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# 天工 3.0 TS1P 同构臂本地遥操
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本仓库汇总当前已经部署并验证的三部分：
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TS1P / xTELE
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-> tg3_omnisocket_transport（EAI 会话门控发送端）
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-> OmniSocketGo / KCP Hub
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-> tg3_local_teleop（天工 3.0 机器人接收、双臂、双手和行走桥）
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```
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启动和结束遥操都使用左 `Z` + 右 `C` 连续 3 秒。待机时 EAI 不连接 Hub、
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不发送业务数据；启动后约以 xTELE 原始频率发送；结束时发送匹配会话的最后一个
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`STOP`，随后断开。遥操已启动时，右 `C` + 左摇杆在下一个 50 Hz 周期立即控制
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HBWALK 行走，不再有第二个 3 秒等待。
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## 目录
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tg3_omnisocket_transport/ EAI 发送端、用户服务和离线测试
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tg3_local_teleop/ 机器人桥、配置、用户服务、ROS 消息和离线测试
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OmniSocketGo/ 固定版本的传输依赖（Git 子模块）
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docs/ 部署汇报、迁移指南和 Topic/SBUS 证据记录
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verify.sh 不连接机器人、不发布 ROS 的离线检查
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```
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OmniSocketGo 固定在提交 `de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222`。克隆时必须拉取
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子模块：
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```bash
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git clone --recurse-submodules <本仓库地址>
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cd TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop
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./verify.sh
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```
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如果已经普通克隆：
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```bash
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git submodule update --init --recursive
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```
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## 迁移时必须修改
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当前提交保留了现场已经运行的配置，便于恢复当前机器人。迁移到其他机器人时，不可
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原样启动，至少要检查：
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- `tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-sender.service` 中的 Hub、发送 Peer ID、
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目标 Peer ID 和 EAI 用户路径；
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- `tg3_local_teleop/config.toml` 中的 Hub、机器人 Peer ID、预期发送 Peer ID、
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同构臂 ID、灵巧手类型和直接局域网回退地址；
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- 新机器人的 14 个真实 Home 关节值。现有 `home.joint_goal_rad` 只能用于当前机器人，
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绝不能作为另一台机器人的 Home；
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- ROS 安装路径、消息类型、HBWALK Topic 和机器人侧厂家速度许可。
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完整流程见
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[`docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md`](docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md)。
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## 构建传输依赖
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OmniSocket Python 扩展包含本机架构代码，必须分别在 EAI 和机器人上原生编译，不能
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复制另一种 CPU/Python 版本生成的 `.so`：
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```bash
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cd OmniSocketGo
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make python-ext
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```
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EAI 和机器人部署命令、systemd 用户服务安装及完整重启顺序分别记录在两个项目的
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README 和 `docs/` 中。
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## 安全与仓库可见性
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这是物理机器人控制项目。执行 `--allow-publish`、启动用户服务或回 Home 前，必须确认
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机器人处于 HBWALK、防护和急停有效、双臂及行走区域净空。
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仓库包含现场 Hub 地址、设备/Peer ID、内网地址、实机 Home 姿态以及标记为
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`Proprietary` 的 ROS 消息定义，建议 Gitea 仓库保持私有。运行产生的 `status.json`、
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日志、缓存和本机编译文件已由 `.gitignore` 排除。原厂 SDK 文档和 PDF 未收入仓库，
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避免上传其中的下载授权码、Wi-Fi 信息及版权资料。
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