天工 3.0 TS1P 同构臂本地遥操

本仓库汇总当前已经部署并验证的三部分：

TS1P / xTELE
  -> tg3_omnisocket_transport（EAI 会话门控发送端）
  -> OmniSocketGo / KCP Hub
  -> tg3_local_teleop（天工 3.0 机器人接收、双臂、双手和行走桥）

启动和结束遥操都使用左 Z + 右 C 连续 3 秒。待机时 EAI 不连接 Hub、 不发送业务数据；启动后约以 xTELE 原始频率发送；结束时发送匹配会话的最后一个 STOP，随后断开。遥操已启动时，右 C + 左摇杆在下一个 50 Hz 周期立即控制 HBWALK 行走，不再有第二个 3 秒等待。

目录

tg3_omnisocket_transport/  EAI 发送端、用户服务和离线测试
tg3_local_teleop/          机器人桥、配置、用户服务、ROS 消息和离线测试
OmniSocketGo/              固定版本的传输依赖（Git 子模块）
docs/                      部署汇报、迁移指南和 Topic/SBUS 证据记录
verify.sh                  不连接机器人、不发布 ROS 的离线检查

OmniSocketGo 固定在提交 de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222。克隆时必须拉取 子模块：

git clone --recurse-submodules <本仓库地址>
cd TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop
./verify.sh

如果已经普通克隆：

git submodule update --init --recursive

迁移时必须修改

当前提交保留了现场已经运行的配置，便于恢复当前机器人。迁移到其他机器人时，不可 原样启动，至少要检查：

• tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-sender.service 中的 Hub、发送 Peer ID、 目标 Peer ID 和 EAI 用户路径；
• tg3_local_teleop/config.toml 中的 Hub、机器人 Peer ID、预期发送 Peer ID、 同构臂 ID、灵巧手类型和直接局域网回退地址；
• 新机器人的 14 个真实 Home 关节值。现有 home.joint_goal_rad 只能用于当前机器人， 绝不能作为另一台机器人的 Home；
• ROS 安装路径、消息类型、HBWALK Topic 和机器人侧厂家速度许可。

完整流程见 docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md。

构建传输依赖

OmniSocket Python 扩展包含本机架构代码，必须分别在 EAI 和机器人上原生编译，不能 复制另一种 CPU/Python 版本生成的 .so：

cd OmniSocketGo
make python-ext

EAI 和机器人部署命令、systemd 用户服务安装及完整重启顺序分别记录在两个项目的 README 和 docs/ 中。

安全与仓库可见性

这是物理机器人控制项目。执行 --allow-publish、启动用户服务或回 Home 前，必须确认 机器人处于 HBWALK、防护和急停有效、双臂及行走区域净空。

仓库包含现场 Hub 地址、设备/Peer ID、内网地址、实机 Home 姿态以及标记为 Proprietary 的 ROS 消息定义，建议 Gitea 仓库保持私有。运行产生的 status.json、 日志、缓存和本机编译文件已由 .gitignore 排除。原厂 SDK 文档和 PDF 未收入仓库， 避免上传其中的下载授权码、Wi-Fi 信息及版权资料。