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# UDP Loopback
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独立于原 `rl_control_node.py` 的 localhost UDP 键盘测试目录。
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包含：
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- `udp_keyboard_sender.py`：从终端读取按键，编码 UDP 报文并发送
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- `udp_xbox_sender.py`：订阅 `/xbox_data`，把 Xbox 摇杆/按键转成 UDP 报文
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- `udp_loopback_node.py`：接收 UDP 报文，解码事件并计算目标值
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- `protocol.py`：自定义协议和状态结构
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- `config/udp_loopback.yaml`：本地测试配置
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运行方式：
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```bash
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cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
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python3 udp_loopback/udp_loopback_node.py
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```
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另开一个终端：
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```bash
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cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
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python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py
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```
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接回现有 FSM 的方式：
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1. 把 [dex_config.yaml](/home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung/config/dex_config.yaml) 里的 `control_tool` 改成 `udp_loopback`
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2. 启动原控制链，例如：
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```bash
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cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
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python3 rl_control_node_sim.py
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```
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3. 再启动发送端：
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```bash
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cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
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python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py
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```
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如果改成 Xbox 经 UDP 转发，则启动方式是：
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1. 把 [dex_config.yaml](/home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung/config/dex_config.yaml) 里的 `control_tool` 改成 `udp_loopback`
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2. 启动控制节点：
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```bash
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cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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export ROS_DOMAIN_ID=10
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python3 rl_control_node_sim.py
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```
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3. 启动 MuJoCo：
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```bash
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cd /home/meiqi/tienkung/xSIM_MUJOCO
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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export ROS_DOMAIN_ID=10
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python3 scripts/simulator_view_asyn.py -m evt2
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```
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4. 启动手柄节点：
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```bash
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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export ROS_DOMAIN_ID=10
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ros2 run joy joy_node --ros-args -r joy:=/xbox_data
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```
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5. 启动 UDP Xbox 转发：
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```bash
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cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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export ROS_DOMAIN_ID=10
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python3 udp_loopback/udp_xbox_sender.py
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```
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默认按键映射：
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- `A -> mode_stride -> gotoWALKAMP`
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- `X -> pose_home -> gotoZERO`
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- `Y -> pose_hold -> gotoSTOP`
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- `START -> trim_reset`
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- 左摇杆 Y -> 连续前后速度
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- 左摇杆 X -> 连续横移速度
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- 右摇杆 X -> 连续转向速度
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- 十字键左右 -> 高度增减
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此时 UDP 接收结果会在接收侧被映射回现有 FSM 命令：
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- `pose_home -> gotoZERO`
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- `pose_hold -> gotoSTOP`
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- `mode_stride -> gotoWALKAMP`
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- `surge/sway/spin -> x/y/yaw speed command`
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当前事件码不是原工程里的 `gotoZERO` / `gotoSTOP` / `x_speed_command` 这一套，而是：
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- `pose_home`
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- `pose_hold`
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- `mode_stride`
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- `surge_up`
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- `surge_down`
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- `sway_left`
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- `sway_right`
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- `spin_left`
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- `spin_right`
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- `set_surge`
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- `set_sway`
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- `set_spin`
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- `set_lift`
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- `lift_up`
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- `lift_down`
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- `trim_reset`
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- `session_quit`
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