tienkung-szu/Deploy_Tienkung/udp_loopback/README.md

UDP Loopback

独立于原 rl_control_node.py 的 localhost UDP 键盘测试目录。

包含：

• udp_keyboard_sender.py：从终端读取按键，编码 UDP 报文并发送
• udp_xbox_sender.py：订阅 /xbox_data，把 Xbox 摇杆/按键转成 UDP 报文
• udp_loopback_node.py：接收 UDP 报文，解码事件并计算目标值
• protocol.py：自定义协议和状态结构
• config/udp_loopback.yaml：本地测试配置

运行方式：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 udp_loopback/udp_loopback_node.py

另开一个终端：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py

接回现有 FSM 的方式：

1. 把 dex_config.yaml 里的 control_tool 改成 udp_loopback
2. 启动原控制链，例如：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 rl_control_node_sim.py

3. 再启动发送端：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py

如果改成 Xbox 经 UDP 转发，则启动方式是：

1. 把 dex_config.yaml 里的 control_tool 改成 udp_loopback
2. 启动控制节点：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
python3 rl_control_node_sim.py

3. 启动 MuJoCo：

cd /home/meiqi/tienkung/xSIM_MUJOCO
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
python3 scripts/simulator_view_asyn.py -m evt2

4. 启动手柄节点：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
ros2 run joy joy_node --ros-args -r joy:=/xbox_data

5. 启动 UDP Xbox 转发：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
python3 udp_loopback/udp_xbox_sender.py

默认按键映射：

• A -> mode_stride -> gotoWALKAMP
• X -> pose_home -> gotoZERO
• Y -> pose_hold -> gotoSTOP
• START -> trim_reset
• 左摇杆 Y -> 连续前后速度
• 左摇杆 X -> 连续横移速度
• 右摇杆 X -> 连续转向速度
• 十字键左右 -> 高度增减

此时 UDP 接收结果会在接收侧被映射回现有 FSM 命令：

• pose_home -> gotoZERO
• pose_hold -> gotoSTOP
• mode_stride -> gotoWALKAMP
• surge/sway/spin -> x/y/yaw speed command

当前事件码不是原工程里的 gotoZERO / gotoSTOP / x_speed_command 这一套，而是：

• pose_home
• pose_hold
• mode_stride
• surge_up
• surge_down
• sway_left
• sway_right
• spin_left
• spin_right
• set_surge
• set_sway
• set_spin
• set_lift
• lift_up
• lift_down
• trim_reset
• session_quit