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Deploy_Tienkung/udp_loopback/README.md

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+# UDP Loopback
+
+独立于原 `rl_control_node.py` 的 localhost UDP 键盘测试目录。
+
+包含：
+
+- `udp_keyboard_sender.py`：从终端读取按键，编码 UDP 报文并发送
+- `udp_loopback_node.py`：接收 UDP 报文，解码事件并计算目标值
+- `protocol.py`：自定义协议和状态结构
+- `config/udp_loopback.yaml`：本地测试配置
+
+运行方式：
+
+```bash
+cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
+python3 udp_loopback/udp_loopback_node.py
+```
+
+另开一个终端：
+
+```bash
+cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
+python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py
+```
+
+接回现有 FSM 的方式：
+
+1. 把 [dex_config.yaml](/home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung/config/dex_config.yaml) 里的 `control_tool` 改成 `udp_loopback`
+2. 启动原控制链，例如：
+
+```bash
+cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
+python3 rl_control_node_sim.py
+```
+
+3. 再启动发送端：
+
+```bash
+cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
+python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py
+```
+
+此时 UDP 接收结果会在接收侧被映射回现有 FSM 命令：
+
+- `pose_home -> gotoZERO`
+- `pose_hold -> gotoSTOP`
+- `mode_stride -> gotoWALKAMP`
+- `mode_dash -> gotoMYPOLICY`
+- `surge/sway/spin -> x/y/yaw speed command`
+
+当前事件码不是原工程里的 `gotoZERO` / `gotoSTOP` / `x_speed_command` 这一套，而是：
+
+- `pose_home`
+- `pose_hold`
+- `mode_stride`
+- `mode_dash`
+- `surge_up`
+- `surge_down`
+- `sway_left`
+- `sway_right`
+- `spin_left`
+- `spin_right`
+- `lift_up`
+- `lift_down`
+- `trim_reset`
+- `session_quit`