tienkung-szu/Deploy_Tienkung/udp_loopback/README.md

UDP Loopback

独立于原 rl_control_node.py 的 localhost UDP 键盘测试目录。

包含：

• udp_keyboard_sender.py：从终端读取按键，编码 UDP 报文并发送
• udp_loopback_node.py：接收 UDP 报文，解码事件并计算目标值
• protocol.py：自定义协议和状态结构
• config/udp_loopback.yaml：本地测试配置

运行方式：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 udp_loopback/udp_loopback_node.py

另开一个终端：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py

接回现有 FSM 的方式：

1. 把 dex_config.yaml 里的 control_tool 改成 udp_loopback
2. 启动原控制链，例如：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 rl_control_node_sim.py

3. 再启动发送端：

cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py

此时 UDP 接收结果会在接收侧被映射回现有 FSM 命令：

• pose_home -> gotoZERO
• pose_hold -> gotoSTOP
• mode_stride -> gotoWALKAMP
• mode_dash -> gotoMYPOLICY
• surge/sway/spin -> x/y/yaw speed command

当前事件码不是原工程里的 gotoZERO / gotoSTOP / x_speed_command 这一套，而是：

• pose_home
• pose_hold
• mode_stride
• mode_dash
• surge_up
• surge_down
• sway_left
• sway_right
• spin_left
• spin_right
• lift_up
• lift_down
• trim_reset
• session_quit