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# TG3 OmniSocket 同构臂传输代理
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链路：
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```text
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EAI xTELE tcp://127.0.0.1:5003（原始帧）
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+ tcp://127.0.0.1:5001（处理后的双手目标）
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-> 仅将 5001 hand.position 合并到 5003
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-> tg3-omnisocket-sender
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-> KCP Hub 175.178.116.187:14049
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-> tg3_local_teleop（直接 OmniSocket Session）
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```
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Peer ID：
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- 工控机：`tg3-009027fa8190-iarm`
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- 机器人：`tg3-009027fa8190-robot`
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EAI 上仅保留 `omnisocket_xtele_sender.py`。它以 5003 最新帧为基础，保留双臂、
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Z+C 按键及诊断字段；若 5001 的双侧 `hand.position` 在 250 ms 内有效，则合并厂家
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xTELE 已处理的标量或六维 BrainCoRevo2 目标。5002 的界面事件和腰、头、腿、行走、
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底盘命令不会进入机器人双臂桥。
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公网业务数据由 EAI 本地会话门控：服务启动后仍持续读取本机 5003/5001，但不发送
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xTELE 帧；连续长按左 Z + 右 C 3 秒后才生成新的 128-bit `session_id` 并开始发送。
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再次长按 3 秒时发送最后一帧 `stop`，等待有界 KCP 刷新后关闭 OmniSocket Session；
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之后 `frames_sent/bytes_sent` 不再增长，待机既没有 xTELE 业务帧，也没有该 sender 的
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底层注册/心跳。即使 Hub 离线，sender 仍持续读取本机 xTELE 并保持会话关闭；启动连接
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失败会使本次会话失效，必须松开组合键后重新长按，不会在 Hub 恢复时续发旧动作。
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活动期间若 KCP 反馈超过 `500 ms` 未更新，或 `snd_queue+snd_buffer` 超过 100 帧，sender
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立即作废会话并关闭 Session，从源头丢弃待发队列，防止网络恢复后回放旧动作。
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每个业务 JSON 的 `tg3_transport` 由 sender 强制覆盖，不能由 5003 输入伪造：
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```json
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{
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"protocol_version": 2,
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"session_id": "32位十六进制随机值",
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"session_seq": 1,
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"session_state": "start | active | stop",
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"stop_reason": "operator"
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}
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```
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`start` 连续发送 50 个源帧，避免接收端只取最新帧时错过唯一启动事件；机器人对同一
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`session_id` 只做一次启动安全检查。`stop` 是该会话最后一个业务帧。服务重启、源数据
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失联或网络错误都会使会话失效，恢复后必须先松开组合键，再重新长按 3 秒。
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`tg3_local_teleop` 内部直接拒绝非预期发送端、
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乱序、格式错误以及相对本次连接最低包龄额外排队超过 300 ms 的数据；相对包龄会消除
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两端系统时钟的固定偏差。遥操桥仍有 250 ms 输入失联保护。
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机器人直接在 `tg3_local_teleop` 中接收 OmniSocket 数据，不再安装或运行单独的
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`tg3-omnisocket-receiver.service`，也不再经过机器人本机 ZMQ 接收代理。
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