TG3 OmniSocket 同构臂传输代理

链路：

EAI xTELE tcp://127.0.0.1:5003（原始帧）
  + tcp://127.0.0.1:5001（处理后的双手目标）
  -> 仅将 5001 hand.position 合并到 5003
  -> tg3-omnisocket-sender
  -> KCP Hub 175.178.116.187:14049
  -> tg3_local_teleop（直接 OmniSocket Session）

Peer ID：

工控机：tg3-009027fa8190-iarm
机器人：tg3-009027fa8190-robot

EAI 上仅保留 omnisocket_xtele_sender.py。它以 5003 最新帧为基础，保留双臂、 Z+C 按键及诊断字段；若 5001 的双侧 hand.position 在 250 ms 内有效，则合并厂家 xTELE 已处理的标量或六维 BrainCoRevo2 目标。5002 的界面事件和腰、头、腿、行走、底盘命令不会进入机器人双臂桥。

公网业务数据由 EAI 本地会话门控：服务启动后仍持续读取本机 5003/5001，但不发送 xTELE 帧；连续长按左 Z + 右 C 3 秒后才生成新的 128-bit session_id 并开始发送。再次长按 3 秒时发送最后一帧 stop，等待有界 KCP 刷新后关闭 OmniSocket Session；之后 frames_sent/bytes_sent 不再增长，待机既没有 xTELE 业务帧，也没有该 sender 的底层注册/心跳。即使 Hub 离线，sender 仍持续读取本机 xTELE 并保持会话关闭；启动连接失败会使本次会话失效，必须松开组合键后重新长按，不会在 Hub 恢复时续发旧动作。活动期间若 KCP 反馈超过 500 ms 未更新，或 snd_queue+snd_buffer 超过 100 帧，sender 立即作废会话并关闭 Session，从源头丢弃待发队列，防止网络恢复后回放旧动作。

每个业务 JSON 的 tg3_transport 由 sender 强制覆盖，不能由 5003 输入伪造：

{
  "protocol_version": 2,
  "session_id": "32位十六进制随机值",
  "session_seq": 1,
  "session_state": "start | active | stop",
  "stop_reason": "operator"
}

start 连续发送 50 个源帧，避免接收端只取最新帧时错过唯一启动事件；机器人对同一 session_id 只做一次启动安全检查。stop 是该会话最后一个业务帧。服务重启、源数据失联或网络错误都会使会话失效，恢复后必须先松开组合键，再重新长按 3 秒。 tg3_local_teleop 内部直接拒绝非预期发送端、乱序、格式错误以及相对本次连接最低包龄额外排队超过 300 ms 的数据；相对包龄会消除两端系统时钟的固定偏差。遥操桥仍有 250 ms 输入失联保护。

机器人直接在 tg3_local_teleop 中接收 OmniSocket 数据，不再安装或运行单独的 tg3-omnisocket-receiver.service，也不再经过机器人本机 ZMQ 接收代理。

2.6 KiB Raw Blame History Unescape Escape

TG3 OmniSocket 同构臂传输代理

2.6 KiB

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