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# 天工 3.0 本地同构臂遥操迁移部署指南
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适用范围：天工 3.0（HBWALK）+ TS1P 同构臂。当前灵巧手实现适用于机器人实际配置为
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BrainCo Revo2 的情况。
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## 1. 迁移前先区分四种地址
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| 地址/标识 | 示例 | IP 变化时是否修改运行配置 |
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|---|---|---|
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| 新机器人 SSH 地址 | `nvidia@192.168.41.2` | 只影响安装、维护命令；公网 OmniSocket 运行时不使用这个地址 |
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| EAI SSH 地址/局域网 IP | `eai` / `192.168.5.14` | 公网模式只影响运维；第 6 节本地 OmniSocket Hub 模式下，机器人必须连接该局域网 IP |
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| OmniSocket Hub 地址 | `175.178.116.187:14049` | 公网模式两端使用公网地址；本地模式 EAI sender 用回环地址、机器人用 EAI 局域网地址 |
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| OmniSocket Peer ID | `tg3-...-iarm/robot` | 每套链路必须成对匹配；换机器人时建议使用新的机器人唯一 ID |
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当前公网模式下，机器人从 Wi-Fi 换到有线、DHCP 地址变化或 EAI 局域网地址变化，通常都
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不需要修改运行配置，只需保证两端能主动访问 Hub 的 UDP 端口。新的 SSH 地址需要更新到
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运维命令或设备清单中。
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`config.toml` 中保留的 `iarm_endpoint` 只在 `transport="zmq"` 时使用；当前
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`transport="omnisocket"` 时它被忽略。不要因为机器人或 EAI IP 变化而修改这个字段。
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## 2. 每次迁移必须确认或重做的项目
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### 2.1 必须使用唯一、成对匹配的 Peer ID
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推荐命名：
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```text
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EAI 发送端：tg3-<机器人编号>-iarm
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机器人接收端：tg3-<机器人编号>-robot
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```
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三处必须满足：
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```text
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EAI --peer-id == 机器人 omnisocket_expected_sender
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EAI --target-peer == 机器人 omnisocket_peer_id
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公网模式：EAI --server == 机器人 omnisocket_server
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```
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第 6 节本地 Hub 模式是地址表示的例外：EAI 用 `127.0.0.1:14049`，机器人用
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`<EAI局域网IP>:14049`，两者必须指向同一个 EAI 本机 Hub 进程。
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同一台 EAI 同一时刻只应控制一台机器人。现有发送服务只有一个 `--target-peer`，迁移到
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另一台机器人后要修改目标 Peer 并重启发送服务，不要用一套 TS1P 同时向多台机器人发指令。
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### 2.2 新机器人必须重新保存 Home
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不要把当前机器人的 `home.joint_goal_rad` 直接用于另一台机器人。即使型号相同，机械零位、
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装配偏差和期望停放姿态也可能不同。
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在新机器人上：
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1. 使用厂家认可的方法把双臂移动到希望保存的 Home；不要强行扳动上电电机；
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2. 确认本地遥操为 `armed=false`；
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3. 读取实测位置：
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```bash
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python3 -c 'import json; p="/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json"; print(json.load(open(p))["robot_arm_position_rad"])'
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```
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4. 将输出的 14 个弧度值原样写入新机器人
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`/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml` 的 `[home].joint_goal_rad`；
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5. 重启服务后，先检查状态，再在净空和急停可用的条件下测试限速 Home。
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### 2.3 必须确认灵巧手型号
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```bash
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grep -E 'left_hand_type|right_hand_type' /home/nvidia/data/param/hand_driver.yaml
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```
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只有左右都显示 `brainco` 时，才能直接使用当前 `[hands]` 配置。如果是 `inspire` 或其他
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型号，不要启动灵巧手控制；消息类型、Topic 和关节映射不同，需要单独适配。
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BrainCo 新手初次部署时应在默认打开状态记录：
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```bash
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python3 -c 'import json; p="/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json"; d=json.load(open(p)); print(d["robot_hand_positions"])'
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```
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当前打开端点约为 `[400,400,50,50,50,50]`。若新机器明显不同，需要按
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`normalized=(position-1)/999` 重新计算 `[hands].open_normalized`。闭合端点也应从小幅、
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低速测试开始确认，不能直接假设所有手的机械校准完全相同。
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### 2.4 确认机器人软件接口
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至少确认以下 Topic/消息仍存在：
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```text
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/hric/robot/rl_state
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/freq_change/arm_status
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/encoder_identical_joint
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/left_hand/set_motor_multi
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/right_hand/set_motor_multi
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/left_hand/motor_status
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/right_hand/motor_status
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/hric/robot/cmd_vel
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```
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若新机器人不是天工 3.0、SDK 版本接口有变化、不是 14 维双臂或不是 BrainCo Revo2，先停止
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部署并适配，不要仅靠修改 IP 强行运行。
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## 3. 场景 A：保留当前 EAI，只换机器人
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这是推荐迁移方式。EAI 上的 xTELE、OmniSocketGo 和发送脚本不需要重新安装。
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### 3.1 准备变量
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以下变量只用于本次终端命令，不写入服务：
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```bash
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export TG3_NEW_ROBOT_IP=192.168.41.XX
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||
export TG3_NEW_ROBOT_PEER=tg3-<新机器人编号>-robot
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||
export TG3_IARM_PEER=tg3-<新机器人编号>-iarm
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||
export TG3_HUB_ADDR=175.178.116.187:14049
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```
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不要使用旧机器人和新机器人相同的 Robot Peer ID。如果 EAI Peer ID 也随机器人编号更换，
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机器人 `omnisocket_expected_sender` 必须同步更新。
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### 3.2 在新机器人原生编译 OmniSocket Python 扩展
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开发机上的 OmniSocket 扩展是 x86_64，而天工 3.0 机器人是 aarch64，不能复制已编译的
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`.so`。传输源码时排除已有二进制，在机器人上重新编译：
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```bash
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ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" 'mkdir -p /home/nvidia/OmniSocketGo'
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rsync -av \
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--exclude=.git \
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--exclude=bin \
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--exclude=python/build \
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--exclude='python/omnisocket/_omnisocket*.so' \
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/home/ps/Desktop/OmniSocketGo/ \
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nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}":/home/nvidia/OmniSocketGo/
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ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
|
||
'cd /home/nvidia/OmniSocketGo && make python-ext'
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```
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验证扩展架构和导入：
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```bash
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ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
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'uname -m; find /home/nvidia/OmniSocketGo/python -name "_omnisocket*.so" -print'
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||
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
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||
'PYTHONPATH=/home/nvidia/OmniSocketGo/python python3 -c "from omnisocket import Session; print(Session)"'
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```
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预期机器人架构为 `aarch64`，扩展文件名包含 `aarch64` 和机器人实际 Python 版本。
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### 3.3 部署机器人桥，但暂不启动
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```bash
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rsync -av \
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--exclude=__pycache__ \
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--exclude=status.json \
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/home/ps/Downloads/TG3/tg3_local_teleop/ \
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||
nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}":/home/nvidia/tg3_local_teleop/
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||
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||
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
|
||
'mkdir -p /home/nvidia/.config/systemd/user && cp /home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-local-teleop.service /home/nvidia/.config/systemd/user/'
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||
```
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||
此时不要立即长按启动。先编辑新机器人：
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```bash
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ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}"
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||
nano /home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
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||
```
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必须检查的字段：
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```toml
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[network]
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||
transport = "omnisocket"
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omnisocket_server = "175.178.116.187:14049" # TG3_HUB_ADDR
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omnisocket_peer_id = "tg3-<新机器人编号>-robot" # TG3_NEW_ROBOT_PEER
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||
omnisocket_expected_sender = "tg3-<新机器人编号>-iarm" # TG3_IARM_PEER
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||
expected_iarm_id = "IArm009027FA8190" # 若仍用当前 TS1P，可保持
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||
expected_iarm_type = "TS1P"
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||
[home]
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||
joint_goal_rad = [ ...新机器人实测的 14 个 Home 值... ]
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||
```
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还要检查：
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- `[hands]` 是否与新机器人的真实手型相符；
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- `[hands].right_b_point_pose_normalized` 是否适用于新 BrainCo 手的校准；首次只在净空、
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急停可用且低速限制生效时测试；
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- `[control].joint_lower_rad/joint_upper_rad` 是否仍适用于同型号和当前 SDK；
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||
- `run.sh`、service 内的用户名和路径是否仍为 `/home/nvidia`；
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- ROS 安装路径是否仍有 `/opt/ros/jazzy`、`/home/nvidia/xos` 或
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`/opt/robot_tele_server/install`。
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### 3.4 修改 EAI 的目标 Peer
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编辑：
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```bash
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ssh eai
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nano /home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
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```
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修改 `ExecStart` 中：
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```text
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||
--server <TG3_HUB_ADDR>
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||
--peer-id <TG3_IARM_PEER>
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||
--target-peer <TG3_NEW_ROBOT_PEER>
|
||
```
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||
不要修改：
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```text
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||
--zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5003
|
||
--cmd-zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5001
|
||
--cmd-max-age-s 0.25
|
||
```
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||
应用 EAI 配置：
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```bash
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systemctl --user daemon-reload
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||
systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service
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||
systemctl --user status tg3-omnisocket-sender.service --no-pager
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||
cat /home/eai/tg3_omnisocket_transport/status.json
|
||
```
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### 3.5 启动新机器人监测服务
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```bash
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||
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
|
||
'systemctl --user daemon-reload && systemctl --user enable --now tg3-local-teleop.service'
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||
```
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||
先观察，不要长按武装：
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```bash
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||
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
|
||
'sleep 5; cat /home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json'
|
||
```
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必须看到：
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```text
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mode = active-capable
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||
armed = false
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returning_home = false
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operator_session_state = inactive（尚未有首帧时也可为空闲）
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iarm_transport_status.connected = true
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||
foreign_source_seen = false
|
||
foreign_hand_source_seen = false
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```
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||
待机时 EAI 的 `frames_received` 应持续增长，但 `frames_sent/bytes_sent` 不增长；机器人
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||
`iarm_age_s` 为空或逐渐变旧属于预期。身份、频率和扳机原始值先在 EAI 本机检查，完整
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||
启动门控在 START 首帧到达机器人后执行。
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||
然后再保存新 Home、核对手部打开位，并按第 8 节进行现场验收。
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## 4. 场景 B：EAI 工控机也更换
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新 EAI 除场景 A 的机器人步骤外，还要完成以下内容。
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### 4.1 原厂 xTELE 必须先独立正常
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先按 TS1P 厂家方法完成串口、CAN、关节方向、偏置和 Home 标定，确认 xTELE 能在 EAI
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本机持续发布：
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```text
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||
tcp://127.0.0.1:5003 原始关节、按键和诊断帧
|
||
tcp://127.0.0.1:5001 xTELE 处理后的控制帧（组合手势需要）
|
||
```
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||
若 5003 正常而 5001 不存在，双臂、Z+C 和摇杆仍能收到原始数据，但飞书指南中的手势组合键
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||
不会生成 BrainCo 六维目标。迁移时必须同时检查两个端口。
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||
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不要把旧 EAI 的串口设备路径和关节偏置盲目复制到不同硬件。只有同一套 TS1P 搬到新
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||
工控机且串口设备一致时，才可参考旧配置。
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||
### 4.2 在新 EAI 原生编译 OmniSocket 扩展
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||
新 EAI 当前通常是 `x86_64`，但仍应在目标机本地构建，以匹配其 Python 版本：
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```bash
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rsync -av \
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||
--exclude=.git \
|
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--exclude=bin \
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||
--exclude=python/build \
|
||
--exclude='python/omnisocket/_omnisocket*.so' \
|
||
/home/ps/Desktop/OmniSocketGo/ \
|
||
<新EAI用户>@<新EAI地址>:/home/<新EAI用户>/OmniSocketGo/
|
||
|
||
ssh <新EAI用户>@<新EAI地址> \
|
||
'cd /home/<新EAI用户>/OmniSocketGo && make python-ext'
|
||
```
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||
|
||
将当前 EAI 的自有发送目录复制到新 EAI，并保持原厂目录不变：
|
||
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||
```text
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||
/home/eai/tg3_omnisocket_transport/
|
||
omnisocket_xtele_sender.py
|
||
tg3-omnisocket-sender.service
|
||
tg3-omnisocket-hub.service # 仅局域网本地 Hub 模式需要
|
||
README.md
|
||
```
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||
|
||
在新 EAI 创建对应用户服务，修改所有 `/home/eai` 为新用户真实目录，并设置：
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||
|
||
```text
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||
Environment=PYTHONPATH=/home/<新EAI用户>/OmniSocketGo/python
|
||
--server <Hub IP:Port>
|
||
--peer-id <EAI Peer ID>
|
||
--target-peer <机器人 Peer ID>
|
||
--zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5003
|
||
--cmd-zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5001
|
||
--cmd-max-age-s 0.25
|
||
--source-timeout-s 0.25
|
||
--start-stop-hold-s 3.0
|
||
--combo-release-s 0.5
|
||
--start-marker-frames 500
|
||
--max-feedback-age-ms 500
|
||
--max-pending-frames 100
|
||
Restart=always
|
||
```
|
||
|
||
如果希望用户级服务在没有图形登录时也随开机运行，需要由管理员为实际账号开启 linger：
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```bash
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sudo loginctl enable-linger <新EAI用户>
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```
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||
机器人用户服务同理，是否需要 linger 取决于机器人系统是否会自动创建 `nvidia` 用户会话。
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||
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||
## 5. Hub IP 或端口变化时修改哪里
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假设新 Hub 为 `203.0.113.10:15000`：
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||
### EAI
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||
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||
修改：
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||
|
||
```text
|
||
/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
|
||
```
|
||
|
||
把：
|
||
|
||
```text
|
||
--server 175.178.116.187:14049
|
||
```
|
||
|
||
改为：
|
||
|
||
```text
|
||
--server 203.0.113.10:15000
|
||
```
|
||
|
||
### 机器人
|
||
|
||
修改：
|
||
|
||
```text
|
||
/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
|
||
```
|
||
|
||
把：
|
||
|
||
```toml
|
||
omnisocket_server = "175.178.116.187:14049"
|
||
```
|
||
|
||
改为：
|
||
|
||
```toml
|
||
omnisocket_server = "203.0.113.10:15000"
|
||
```
|
||
|
||
### Hub/防火墙
|
||
|
||
- KCP Hub 应监听 `0.0.0.0:15000`；
|
||
- 云安全组和主机防火墙应允许对应 UDP 端口；
|
||
- 不要只开放同端口的 TCP；当前跨公网控制使用 UDP/KCP。
|
||
|
||
修改后按顺序重启：
|
||
|
||
1. Hub；
|
||
2. EAI `tg3-omnisocket-sender.service`；
|
||
3. 机器人接收端。2 秒业务帧看门狗只在活动会话内生效，待机不会反复重启。
|
||
|
||
## 6. 场景 C：局域网本地 OmniSocket Hub（推荐）
|
||
|
||
这里的“本地链路”仍使用现有 OmniSocket sender 和机器人 receiver，只把公网 Hub
|
||
替换成运行在 EAI 工控机上的局域网 KCP Hub：
|
||
|
||
```text
|
||
TS1P
|
||
-> EAI xTELE 127.0.0.1:5003 + 127.0.0.1:5001
|
||
-> tg3-omnisocket-sender（合并双手目标、Z+C session 门控）
|
||
-> EAI 本机 kcpserver Hub，127.0.0.1:14049
|
||
-> 同一可信局域网 UDP/KCP
|
||
-> 机器人从 <EAI局域网IP>:14049 接收
|
||
-> tg3_local_teleop，transport="omnisocket"
|
||
```
|
||
|
||
公网服务器可以完全关闭。该方案保留 5001 六维手势合并、Peer 路由、session ID、
|
||
START/ACTIVE/STOP、晚包过滤和现有断线处理，比第 7 节纯 ZMQ 回退更完整。
|
||
|
||
### 6.1 本地与公网配置映射
|
||
|
||
当前现场局域网地址：
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||
|
||
```text
|
||
EAI Wi-Fi： 192.168.5.14
|
||
机器人 Nvidia wlan0：192.168.5.15
|
||
本地 Hub UDP 端口： 14049
|
||
```
|
||
|
||
两端填写的地址不同，但实际指向同一个 EAI Hub：
|
||
|
||
| 配置位置 | 公网模式 | 本地 Hub 模式 |
|
||
|---|---|---|
|
||
| EAI sender `--server` | `175.178.116.187:14049` | `127.0.0.1:14049` |
|
||
| 机器人 `omnisocket_server` | `175.178.116.187:14049` | `192.168.5.14:14049` |
|
||
| 机器人 `network.transport` | `omnisocket` | `omnisocket`，不要改成 `zmq` |
|
||
| EAI/机器人 Peer ID | 当前成对 ID | 完全保持不变 |
|
||
| 5003+5001 合并和右 B 抑制 | 保留 | 保留 |
|
||
|
||
EAI sender 使用回环地址，避免 EAI 自己向 Hub 的数据绕行 Wi-Fi；机器人使用 EAI 的真实
|
||
局域网地址。Hub 必须监听 `0.0.0.0:14049` 才能同时接收回环和局域网客户端。若把 Hub
|
||
只绑定到 `192.168.5.14:14049`，EAI sender 也必须改用该地址，不能再写
|
||
`127.0.0.1:14049`。
|
||
|
||
### 6.2 在 EAI 准备完整 OmniSocketGo 和 kcpserver
|
||
|
||
本地 Hub 必须是独立的 `kcpserver -mode hub` 进程。Python `omnisocket.Session` 只有
|
||
客户端 API，现有 sender 进程不能兼任 Hub；也不要使用 `-mode relay`，relay 仍需要另一个
|
||
远端 Hub。
|
||
|
||
固定使用已验证提交：
|
||
|
||
```text
|
||
de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222
|
||
```
|
||
|
||
当前 EAI 的 `/home/eai/OmniSocketGo` 是为了 Python 扩展裁剪过的副本，缺少 `cmd/` 和
|
||
`bin/kcpserver`，不能直接启动 Hub。应直接从上述提交导出干净源码，避免把本机
|
||
OmniSocketGo 工作区中未提交的实验改动带到 EAI：
|
||
|
||
```bash
|
||
git -C /home/ps/Desktop/OmniSocketGo \
|
||
archive de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222 \
|
||
| ssh eai 'mkdir -p /home/eai/OmniSocketGo && tar -x -C /home/eai/OmniSocketGo'
|
||
|
||
ssh eai 'cd /home/eai/OmniSocketGo && make bin/kcpserver'
|
||
ssh eai '/home/eai/OmniSocketGo/bin/kcpserver --help'
|
||
```
|
||
|
||
如果执行命令的开发机没有该 Git 仓库，先从项目根 README 中的 Gitea 地址 clone，
|
||
然后用 `git archive <固定提交>` 导出；不要复制其他平台已编译的 `.so` 或 `bin/`。
|
||
|
||
新 EAI 还需按第 4 节执行 `make python-ext`。当前 EAI 已具备 gcc、make 和 build-essential；
|
||
`kcpserver` 本身只依赖系统 libc，不需要 Go 运行时或 FFmpeg。
|
||
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||
### 6.3 为本地 Hub 创建用户服务
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||
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||
项目已提供模板：
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||
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||
```text
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||
tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-hub.service
|
||
```
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||
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||
把它安装到 EAI：
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||
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||
```text
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||
/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-hub.service
|
||
```
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||
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||
用户名不是 `eai` 时同步修改模板中的路径。模板内容：
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||
|
||
```ini
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||
[Unit]
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||
Description=TG3 local OmniSocket KCP hub
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||
|
||
[Service]
|
||
Type=simple
|
||
WorkingDirectory=/home/eai/OmniSocketGo
|
||
ExecStart=/home/eai/OmniSocketGo/bin/kcpserver -mode hub -listen 0.0.0.0:14049
|
||
Restart=always
|
||
RestartSec=1
|
||
KillSignal=SIGTERM
|
||
TimeoutStopSec=5
|
||
|
||
[Install]
|
||
WantedBy=default.target
|
||
```
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||
|
||
在部署机的 TG3 项目根目录执行，直接把模板安装到 EAI 用户服务目录：
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||
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||
```bash
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||
ssh eai 'mkdir -p /home/eai/.config/systemd/user'
|
||
scp tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-hub.service \
|
||
eai:/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-hub.service
|
||
```
|
||
|
||
默认不要开启 latency、packet-debug 或 session-stats 日志，避免长期高频写盘。然后登录 EAI，
|
||
在 `eai` 用户会话中加载并启动：
|
||
|
||
```bash
|
||
systemctl --user daemon-reload
|
||
systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-hub.service
|
||
systemctl --user --no-pager status tg3-omnisocket-hub.service
|
||
ss -lunp | grep ':14049'
|
||
```
|
||
|
||
应看到 UDP `0.0.0.0:14049`。若希望 EAI 未图形登录也能自动运行用户服务，需要管理员执行：
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo loginctl enable-linger eai
|
||
```
|
||
|
||
### 6.4 Wi-Fi、有线和防火墙
|
||
|
||
机器人必须能访问 EAI 的本地 Hub：
|
||
|
||
```bash
|
||
# 在机器人执行
|
||
ping -c 3 192.168.5.14
|
||
```
|
||
|
||
当前 Wi-Fi 已确认机器人 `192.168.5.15` 能到达 EAI `192.168.5.14`，但无线 RTT 仍会有
|
||
波动。有线直连时应使用未被厂家占用的网卡建立独立静态网段，例如 EAI
|
||
`192.168.50.1/24`、机器人 `192.168.50.2/24`，机器人配置相应写成
|
||
`192.168.50.1:14049`。不要修改 Ubuntu `192.168.41.1` 与 Nvidia
|
||
`192.168.41.2` 之间的厂家内部链路。
|
||
|
||
KCP 使用 UDP，不是 TCP。不要开放 TCP 14049，也不需要让机器人访问 EAI 的 5001/5003；
|
||
这两个 xTELE 端口只由同机 sender 通过回环地址读取。若 EAI 启用 UFW，Wi-Fi 当前可限制为：
|
||
|
||
```bash
|
||
sudo ufw status verbose
|
||
sudo ufw allow in on wlp172s0 from 192.168.5.15 to any port 14049 proto udp
|
||
```
|
||
|
||
有线时把网卡名和机器人地址替换成现场值。还应检查现有 UFW/云网关规则，确认没有更宽的
|
||
UDP 14049 放行规则覆盖上述限制。OmniSocket Peer ID 不是密码或加密认证；Hub 只应监听隔离、
|
||
可信的控制网，不要做公网端口映射。
|
||
|
||
### 6.5 从公网安全切换到本地 Hub
|
||
|
||
1. 先用 Z+C 3 秒正常 STOP，等待自动 Home 完成，在机器人确认 `armed=false`、
|
||
`returning_home=false`；
|
||
2. 确认 EAI 本地 Hub 已经 `active` 且 UDP 14049 正在监听；
|
||
3. 停止 EAI sender，防止修改期间创建会话：
|
||
|
||
```bash
|
||
systemctl --user stop tg3-omnisocket-sender.service
|
||
```
|
||
|
||
4. 在 EAI 直接修改 sender 地址：
|
||
|
||
```bash
|
||
sed -i -E 's#--server [^ ]+#--server 127.0.0.1:14049#' \
|
||
/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
|
||
grep -oE -- '--server [^ ]+' \
|
||
/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
|
||
```
|
||
|
||
`--peer-id`、`--target-peer`、5003/5001、所有超时和按键参数都保持不变。
|
||
|
||
5. 在机器人直接修改 Hub 地址（有线时替换为实际 EAI 地址）：
|
||
|
||
```bash
|
||
sed -i 's#^omnisocket_server = ".*"$#omnisocket_server = "192.168.5.14:14049"#' \
|
||
/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
|
||
grep -nE '^(transport|omnisocket_server) *=' \
|
||
/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
|
||
```
|
||
|
||
Peer ID、`expected_iarm_id`、Home、手部、行走和厂家保护都不要改。`iarm_endpoint` 在
|
||
OmniSocket 模式不使用；检查输出应为 `transport = "omnisocket"`。
|
||
|
||
6. 按“本地 Hub → 机器人 receiver → EAI sender”的顺序应用：
|
||
|
||
```bash
|
||
# EAI：Hub 已在运行
|
||
systemctl --user is-active tg3-omnisocket-hub.service
|
||
|
||
# 机器人
|
||
systemctl --user restart tg3-local-teleop.service
|
||
|
||
# EAI
|
||
systemctl --user daemon-reload
|
||
systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service
|
||
```
|
||
|
||
服务启动只进入待机，不会自动武装；仍需新的 Z+C 3 秒 START。
|
||
|
||
### 6.6 切换后验证
|
||
|
||
EAI Hub：
|
||
|
||
```bash
|
||
systemctl --user is-active tg3-omnisocket-hub.service
|
||
ss -lunp | grep ':14049'
|
||
```
|
||
|
||
机器人待机状态应看到：
|
||
|
||
```text
|
||
armed = false
|
||
iarm_transport = omnisocket
|
||
iarm_endpoint = omnisocket://192.168.5.14:14049/tg3-009027fa8190-robot
|
||
iarm_transport_status.connected = true
|
||
iarm_transport_status.registered = true
|
||
foreign_source_seen = false
|
||
foreign_hand_source_seen = false
|
||
```
|
||
|
||
EAI sender 待机时仍持续读取本机 5003/5001，但应为：
|
||
|
||
```text
|
||
teleop_active = false
|
||
application_data_sending = false
|
||
connected = 0
|
||
frames_sent 不增长
|
||
```
|
||
|
||
然后按第 8 节从小幅双臂、扳机、右 B、其他 5001 手势到行走逐项验收。由于 sender 与
|
||
机器人仍走原来的 OmniSocket 协议，操作按键和数据格式不变。
|
||
|
||
### 6.7 本地 Hub 的断线与重启行为
|
||
|
||
- EAI sender 活动期间仍检查 KCP feedback、发送队列和本机 5003 时间戳；异常会作废
|
||
session，必须松开后重新 Z+C；
|
||
- 机器人仍拒绝错误 Peer、乱序和相对基线额外排队超过 300 ms 的包；
|
||
- 按现场要求删除的 0.25 秒输入陈旧解除不会恢复；活动会话连续约 2 秒收不到帧时，机器人
|
||
OmniSocket 看门狗重启我们自己的桥并停止发布；
|
||
- 意外断网不会自动 Home，只有收到匹配的操作员 STOP 才自动回 Home；
|
||
- 本地 Hub 重启后，机器人在空闲时最多可能等待 30 秒刷新注册。最确定的恢复顺序是先
|
||
重启 Hub，再重启 `tg3-local-teleop.service`，确认 registered 后重新长按 START；
|
||
- 无线本地链路去掉了公网排队，但 Wi-Fi 本身仍可能抖动；正式运行优先使用隔离有线网。
|
||
|
||
### 6.8 恢复公网 Hub
|
||
|
||
先正常 STOP、完成 Home，并确认公网 Hub 已启动。停止 EAI sender，然后分别执行：
|
||
|
||
```bash
|
||
# EAI
|
||
sed -i -E 's#--server [^ ]+#--server 175.178.116.187:14049#' \
|
||
/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
|
||
|
||
# 机器人
|
||
sed -i 's#^omnisocket_server = ".*"$#omnisocket_server = "175.178.116.187:14049"#' \
|
||
/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
|
||
```
|
||
|
||
然后先重启机器人 receiver，再重启 EAI sender：
|
||
|
||
```bash
|
||
# 机器人
|
||
systemctl --user restart tg3-local-teleop.service
|
||
|
||
# EAI
|
||
systemctl --user daemon-reload
|
||
systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service
|
||
systemctl --user disable --now tg3-omnisocket-hub.service
|
||
```
|
||
|
||
本地 Hub 文件可以保留。确认机器人已注册公网 Hub 且 `armed=false` 后，才做新的 Z+C 3 秒
|
||
START。
|
||
|
||
## 7. 备选：完全不经过 Hub 的局域网 ZMQ 直连（当前仅 monitor-only）
|
||
|
||
这一路径不启动公网或本地 OmniSocket Hub，也不经过
|
||
`tg3-omnisocket-sender.service`：
|
||
|
||
```text
|
||
TS1P
|
||
-> EAI xTELE tcp://0.0.0.0:5003（原始 JSON）
|
||
-> 同一可信局域网内的 TCP/ZMQ
|
||
-> 机器人 tg3_local_teleop，network.transport="zmq"
|
||
-> /encoder_identical_joint、BrainCo 手和 /hric/robot/cmd_vel
|
||
```
|
||
|
||
这里的“本地”是机器人直接订阅 EAI 的局域网地址，不是把
|
||
`tcp://127.0.0.1:5003` 原样写到机器人。机器人配置中的 `127.0.0.1` 会指向机器人自身，
|
||
无法访问 EAI。
|
||
|
||
### 7.1 适用条件和网络检查
|
||
|
||
- EAI 与机器人必须在同一可信 Wi-Fi、有线路由可达网段，或使用两端静态地址的直连网线；
|
||
- EAI 地址应固定，至少配置 DHCP 保留；地址变化后必须同步修改机器人
|
||
`network.iarm_endpoint`；
|
||
- 只需机器人访问 EAI 的 TCP `5003`。不要把 5003 暴露到公网，防火墙应只允许机器人地址；
|
||
- xTELE 必须监听非回环地址。当前 EAI 实测为 `0.0.0.0:5003` 和
|
||
`0.0.0.0:5001`；新工控机仍需重新检查；
|
||
- ZMQ/TCP 直连没有 OmniSocket 的 Peer ID、包龄过滤或身份认证，只应在隔离、可信的控制网
|
||
使用。
|
||
|
||
在 EAI 检查地址和监听：
|
||
|
||
```bash
|
||
ip -br -4 address
|
||
ss -lntp | grep -E ':(5001|5003)\b'
|
||
```
|
||
|
||
若 5003 只显示 `127.0.0.1:5003`，机器人不能直接连接。应按厂家 xTELE 配置修改监听地址，
|
||
不要用公网端口转发代替局域网隔离。
|
||
|
||
从机器人检查到 EAI 的路由；把示例 IP 换成实际 EAI 局域网 IP：
|
||
|
||
```bash
|
||
ping -c 3 192.168.5.14
|
||
python3 -c 'import socket; s=socket.create_connection(("192.168.5.14",5003),2); s.close(); print("TCP 5003 OK")'
|
||
```
|
||
|
||
上面的 TCP 检查只证明端口可达。还应在机器人实际订阅一帧 ZMQ JSON：
|
||
|
||
```bash
|
||
python3 - <<'PY'
|
||
import json
|
||
import zmq
|
||
|
||
context = zmq.Context()
|
||
socket = context.socket(zmq.SUB)
|
||
socket.setsockopt(zmq.SUBSCRIBE, b"")
|
||
socket.connect("tcp://192.168.5.14:5003")
|
||
if socket.poll(3000) == 0:
|
||
raise SystemExit("3 秒内未收到 xTELE 5003 数据")
|
||
data = json.loads(socket.recv())
|
||
print(data.get("isomorphic_arm_id"), data.get("isomorphic_arm_type"), data.get("freq"))
|
||
socket.close()
|
||
context.term()
|
||
PY
|
||
```
|
||
|
||
Wi-Fi 和有线的配置方法相同，`iarm_endpoint` 始终填写“机器人能够访问到的 EAI 地址”。
|
||
不要因为使用机器人内部 SSH 地址 `192.168.41.2`，就把它误写成 EAI 地址。
|
||
|
||
当前现场 Wi-Fi 已验证为 EAI `192.168.5.14`、机器人 Nvidia `wlan0`
|
||
`192.168.5.15`。若改用直连网线，应选择双方确认未被厂家系统占用的物理网卡，配置一个
|
||
独立静态网段，例如 EAI `192.168.50.1/24`、机器人 `192.168.50.2/24`，随后把
|
||
`iarm_endpoint` 改为 `tcp://192.168.50.1:5003`。网卡名必须现场确认；不要改动机器人
|
||
Ubuntu `192.168.41.1` 与 Nvidia `192.168.41.2` 之间的厂家内部链路。
|
||
|
||
### 7.2 切换前停止公网链路
|
||
|
||
先用正常 Z+C 3 秒 STOP 结束当前遥操，等待自动 Home 完成，并在机器人确认：
|
||
|
||
```bash
|
||
python3 -c 'import json; d=json.load(open("/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json")); print({k:d.get(k) for k in ("armed","returning_home","home_status")})'
|
||
```
|
||
|
||
必须看到 `armed=false` 且 `returning_home=false`。然后在 EAI 停止并禁用公网 sender：
|
||
|
||
```bash
|
||
systemctl --user disable --now tg3-omnisocket-sender.service
|
||
systemctl --user is-active tg3-omnisocket-sender.service
|
||
```
|
||
|
||
第二条应输出 `inactive`。不要删除 sender、OmniSocketGo 或原来的 service；保留它们用于
|
||
回切公网模式。纯 ZMQ 模式下 EAI 的 sender `status.json` 不再是运行状态依据。
|
||
|
||
### 7.3 修改机器人配置
|
||
|
||
在机器人编辑：
|
||
|
||
```text
|
||
/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
|
||
```
|
||
|
||
只修改以下字段：
|
||
|
||
```toml
|
||
[network]
|
||
transport = "zmq"
|
||
iarm_endpoint = "tcp://192.168.5.14:5003" # 改成实际 EAI 局域网 IP
|
||
```
|
||
|
||
`omnisocket_server`、`omnisocket_peer_id` 和 `omnisocket_expected_sender` 可以保留，ZMQ
|
||
模式不会读取它们，回切公网时仍可继续使用。`expected_iarm_id` 和
|
||
`expected_iarm_type` 仍会检查，换 TS1P 时必须同步修改真实设备 ID。
|
||
|
||
当前版本在纯 ZMQ 断流时会保留最后一帧。`locomotion.enabled=false` 只能先排除最危险的
|
||
持续速度输出，仍不足以让双臂和手安全投用；配置阶段先设置：
|
||
|
||
```toml
|
||
[locomotion]
|
||
enabled = false
|
||
```
|
||
|
||
这会禁用我们桥发布的 HBWALK 速度。完成第 7.5 节所述本地断流保护之前，双臂、手和
|
||
行走都只能做无发布监测，不能长按 Z+C 武装。
|
||
|
||
不要立即启动带 `--allow-publish` 的 systemd 服务。先停止并暂时禁用我们自己的机器人桥，
|
||
然后以前台、无 `--allow-publish` 的监测模式运行 30 秒：
|
||
|
||
```bash
|
||
systemctl --user disable --now tg3-local-teleop.service
|
||
cd /home/nvidia/tg3_local_teleop
|
||
./run.sh --duration 30
|
||
/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.sh
|
||
```
|
||
|
||
`run.sh` 只有显式收到 `--allow-publish` 才能发布；上述命令应显示
|
||
`mode=monitor-only`。如果 systemd 服务仍为 `active`，先停掉，避免同时启动第二个桥实例。
|
||
|
||
状态至少应满足：
|
||
|
||
```text
|
||
iarm_transport = zmq
|
||
iarm_endpoint = tcp://<EAI局域网IP>:5003
|
||
iarm_transport_status.frames_accepted 持续增长
|
||
iarm_id = 当前 TS1P ID
|
||
iarm_frequency_hz 左右均高于 30 Hz
|
||
armed = false
|
||
foreign_source_seen = false
|
||
mode = monitor-only
|
||
```
|
||
|
||
不要只看 `iarm_transport_status.connected`：当前 ZMQ 接收器收到过首帧后会保持该布尔值，
|
||
判断链路是否仍在更新要连续观察 `frames_accepted` 和 `iarm_age_s`。
|
||
|
||
服务重启和检查期间必须保持 Z+C 完全松开。ZMQ 回退门控在机器人端计时，若服务启动时
|
||
已经按住 Z+C，连续 3 秒后也可能被当成新的启动请求。
|
||
|
||
### 7.4 直连模式下协议字段与功能差异
|
||
|
||
下表说明数据和代码路径是否存在，不代表当前版本已经允许运动。第 7.5 节的 ZMQ 断流门控
|
||
完成前，所有运动项都保持 monitor-only。
|
||
|
||
| 功能 | 纯 ZMQ 直连的数据/代码情况 |
|
||
|---|---|
|
||
| 双臂 14 关节、启动限位和 ROS 状态门控 | 字段与代码路径保留；当前禁止武装 |
|
||
| 左右扳机 BrainCo 手控 | 5003 原始 `hand.position` 存在；当前禁止武装 |
|
||
| 右 B 长按 1 秒单食指 | 5003 原始 B 键存在；当前禁止武装 |
|
||
| Z+C 长按 3 秒启动/停止、STOP 后限速 Home | 改由机器人本地计时；断流可锁存按键，当前禁止武装 |
|
||
| C + 左摇杆行走、Z + 右摇杆转向 | 代码路径存在；当前必须 `enabled=false` |
|
||
| xTELE 5001 处理后的其他六维组合手势 | 不保留；机器人只订阅 5003 |
|
||
| OmniSocket session ID、Peer 校验、300 ms 晚包过滤 | 不使用 |
|
||
| 公网 Hub、EAI OmniSocket sender | 不需要 |
|
||
|
||
若必须完整保留 5001 组合手势，不能只把机器人指向 5003。需要另行实现一个 EAI 本地
|
||
5003+5001 合并代理，或在局域网内运行 OmniSocket Hub；后者不经过公网，但仍属于本地
|
||
Hub 模式，不是本节的“完全无 Hub”直连。
|
||
|
||
### 7.5 当前版本的断流风险
|
||
|
||
此前按现场要求删除了机器人桥“输入陈旧超过 0.25 秒立即解除遥操”的自定义门控；而
|
||
`omnisocket_restart_after_stale_s=2.0` 只在 `transport="omnisocket"` 时生效。
|
||
因此纯 ZMQ 模式断网后：
|
||
|
||
- 最后一帧双臂和手目标仍会以桥的周期重复发布；
|
||
- 如果行走仍启用且最后一帧是非零速度组合，非零 `/hric/robot/cmd_vel` 也会持续发布；
|
||
- 如果最后一帧仍按住 Z+C，本地 3 秒计时会在没有新数据时继续，可能在断网后武装或停止；
|
||
- 网络恢复后会直接继续当前 armed 会话，不要求重新 Z+C；
|
||
- `connected=true` 不能证明数据仍然新鲜。
|
||
|
||
所以当前纯直连配置只能按第 7.3 节以 monitor-only 验证链路。正式启用前必须实现仅作用于
|
||
`transport="zmq"` 的断流门控，至少满足：
|
||
|
||
1. 陈旧样本不得继续 Z+C 或右 B 计时；
|
||
2. 已武装时陈旧输入必须立即发布零速、解除双臂/手发布并锁定为需要重新松开、长按；
|
||
3. 网络恢复不得自动恢复原 armed 会话；
|
||
4. 阈值应作为 ZMQ 专用配置经现场验证，不能把已删除的通用 0.25 秒门控悄悄加回来；
|
||
5. 完成断网、拔线、xTELE 停止和恢复的无运动测试后，才能重新启用
|
||
`tg3-local-teleop.service --allow-publish`，行走还需单独验证零速帧。
|
||
|
||
这不是厂家默认保护的变化；厂家关节限位、电机、碰撞和手部保护仍保持原样。
|
||
|
||
### 7.6 从纯直连恢复公网 OmniSocket
|
||
|
||
先正常 STOP、完成 Home 并保持 Z+C 松开，然后把机器人恢复为：
|
||
|
||
```toml
|
||
[network]
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transport = "omnisocket"
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[locomotion]
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enabled = true # 仅在现场仍需要并已确认安全时恢复
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```
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确认保留的 `omnisocket_server`、双方 Peer ID 仍匹配。按“先机器人接收端、后 EAI
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sender”的顺序恢复：
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```bash
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# 机器人
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systemctl --user enable --now tg3-local-teleop.service
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# EAI
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systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-sender.service
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```
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机器人先确认 `armed=false`、`iarm_transport=omnisocket`；EAI 待机时仍只读本地
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5003/5001，不会在新的 Z+C 3 秒 START 前发送业务数据。
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## 8. 新机器人首次现场验收顺序
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全程确认防护、活动空间、急停和 HBWALK 状态。
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纯 ZMQ 当前版本若尚未完成第 7.5 节断流门控，只执行下面第 1～4 步的 monitor-only 检查，
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不得执行第 5 步及后续任何武装或运动测试；完成并验证断流门控后才能继续。
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1. OmniSocket 模式：服务启动后保持未武装，在 EAI sender 状态中确认本地接收计数增长而
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公网发送计数不增长；纯 ZMQ 模式：sender 已停用，应在机器人 monitor-only 状态中确认
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`frames_accepted` 持续增长、`iarm_age_s` 接近 0，不读取旧的 EAI sender
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`status.json`；
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2. 不武装时分别扣左右扳机，在 EAI 本地数据中确认左右值独立从 0 到 1；
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3. 确认左右手物理默认打开位和 `robot_hand_states` 正常；
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4. 把 TS1P 双臂摆到与机器人当前位置尽量接近的安全姿态；
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5. 松开两个扳机，长按左 Z + 右 C 3 秒启动；
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6. 先做小幅单关节跟随，再逐渐扩大动作；
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7. 分别小幅扣左右扳机，验证双手方向、范围和限速；
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8. 保持右摇杆回中，连续长按右 B 1 秒，确认右手以 `400 units/s` 限速进入厂商
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“单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次长按 1 秒，确认退出并恢复正常右手跟随；
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9. 仅在 OmniSocket/5001 合并模式下：先停止并确认 `armed=false`，按飞书指南逐个选择
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其他手势组合键；检查 EAI
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`status.json` 的 `command_frames_accepted` 增长，并在 EAI 本机 5001 抓帧确认处理后的
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`hand.position` 为六维数组；待机不会构包，`command_hand_merges` 此时不应增长；
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10. 仅在 OmniSocket/5001 合并模式下：再次武装后检查 `command_hand_merges` 增长和机器人
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`iarm_hand_position` 为六维，
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再只做小幅动作，逐个验证所需的其他组合手势方向和限速；
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11. 仅在 `[locomotion].enabled=true` 且相应链路断流保护已经验证后：保持右 C，把左摇杆
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小幅向前推出死区，确认下一个 50 Hz 周期立即响应；松 C，确认
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立即零速停止。再次按 C/推杆也应立即响应，不再等待 3 秒；
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12. 在同一行走前提下，保持左 Z，把右摇杆小幅横推，确认机器人原地转向；松开任一输入
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应立即清零角速度；
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13. 再次长按 Z+C 停止，观察双臂限速回到新机器人保存的 Home；
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14. 仅在 OmniSocket 模式、机器人已静止且急停可用时测试 Hub 断线：EAI sender 的 KCP
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反馈超时约为 500 ms，触发后会作废 session；机器人若持续约 2 秒收不到活动帧，会另行
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重建我们的接收桥。不应期待断线后透明续控；恢复后先确认未武装，稳定松开 Z+C 后再重新长按
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启动。纯 ZMQ 模式在完成本地断流门控前禁止做运动中的断链测试；
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15. 记录 SSH 地址、Home、行走限速、手部端点和单食指姿态到设备档案；OmniSocket 模式
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另记 Peer ID/Hub，纯 ZMQ 模式改记 EAI 固定局域网 IP、TCP 5003 防火墙范围和断流门控参数。
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迁移时确认目标机提供 `/hric/robot/cmd_vel`（`geometry_msgs/msg/TwistStamped`），并保持
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`locomotion.command_topic` 与目标固件一致。行走限速、死区、曲线和方向符号均在机器人
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`config.toml` 的 `[locomotion]` 中调整。当前天工 3.0 按二次开放文档的半身行走 Topic
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范围配置：`max_forward_m_s=1.0`、`max_reverse_m_s=0.8`、
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`max_angular_rad_s=0.8`；迁移到不同型号或固件时应重新核对其官方 Topic 范围。
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## 9. 常见问题
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### 机器人 SSH IP 变了，需要改 `config.toml` 吗？
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公网 OmniSocket 模式不需要。只修改 SSH 命令中的地址。运行时机器人主动连接 Hub。
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### EAI IP 变了，需要改 `tcp://127.0.0.1:5003/5001` 吗？
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公网 OmniSocket sender 不需要修改：`127.0.0.1` 永远表示 EAI 本机，和网卡地址无关。
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第 6 节本地 OmniSocket Hub 模式下，EAI sender 仍使用 `127.0.0.1:14049`，但机器人
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`omnisocket_server` 使用 EAI 局域网地址；EAI 地址变化时只改机器人这一项并重启桥。
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第 7 节纯 ZMQ 直连同理需要修改机器人 `iarm_endpoint`。
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### Hub 没启动时已经长按了 Z+C，服务器恢复后怎么办？
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本次长按只做一次后台连接检测。Hub 未启动、机器人 Peer 不存在或首帧发送失败时，
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`teleop_start_pending` 会回到 `false`；Hub 离线时没有业务帧发出，Peer/发送错误时机器人
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不会收到控制数据。旧请求不会在服务器稍后恢复
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时自动重试。稳定松开 Z+C 至少 0.5 秒，待 Hub 与机器人接收端就绪后重新长按 3 秒即可。
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后台检测期间 sender 仍持续读取 5003，因此松键不会因连接等待而漏掉。活动会话断网同样
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按故障关闭处理，必须稳定松开后重新长按。
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### 只改机器人 Peer，不改 EAI 可以吗？
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不可以。EAI 的 `--target-peer` 必须等于机器人的 `omnisocket_peer_id`，机器人
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`omnisocket_expected_sender` 必须等于 EAI 的 `--peer-id`。
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### 可以直接复制当前机器人的整个 OmniSocketGo 目录吗？
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只有目标机器架构和 Python ABI 完全一致时才可能复用。更稳妥的方式是复制源码并在目标
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机器执行 `make python-ext`。EAI 的 x86_64 `.so` 绝对不能用于 aarch64 机器人。
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### 可以复用当前 Home 吗？
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不建议。Home 是现场机器人真实反馈值，不是型号固定常数。每台机器人都应重新保存。
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### 新机器人是因时手，可以直接改 Topic 吗？
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不可以。当前桥导入并发布 BrainCo 消息，因时手是不同消息类型和 13 自由度映射，需要
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单独实现适配后再部署。
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## 10. 迁移时真正需要修改的最小清单
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同一 EAI、同一 TS1P、同一 Hub、换一台同配置 BrainCo 天工 3.0 时，最少修改：
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1. EAI service 的 `--target-peer`；
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2. 若更换 EAI Peer ID，同时修改 EAI `--peer-id` 和机器人
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`omnisocket_expected_sender`；
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3. 机器人 `omnisocket_peer_id`；
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4. 新机器人 `[home].joint_goal_rad`；
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5. 核对并按实测修正 `[hands].open_normalized`；
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6. SSH 命令中的新机器人 IP。
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Hub IP/端口变化时，额外同时修改 EAI `--server` 和机器人 `omnisocket_server`。
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从公网切换为第 6 节本地 OmniSocket Hub 时，最少需要：
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1. 在 EAI 部署固定提交的完整 OmniSocketGo 并编译 `bin/kcpserver`；
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2. 启用 `tg3-omnisocket-hub.service`，监听 UDP `0.0.0.0:14049`；
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3. 把 EAI sender `--server` 改为 `127.0.0.1:14049`；
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4. 保持机器人 `transport="omnisocket"`，把 `omnisocket_server` 改为
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`<EAI局域网IP>:14049`；
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5. Peer ID、5003/5001、Home、手部与行走配置全部保持不变；
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6. 防火墙只允许机器人局域网地址访问 EAI UDP 14049。
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完全不经过 Hub、切换为第 7 节纯 ZMQ 直连时，最少修改机器人
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`network.transport="zmq"`、`network.iarm_endpoint="tcp://<EAI局域网IP>:5003"`，并在
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当前没有直连断流门控的版本中设置 `locomotion.enabled=false`，同时停用 EAI 的
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`tg3-omnisocket-sender.service`，并仅以机器人 monitor-only 模式验证；完成第 7.5 节的
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ZMQ 专用断流门控前不得启用运动发布。
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## 11. 数采部署与迁移
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数采是本项目新增功能，不调用 `/bag_record/control/notify`，也不停止或修改 Ubuntu 厂家
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`record_bag_node`。Nvidia 独立录制，PS 本机负责把完成数据同步到：
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```text
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/home/ps/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get
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```
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### 11.1 机器人 Nvidia
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部署 `tg3_local_teleop/` 全目录，至少必须包含：
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```text
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tg3_local_teleop.py
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data_collection.py
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data_recorder_protocol.py
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data_recorder_node.py
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delete_ready_episode.py
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config.toml
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run.sh
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run_data_recorder.sh
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wait_ros_ready.sh
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tg3-local-teleop.service
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tg3-data-recorder.service
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ros2_py/
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```
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目标路径固定为 `/home/nvidia/tg3_local_teleop`。先按原项目步骤构建 `ros2_py`，再安装：
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```bash
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mkdir -p ~/.config/systemd/user
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cp /home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-data-recorder.service \
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/home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-local-teleop.service \
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~/.config/systemd/user/
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systemctl --user daemon-reload
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systemctl --user enable --now tg3-data-recorder.service
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systemctl --user restart tg3-local-teleop.service
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```
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录制脚本必须依次加载 `/opt/ros/jazzy`、`/home/nvidia/xos` 和
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`/opt/robot_tele_server/install`，但**不能**再加载本项目 `ros2_py/install`。后者是桥接
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Python 进程专用的最小 `ArmStatus` 绑定，会遮蔽厂家完整 `ros2_bridge_msgs` C++ 库，导致
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rosbag 加载 `RobotState/ArmCtrl` 时出现 undefined symbol。`run.sh` 仍需项目 overlay；
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`run_data_recorder.sh` 只用厂家完整消息 overlay。
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还需 Python 3 的 PyYAML（Ubuntu 包 `python3-yaml`）解析 rosbag metadata。
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迁移时在 `config.toml [data_collection]` 核对 `base_directory`、100 GiB 余量、30 分钟
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上限、明确 topic 白名单和 required topics。不要改成 `ros2 bag record -a`，点云需另行
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估算带宽和磁盘后再加入。当前白名单已经包含头/腰 Orbbec 的 JPEG RGB、无损 PNG 深度、
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CameraInfo、Metadata 和 `/tf_static`。头、腰相机都是 optional：服务已启动时 rosbag 自动
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发现并采集；未启动时不影响核心 episode 开始或进入 READY。收尾后 manifest 会分别把
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两台相机标成 `absent`、`healthy`、`partial` 或 `low_rate`，后两种附带质量警告但不阻塞
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核心数据保存。
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需要采集某台相机的完整 episode 时，先确认相机服务和发布者；不需要相机时可保持服务
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停止，L3 数采仍可正常启动：
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```bash
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systemctl is-active orbbec_waist.service orbbec_head.service
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sudo systemctl enable --now orbbec_waist.service
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# 同时需要头部 RGB-D 时：
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sudo systemctl enable --now orbbec_head.service
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ros2 topic info /ob_camera_waist/color/image_raw/compressed
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||
ros2 topic info /ob_camera_waist/depth/image_raw/compressedDepth
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```
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希望采集腰部图像时，两条腰部话题应显示 `Publisher count: 1`；头部同理。原始
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1280x720 RGB+深度约
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`8.3 GB/min/相机`，所以默认不重复录 raw，而是录标准 image_transport 压缩流；现场
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单相机约 `1.3–1.5 GB/min`，实际随画面变化。头部和腰部都运行时应按约两倍预留空间与
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同步时间。`minimum_free_gib=100` 是停止下限，不是整条 episode 的容量预算；双相机
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长录制前至少预留“100 GiB + 预计数据量”，并在短录包中先确认实际带宽。
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### 11.2 PS 本机
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项目需包含 `tg3_data_collection/` 和 `Data_Get/`。确认到新 Nvidia 的免密 SSH 后安装：
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```bash
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ssh -o BatchMode=yes nvidia@192.168.41.2 true
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mkdir -p ~/.config/systemd/user
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cp tg3_data_collection/tg3-data-get-sync.service ~/.config/systemd/user/
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systemctl --user daemon-reload
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systemctl --user enable --now tg3-data-get-sync.service
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```
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机器人 SSH IP 改变时，只改同步 unit；最简命令（替换两个地址）是：
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```bash
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sed -i 's/nvidia@旧IP/nvidia@新IP/g' \
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~/.config/systemd/user/tg3-data-get-sync.service
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systemctl --user daemon-reload
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systemctl --user restart tg3-data-get-sync.service
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```
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这不修改 OmniSocket Hub、Peer ID 或机器人 `config.toml`。若 PS 用户名/项目路径改变，
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同时修改 unit 的 `WorkingDirectory`、脚本路径和 `--destination`。
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### 11.3 操作与验收
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1. 保持 L3 松开，长按 Z+C 3 秒正常开启遥操；
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2. 左摇杆按下（L3）连续 1 秒开始数采；该键是 `button_joystick.left`，不是 X/Y/Z；
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3. 松开 L3 至少 0.5 秒，再长按 1 秒结束；或正常 Z+C 结束遥操自动收尾；
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4. 查看 Nvidia `/tg3/data_collection/status`，必须先到 `ready`，不能从 `active/` 取数据；
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recorder 会要求核心 required topics 有实时发布者且最终消息计数大于零；相机质量看
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manifest 的 `optional_topic_groups`，相机未启动显示 `absent`，不会阻塞；
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5. 查看本机 `Data_Get/sync_status.json`，最终目录必须有 `READY`、`manifest.json`、
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`VERIFIED`、`bag/metadata.yaml` 和非空 `*.mcap`；
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6. 执行 `ros2 bag info <episode>/bag` 并确认所需 topic 有消息；
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7. 断开 PS 网络再采一条，确认 Nvidia 暂存 `ready/`；恢复网络后应续传，完成 SHA-256、
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fsync 和 `VERIFIED` 后，只删除机器人上 manifest 完全匹配的该 episode。
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每个新会话先要求 L3 稳定松开 0.5 秒，同一次持续按压只切换一次。数采故障不得解除
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遥操或延迟 STOP/Home；桥心跳中断超过 3 秒时 recorder 会自行 SIGINT 收尾。当前架构在
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录制期间必须先写 Nvidia 的项目专用 `active/`，PS 离线时也会暂存在 `ready/`；它不是
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长期副本。本机完成全文件验真并持久化 `VERIFIED` 后，固定根目录删除助手才会原子移走并
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删除该 exact episode，不能触碰 `active/`、`failed/` 或根目录。`retain_failed_episodes=false`
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时失败录包也不在机器人保留。EAI 只转发控制数据，不保存 MCAP 或相机 payload。
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