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# TG3 天工 3.0 本地同构臂遥操
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本仓库保存 TS1P 同构臂经 OmniSocket 控制天工 3.0 双臂、BrainCo Revo2
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双手和 HBWALK 前后/转向所需的自写代码。它不包含、不修改 xTELE、机器人厂家
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控制源码或 OmniSocketGo 本体。
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## 目录
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- `tg3_omnisocket_transport/`：部署到 EAI 工控机；从 xTELE 的本机 5003/5001
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读取数据，仅在左 Z + 右 C 连续 3 秒开启后注册并发送，STOP 后立即断开；还包含
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不走公网时在 EAI 运行 `kcpserver` 的本地 Hub 用户服务模板。
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- `tg3_local_teleop/`：部署到机器人 Nvidia；直接接收 OmniSocket 数据，发布双臂、
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双手及 `/hric/robot/cmd_vel`，提供限速回 Home，并独立录制控制数据 MCAP。
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- `tg3_data_collection/`：部署在本机；通过本地 SSH/rsync 拉取已完整收尾并校验的
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episode，原子保存到 `Data_Get/`；持久化验真凭据后自动回收机器人上的对应副本。
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- `Data_Get/`：最终数采目录。实际 MCAP、清单和同步状态默认不提交 Git。
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- `docs/`：跨设备迁移先看
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[`天工3.0同构臂遥操与数采跨设备迁移手册.md`](docs/天工3.0同构臂遥操与数采跨设备迁移手册.md)，
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更底层的公网/本地 Hub 与 ZMQ 细节见原迁移部署指南。含实测帧和现场拓扑的汇报/证据文档只保留在
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当前本地工作副本，不同步到匿名可读的远端仓库。
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## 外部依赖（不随仓库提交）
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两端都需要单独安装 OmniSocketGo 的 Python 扩展。当前验证版本为：
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```text
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https://gitea.public.snrc.site/limingjie/OmniSocketGo.git
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commit de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222
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```
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EAI 还需已安装并运行 xTELE；本地 Hub 模式必须保留完整 OmniSocketGo 源码并编译
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`bin/kcpserver`。机器人端需已有 ROS 2 Jazzy、厂家消息包与驱动。
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详见
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[`docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md`](docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md)。
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OmniSocket Python 扩展包含本机架构代码，必须分别在 EAI 和机器人上从上述固定提交
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原生执行 `make python-ext`，不能复制另一种 CPU 或 Python 版本生成的 `.so`。
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提交或部署前可运行 `./verify.sh` 完成两端协议、手势、接收端刷新、Python 编译和
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TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务专用环境变量
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`OMNISOCKETGO_DIR=/path/to/OmniSocketGo` 后再运行。
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## 当前按键
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- 左 Z + 右 C 连续 3 秒：开始遥操；再次连续 3 秒：结束并限速回 Home。
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若 Hub 尚未运行，本次长按只检测一次并立即结束，不发送控制数据；服务器启动后须先
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稳定松开，再重新长按 3 秒。pending 和活动会话都不会自动重试或自动恢复。
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- 遥操开启且双摇杆先回中过一次后，左摇杆上下直接控制 HBWALK 前进/后退。
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- 遥操开启且双摇杆先回中过一次后，右摇杆左右直接控制 HBWALK 原地转向。
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- 右 B 连续 1 秒：左右手同时进入厂商“单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次连续
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1 秒退出。手指动作继续受 `400 units/s` 限速。
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- 按住右 A：右手限速摆到目标位置 `[428,735,500,77,77,72]`；松开 A 后恢复
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原有右手输入。A 在每个新遥操会话中必须先稳定松开 0.5 秒，防止跨会话误触。
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- 左摇杆按下（L3）连续 1 秒：开始数采；松开至少 0.5 秒后再次连续 1 秒：
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结束并保存。只有遥操已开启时才接受；Z+C 结束遥操或安全解除会自动结束数采。
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## 数采保存
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Nvidia 独立服务录制明确白名单内的机器人实测状态、双臂/双手命令与反馈、行走、
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IMU、电源状态、xTELE 应用帧以及头/腰 Orbbec 的 RGB-D。RGB 使用标准 JPEG 压缩流，
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16 位深度使用无损 compressedDepth PNG，并同时保存相机内参与静态 TF。头部和腰部
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相机都是可选流：服务运行就自动采集，未运行不阻塞核心 episode；manifest 会分别标记
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`absent/healthy/partial/low_rate`。它不接管或停止厂家
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`/record_bag_node`，也不录点云。正常结束后先校验 MCAP、生成 SHA-256
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`manifest.json` 和 `READY`，再由
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本机服务拉取到：
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```text
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/home/ps/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/<episode_id>/
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```
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传输中断只会留在 `Data_Get/.incoming/`，不会显示为完成 episode。机器人在录制期间
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必须临时写 `active/ready`；只有本机完成全文件 SHA-256、fsync、原子发布并写入
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`VERIFIED` 后，才会自动删除机器人上同 ID、同 manifest 哈希的 `ready` 目录。EAI
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从不保存 MCAP 或图像 payload。部署、状态检查和恢复步骤见
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`tg3_data_collection/README.md`。
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## 迁移前必须修改
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至少核对并修改服务器地址、两端 Peer ID、同构臂 ID、直连回退 IP、安装用户名和
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路径。`config.toml` 中的 14 关节 Home 是当前实机采集值，不能直接用于另一台机器人；
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必须在新机器人上重新采集并完成低速验证。所有厂家默认限位、碰撞、电流和急停保护
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保持不变。
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运行产生的 `status.json`、日志、Python 缓存及 ROS 构建目录已由 `.gitignore`
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排除。
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## 安全与仓库可见性
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这是物理机器人控制项目。启动带 `--allow-publish` 的服务、测试手势、行走或回 Home
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前，必须确认机器人处于 HBWALK，防护和急停有效，双臂、灵巧手与行走区域净空。
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仓库保留了现场 Hub 地址、设备/Peer ID、内网地址、当前实机 Home 姿态，以及标记为
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`Proprietary` 的 ROS 消息定义，建议 Gitea 仓库保持私有。原厂 SDK 文档和 PDF 未收入
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仓库，避免上传其中的下载授权码、Wi-Fi 信息及版权资料。
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