feat: add head control and joint data decoder

docs/天工3.0同构臂遥操与数采跨设备迁移手册.md

@@ -488,8 +488,9 @@ joint_goal_rad = [<新机器人实测的14个弧度值>]
 - `[hands].closed_normalized` 和单食指姿态；
 - `[control]` 关节限位是否仍对应当前型号和 SDK；
 - `[locomotion]` 的 Topic、方向和厂家速度上限；
+- `[head]` 的 `/head/cmd`、`/robot_state`、俯仰方向、工作区、速度/加速度和外部命令租约；
 - `base_directory` 是否仍是 `/home/nvidia/tg3_data_collection`；
-- 相机 Topic 是否仍为 `/ob_camera_head/...` 和 `/ob_camera_waist/...`。
+- 头部相机 Topic 是否仍为 `/ob_camera_head/...`。
 
 ### 6.5 新机器人必须重新采集 Home
 
@@ -568,7 +569,8 @@ restart 本机同步服务。
 | 换 TS1P | EAI 原厂标定、EAI Peer、机器人 `expected_iarm_id`，必要时方向和按键复核 |
 | 换灵巧手型号 | 必须改代码和消息映射；不能只换 Topic 字符串 |
 | 相机未安装或未启动 | 不阻塞数采；manifest 标记 `absent` |
-| 头/腰相机启动 | 下一条数采自动包含对应压缩 RGB-D，并记录质量状态 |
+| 头部相机启动 | 下一条数采自动包含头部压缩 RGB-D，并记录质量状态 |
+| 腰部相机启动 | 不录制；当前白名单不含 `/ob_camera_waist/...` |
 
 ## 9. 统一启动顺序与现场验收
 
@@ -618,7 +620,7 @@ python3 -m json.tool Data_Get/sync_status.json
 - EAI 本地 5003/5001 数据持续更新；
 - 待机时 EAI 不发送业务帧；
 - PS 同步无错误且 pending 为 0；
-- 头/腰相机未启动不影响 recorder 服务 active。
+- 头部相机未启动不影响 recorder 服务 active；腰部相机不在数采白名单。
 
 ### 9.3 逐级运动验收
 
@@ -631,8 +633,10 @@ python3 -m json.tool Data_Get/sync_status.json
 5. 长按右 B 1 秒验证左右手同时单食指，再松开 0.5 秒、长按 1 秒退出；
 6. 确认双摇杆回中后，直接小幅推动左摇杆验证前后，回中应立即零速；
 7. 直接小幅横推右摇杆验证原地转向，回中应立即零速；
-8. L3 长按 1 秒开始短数采，再次长按 1 秒结束；
-9. 长按 Z+C 3 秒结束遥操，确认限速回新机器人的 Home。
+8. 右摇杆纵轴回中后，按住左 Z 再小幅上推/下推，确认头部相机视角
+   抬高/降低；同时小幅横向偏移不应让机器人转向，松开 Z 或回中后停止更新；
+9. L3 长按 1 秒开始短数采，再次长按 1 秒结束；
+10. 长按 Z+C 3 秒结束遥操，确认限速回新机器人的 Home。
 
 不要用本项目发布 `gotoHBWALK`，不要向厂家 `/proc_manager/config/notify` 发送伪进程启停
 JSON，也不要为了迁移删除厂家限位、电流、碰撞或急停保护。