meiqi/TG3

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meiqi ae0b1dcc85 feat: add head control and joint data decoder

2026-08-11 19:10:35 +08:00

25 KiB

Raw Blame History

天工 3.0 同构臂遥操与数采跨设备迁移手册

适用范围：天工 3.0、HBWALK、TS1P 同构臂、BrainCo Revo2 双手、EAI 本地 OmniSocket Hub，以及 PS 主机保存数采数据的当前方案。

本文按“换机器人、换 EAI 工控机、换 PS 主机、全部更换”分别说明。更底层的公网 Hub、纯 ZMQ 备选和协议证据见 天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md。

1. 当前系统基线

迁移前先记录实际提交，不要只记录文件夹名称：

cd ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop
git rev-parse HEAD
git status --short

本文编写时的功能基线为：

TG3 项目：67c9b657688680c686f55b3f868bbc310edbfd41
OmniSocketGo：de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222
TG3 仓库：https://gitea.public.snrc.site/meiqi/TG3.git
OmniSocketGo：https://gitea.public.snrc.site/limingjie/OmniSocketGo.git

迁移时应优先使用 main 上更新且已经过现场验收的提交，并把最终提交号写入设备档案。

1.1 当前链路

EAI 工控机
  xTELE tcp://127.0.0.1:5003（原始双臂、按钮、摇杆、扳机）
       + tcp://127.0.0.1:5001（处理后的手势目标）
  -> tg3-omnisocket-sender.service
  -> 本机 tg3-omnisocket-hub.service，UDP 0.0.0.0:14049
  -> 局域网 192.168.5.14:14049

机器人 Nvidia
  tg3-local-teleop.service
  -> 双臂、BrainCo 双手、/hric/robot/cmd_vel
  -> tg3-data-recorder.service 临时录制 MCAP

PS 主机
  tg3-data-get-sync.service
  -> SSH/rsync 从 Nvidia 拉取 READY episode
  -> SHA-256 + fsync + VERIFIED
  -> Data_Get/<episode>/
  -> 验真后精确删除 Nvidia 对应临时副本

EAI 不保存数采数据。Nvidia 在录制和等待 PS 同步期间必须临时落盘；最终持久副本只保留在 PS 主机。PS 离线时，机器人会保留尚未验真的 ready/，恢复连接后再同步和回收。

1.2 当前地址与标识

用途	当前值	变化时修改位置
EAI 运维 SSH	SSH 别名 `eai`	PS 的 SSH 配置和运维命令
EAI 控制局域网 IP	`192.168.5.14`	机器人 `config.toml` 的 `omnisocket_server`；ZMQ 回退时还改 `iarm_endpoint`
机器人控制局域网 IP	`192.168.5.15`	通常只影响 EAI 防火墙规则
机器人 Nvidia SSH	`nvidia@192.168.41.2`	PS 同步 unit 的 `--remote` 和运维命令
机器人 Ubuntu SSH	`ubuntu@192.168.41.1`	仅厂家运维；本项目不部署到 Ubuntu
本地 Hub	EAI UDP `14049`	EAI Hub、EAI sender、机器人 `omnisocket_server` 和防火墙同时修改
EAI Peer	`tg3-009027fa8190-iarm`	EAI `--peer-id` 与机器人 `omnisocket_expected_sender` 同时修改
机器人 Peer	`tg3-009027fa8190-robot`	EAI `--target-peer` 与机器人 `omnisocket_peer_id` 同时修改
TS1P ID	`IArm009027FA8190`	更换同构臂时修改机器人 `expected_iarm_id`
本机数据目录	`~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get`	PS 同步 unit 的 `WorkingDirectory`、脚本和 `--destination`

不要把机器人内部厂家链路 192.168.41.1/192.168.41.2 与 EAI—机器人控制局域网 192.168.5.0/24 混为一谈，也不要把 EAI 本机的 127.0.0.1:5001/5003 改成网卡地址。

2. 三台设备分别需要哪些文件

2.1 PS 主机

必须保留：

TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/
  tg3_omnisocket_transport/   # 用于部署 EAI
  tg3_local_teleop/           # 用于部署机器人
  tg3_data_collection/        # PS 同步程序
  Data_Get/                   # 唯一持久数采目录，不进入 Git
  docs/
  verify.sh

~/.config/systemd/user/tg3-data-get-sync.service
~/.ssh/known_hosts
~/.ssh/config                  # 如果使用 eai 等别名

Data_Get 必须单独迁移，Git clone 不会带回 MCAP。SSH 私钥也不应提交到仓库，应在新主机重新生成并使用 ssh-copy-id 登记。

2.2 EAI 工控机

必须具备：

原厂 xTELE 与 TS1P 标定配置             # 不在本仓库
/home/eai/OmniSocketGo/                 # 固定提交，目标机原生编译
/home/eai/tg3_omnisocket_transport/
~/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-hub.service
~/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service

不要从旧 EAI 复制 Python 扩展 .so 到不同架构或不同 Python ABI 的新机器。不要把旧串口路径、CAN 配置和关节偏置盲目用于另一套 TS1P。

2.3 机器人 Nvidia

必须具备：

/home/nvidia/OmniSocketGo/              # 固定提交，aarch64 原生编译
/home/nvidia/tg3_local_teleop/          # 整个目录
~/.config/systemd/user/tg3-local-teleop.service
~/.config/systemd/user/tg3-data-recorder.service
/home/nvidia/tg3_data_collection/       # 运行时临时目录，由程序创建

不要把旧机器人的 status.json、__pycache__、ROS build/install/log 或编译好的 OmniSocket .so 当成部署文件。ros2_py 必须在新机器人重新构建。

2.4 机器人 Ubuntu

本项目不向 Ubuntu 安装文件，不修改厂家 record_bag_node、proc_manager、FSM 或 HBWALK 服务。迁移后仍由操作者按厂家流程切换到 HBWALK；本项目不发布 gotoHBWALK。

3. 迁移前的统一停机与备份

松开所有按键和摇杆，长按 Z+C 3 秒退出遥操；
等待 Home 流程结束，确认机器人 armed=false；
若正在数采，等待本机出现完整 episode；
确认同步状态为 idle 且 pending_remote_cleanup=0；
停止旧 PS 的同步服务，防止两台 PS 同时拉取和回收同一个 episode；
记录当前配置、提交号、设备 ID 和服务文件。

检查命令：

ssh nvidia@192.168.41.2 \
  'python3 -m json.tool /home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json | head -80'

python3 -m json.tool \
  ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/sync_status.json

systemctl --user stop tg3-data-get-sync.service

至少备份以下内容：

mkdir -p ~/tg3_migration_backup

scp nvidia@192.168.41.2:/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml \
  ~/tg3_migration_backup/robot-config.toml

scp eai:/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service \
  ~/tg3_migration_backup/eai-sender.service

scp eai:/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-hub.service \
  ~/tg3_migration_backup/eai-hub.service

cp ~/.config/systemd/user/tg3-data-get-sync.service \
  ~/tg3_migration_backup/ps-sync.service

把 Data_Get 复制到新磁盘或新主机时，先停同步服务，再执行：

rsync -aH --info=progress2 \
  ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/ \
  <新主机>:/home/<新用户>/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/

在新主机验证前保留旧主机副本。若状态仍为 delete_pending，先在旧主机完成同步回收，不要带着未决收据更换机器人地址。

4. 场景一：只更换 PS 主机

PS 不在实时控制链路中，因此更换 PS IP 不需要修改 EAI sender、Hub Peer 或机器人 config.toml。需要迁移的是代码、Data_Get、SSH 信任和同步服务。

4.1 安装代码与依赖

sudo apt update
sudo apt install -y git rsync python3

git clone https://gitea.public.snrc.site/meiqi/TG3.git \
  ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop

cd ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop
git checkout main
./verify.sh

如果迁移时使用的现场提交尚未推到 Gitea，应从旧 PS 用 rsync 复制完整仓库；不要只 clone 一个落后的远端版本。

4.2 建立到新机器人的 SSH 信任

ssh-keygen -t ed25519
ssh-copy-id nvidia@<新机器人SSH地址>
ssh nvidia@<新机器人SSH地址> true

首次 SSH 时应人工核对主机指纹。同步器使用 StrictHostKeyChecking=yes，不要为了省事关闭主机密钥检查。机器人更换后应删除旧地址的错误 host key，再登记新机器人的真实指纹。

4.3 安装本机同步服务

先确认机器人已经部署：

/home/nvidia/tg3_local_teleop/delete_ready_episode.py

然后修改仓库中的 tg3_data_collection/tg3-data-get-sync.service：

WorkingDirectory 改成新 PS 的真实项目目录；
ExecStart 中脚本路径和 --destination 改成新目录；
--remote 改成新机器人 Nvidia SSH 地址；
保留 --delete-remote-after-sync；
保留远端固定根 /home/nvidia/tg3_data_collection/ready。

安装并显式 restart，仅执行 enable --now 不会替换已经运行的旧进程：

mkdir -p ~/.config/systemd/user
cp tg3_data_collection/tg3-data-get-sync.service \
  ~/.config/systemd/user/tg3-data-get-sync.service
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user enable tg3-data-get-sync.service
systemctl --user restart tg3-data-get-sync.service
systemctl --user show tg3-data-get-sync.service -p ExecStart -p ActiveState

验收：

python3 -m json.tool Data_Get/sync_status.json

必须看到 state=idle、last_error=""、pending_remote_cleanup=0。确认新服务正常后，旧 PS 同步服务保持停用；不能让两台主机同时运行自动删除模式。

5. 场景二：只更换 EAI 工控机

机器人、PS 和 Home 均可保留，但必须先把原厂 xTELE 与 TS1P 在新 EAI 上独立调通。

5.1 先验收原厂 xTELE

ss -lntp | grep -E ':(5001|5003)[[:space:]]'

必须同时看到本机 TCP 5003 和 5001。可用下面的只读命令读取一个 5003 帧并记录同构臂身份：

python3 - <<'PY'
import json, zmq
ctx = zmq.Context.instance()
s = ctx.socket(zmq.SUB)
s.setsockopt(zmq.SUBSCRIBE, b"")
s.setsockopt(zmq.CONFLATE, 1)
s.connect("tcp://127.0.0.1:5003")
d = json.loads(s.recv().decode())
print(d.get("isomorphic_arm_id"), d.get("isomorphic_arm_type"))
PY

输出的 ID 必须写入机器人 config.toml 的 expected_iarm_id。类型应为 TS1P。如果串口、 CAN、方向、偏置或频率不正常，不要启动本项目 sender。

5.2 在新 EAI 原生构建 OmniSocketGo

sudo apt update
sudo apt install -y git build-essential python3-dev python3-pip
python3 -m pip install --user pyzmq

git clone https://gitea.public.snrc.site/limingjie/OmniSocketGo.git \
  /home/eai/OmniSocketGo
git -C /home/eai/OmniSocketGo checkout \
  de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222
make -C /home/eai/OmniSocketGo python-ext bin/kcpserver

PYTHONPATH=/home/eai/OmniSocketGo/python python3 -c \
  'from omnisocket import Session; print(Session)'

若新用户名不是 eai，把所有 /home/eai 改成实际绝对路径。服务模板和 Python 扩展必须使用同一个用户环境。

5.3 部署 sender 和本地 Hub

在 PS 执行：

rsync -av --exclude=__pycache__ \
  ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/tg3_omnisocket_transport/ \
  eai@<新EAI地址>:/home/eai/tg3_omnisocket_transport/

新 EAI 上修改两个 unit：

tg3-omnisocket-hub.service
  ExecStart=.../kcpserver -mode hub -listen 0.0.0.0:14049

tg3-omnisocket-sender.service
  --server 127.0.0.1:14049
  --peer-id tg3-<机器人编号>-iarm
  --target-peer tg3-<机器人编号>-robot
  --zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5003
  --cmd-zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5001

Peer 等式必须成立：

EAI --peer-id       == 机器人 omnisocket_expected_sender
EAI --target-peer   == 机器人 omnisocket_peer_id

安装服务：

mkdir -p ~/.config/systemd/user
cp /home/eai/tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-hub.service \
  ~/.config/systemd/user/
cp /home/eai/tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-sender.service \
  ~/.config/systemd/user/
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-hub.service
systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-sender.service
sudo loginctl enable-linger eai

EAI 控制局域网 IP 变化后，在机器人修改：

[network]
omnisocket_server = "<新EAI局域网IP>:14049"
iarm_endpoint = "tcp://<新EAI局域网IP>:5003" # 仅保留作 ZMQ 回退

KCP 使用 UDP 14049，不是 TCP。防火墙只允许机器人控制局域网 IP 访问该 UDP 端口。修改后重启机器人 tg3-local-teleop.service。

5.4 EAI 验收

systemctl --user is-active \
  tg3-omnisocket-hub.service tg3-omnisocket-sender.service
ss -lunp | grep ':14049'
python3 -m json.tool /home/eai/tg3_omnisocket_transport/status.json

待机时应看到：

frames_received 持续增长；
teleop_active=false；
connected=0；
frames_sent 不增长；
last_error 为空。

Hub 未启动时长按 Z+C 只消费本次请求，不会在 Hub 恢复后自行启动。必须稳定松开至少 0.5 秒，再重新长按 3 秒。

6. 场景三：只更换机器人

这是风险最高的单项迁移。旧机器人的 Home、手部校准和编译产物不能直接当成新机器人的实测配置。

6.1 新机器人前置条件

确认：

uname -m
test -f /opt/ros/jazzy/setup.bash
test -f /home/nvidia/xos/setup.bash
test -f /opt/robot_tele_server/install/setup.bash
ros2 topic type /hric/robot/rl_state
ros2 topic type /freq_change/arm_status
ros2 topic type /encoder_identical_joint
ros2 topic type /hric/robot/cmd_vel

目标应仍为天工 3.0、14 维双臂，并提供当前项目使用的 Topic。若型号、SDK 或消息类型不同，先适配代码，不能只改 IP。

确认灵巧手：

grep -E 'left_hand_type|right_hand_type' \
  /home/nvidia/data/param/hand_driver.yaml

只有左右均为 BrainCo 时才能直接启用现有 [hands]。因时手或其他型号必须单独适配消息和映射。

6.2 在新机器人原生构建 OmniSocketGo

在 PS 执行，复制源码但排除其他架构的二进制：

ssh nvidia@<新机器人SSH地址> 'mkdir -p /home/nvidia/OmniSocketGo'

rsync -av \
  --exclude=.git \
  --exclude=bin \
  --exclude=python/build \
  --exclude='python/omnisocket/_omnisocket*.so' \
  ~/Desktop/OmniSocketGo/ \
  nvidia@<新机器人SSH地址>:/home/nvidia/OmniSocketGo/

ssh nvidia@<新机器人SSH地址> \
  'cd /home/nvidia/OmniSocketGo && make python-ext'

ssh nvidia@<新机器人SSH地址> \
  'PYTHONPATH=/home/nvidia/OmniSocketGo/python python3 -c \
  "from omnisocket import Session; print(Session)"'

EAI 的 x86_64 .so 不能复制给 aarch64 机器人。

6.3 部署机器人项目并构建消息 overlay

rsync -av \
  --exclude=__pycache__ \
  --exclude=status.json \
  --exclude=ros2_py/build \
  --exclude=ros2_py/install \
  --exclude=ros2_py/log \
  ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/tg3_local_teleop/ \
  nvidia@<新机器人SSH地址>:/home/nvidia/tg3_local_teleop/

ssh nvidia@<新机器人SSH地址> 'bash -lc '\''
  source /opt/ros/jazzy/setup.bash
  cd /home/nvidia/tg3_local_teleop/ros2_py
  colcon build --symlink-install --packages-select ros2_bridge_msgs
'\''

录制器还需要 python3-yaml 和 rsync：

ssh nvidia@<新机器人SSH地址> \
  'sudo apt install -y python3-yaml rsync'

6.4 修改新机器人专属配置

先不要安装或启动 publish-capable service。编辑：

/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml

至少修改或重新确认：

[network]
transport = "omnisocket"
omnisocket_server = "<EAI局域网IP>:14049"
omnisocket_peer_id = "tg3-<新机器人编号>-robot"
omnisocket_expected_sender = "tg3-<新机器人编号>-iarm"
expected_iarm_id = "<实际TS1P ID>"
expected_iarm_type = "TS1P"

[home]
joint_goal_rad = [<新机器人实测的14个弧度值>]

还要核对：

[hands].open_normalized 与新 BrainCo 手的实测打开位；
[hands].closed_normalized 和单食指姿态；
[control] 关节限位是否仍对应当前型号和 SDK；
[locomotion] 的 Topic、方向和厂家速度上限；
[head] 的 /head/cmd、/robot_state、俯仰方向、工作区、速度/加速度和外部命令租约；
base_directory 是否仍是 /home/nvidia/tg3_data_collection；
头部相机 Topic 是否仍为 /ob_camera_head/...。

6.5 新机器人必须重新采集 Home

当前仓库的 Home 是旧机器人实测姿态，不是“型号统一零位”。先用厂家认可方法把新机器人双臂移动到希望保存的安全 Home，然后以 monitor-only 方式运行桥，不带 --allow-publish：

ssh nvidia@<新机器人SSH地址>
cd /home/nvidia/tg3_local_teleop
timeout 15 ./run.sh || true

python3 -c 'import json; p="/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json"; \
print(json.load(open(p))["robot_arm_position_rad"])'

把输出的 14 个弧度值写入 [home].joint_goal_rad。在防护、净空和急停有效的前提下，首次只做低速 Home 验证。Home 未确认前不要启用正式遥操服务。

6.6 配对 Peer 并安装服务

在 EAI sender unit 中把 --target-peer 改成新机器人 Peer；如果 EAI Peer 也改名，机器人 omnisocket_expected_sender 必须同步修改。

在机器人安装：

mkdir -p ~/.config/systemd/user
cp /home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-local-teleop.service \
  ~/.config/systemd/user/
cp /home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-data-recorder.service \
  ~/.config/systemd/user/
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user enable tg3-data-recorder.service tg3-local-teleop.service
systemctl --user restart tg3-data-recorder.service
systemctl --user restart tg3-local-teleop.service

在新机器人启用自动回收所需 helper 已包含在 tg3_local_teleop/ 中：

/home/nvidia/tg3_local_teleop/delete_ready_episode.py

最后在 PS 修改 tg3-data-get-sync.service 的 --remote，重新登记 SSH host key，并显式 restart 本机同步服务。

7. 场景四：机器人、EAI 和 PS 全部更换

按以下顺序，不要同时边改边做运动测试：

在旧系统退出遥操和数采，等待同步 idle/pending=0；
备份 Git 工作树、Data_Get、机器人 config 和三个用户服务；
部署新 PS，但暂不启动同步服务；
在新 EAI 完成原厂 xTELE/TS1P 标定，确认 5003/5001；
在新 EAI 原生编译 OmniSocket，启动本地 Hub；
在新机器人原生编译 OmniSocket 和 ROS 消息 overlay；
生成全新 Peer 对，设置新 TS1P ID；
以 monitor-only 模式确认机器人 ROS 状态和新 Home；
启动机器人 recorder、机器人 bridge，再启动 EAI sender；
在新 PS 登记机器人 SSH key，启动同步服务；
先做无运动链路验收，再按第 9 节逐级做实机验收；
验收全部通过后再退役旧设备，旧 Data_Get 至少保留一份只读备份。

8. 修改项速查表

发生变化	必须修改
只换 PS IP	实时控制无需修改；检查 PS 到 Nvidia SSH 可达
PS 用户名或项目路径变化	PS 同步 unit 的 `WorkingDirectory`、脚本路径、`--destination`
Nvidia SSH IP 变化	PS 同步 unit 的 `--remote`、SSH host key 和运维命令
EAI SSH IP 变化	仅 PS SSH 配置/运维命令；控制配置取决于 EAI 局域网 IP 是否变化
EAI 控制局域网 IP 变化	机器人 `omnisocket_server`；防火墙；保留的 `iarm_endpoint`
Hub UDP 端口变化	EAI Hub listen、EAI sender `--server`、机器人 `omnisocket_server`、防火墙
换机器人	Robot Peer、EAI target Peer、新 Home、手型/端点、PS `--remote`
换 TS1P	EAI 原厂标定、EAI Peer、机器人 `expected_iarm_id`，必要时方向和按键复核
换灵巧手型号	必须改代码和消息映射；不能只换 Topic 字符串
相机未安装或未启动	不阻塞数采；manifest 标记 `absent`
头部相机启动	下一条数采自动包含头部压缩 RGB-D，并记录质量状态
腰部相机启动	不录制；当前白名单不含 `/ob_camera_waist/...`

9. 统一启动顺序与现场验收

9.1 启动顺序

确认机器人未武装后：

# 1. EAI 本地 Hub
ssh eai 'systemctl --user restart tg3-omnisocket-hub.service'

# 2. 机器人 recorder 和 bridge
ssh nvidia@<机器人SSH地址> \
  'systemctl --user restart tg3-data-recorder.service tg3-local-teleop.service'

# 3. EAI sender
ssh eai 'systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service'

# 4. PS 数据同步
systemctl --user restart tg3-data-get-sync.service

9.2 无运动验收

cd ~/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop
./verify.sh

ssh eai 'systemctl --user is-active \
  tg3-omnisocket-hub.service tg3-omnisocket-sender.service'

ssh nvidia@<机器人SSH地址> \
  'systemctl --user is-active tg3-data-recorder.service tg3-local-teleop.service'

ssh nvidia@<机器人SSH地址> \
  'python3 -m json.tool /home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json | head -120'

python3 -m json.tool Data_Get/sync_status.json

必须确认：

机器人处于 HBWALK/HBWALK/running，但 armed=false；
14 个手臂反馈错误码为 0；
左右手反馈存在且型号正确；
OmniSocket receiver 已连接并注册；
EAI 本地 5003/5001 数据持续更新；
待机时 EAI 不发送业务帧；
PS 同步无错误且 pending 为 0；
头部相机未启动不影响 recorder 服务 active；腰部相机不在数采白名单。

9.3 逐级运动验收

全程确保防护、净空、急停有效，操作者先按厂家流程进入 HBWALK：

松开扳机和摇杆，TS1P 与机器人姿态尽量接近；
长按左 Z + 右 C 3 秒启动；
先验证双臂小幅单关节跟随；
小幅验证左右扳机对应的双手；
长按右 B 1 秒验证左右手同时单食指，再松开 0.5 秒、长按 1 秒退出；
确认双摇杆回中后，直接小幅推动左摇杆验证前后，回中应立即零速；
直接小幅横推右摇杆验证原地转向，回中应立即零速；
右摇杆纵轴回中后，按住左 Z 再小幅上推/下推，确认头部相机视角抬高/降低；同时小幅横向偏移不应让机器人转向，松开 Z 或回中后停止更新；
L3 长按 1 秒开始短数采，再次长按 1 秒结束；
长按 Z+C 3 秒结束遥操，确认限速回新机器人的 Home。

不要用本项目发布 gotoHBWALK，不要向厂家 /proc_manager/config/notify 发送伪进程启停 JSON，也不要为了迁移删除厂家限位、电流、碰撞或急停保护。

9.4 数采验收

结束短数采后，在 PS 检查：

python3 -m json.tool Data_Get/sync_status.json
find Data_Get -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d -printf '%T@ %f\n' | sort -nr | head

最新 episode 必须包含：

READY
VERIFIED
manifest.json
bag/metadata.yaml
bag/*.mcap

manifest.json 中应满足：

state=complete、status=ready；
bag_info_validation.passed=true；
所有 required_topic_message_counts 大于 0；
已启动的相机为 healthy，未启动为 absent；
data_quality_warnings 为空，或已明确接受其中的相机降级说明。

同步状态应为 idle、pending_remote_cleanup=0。Nvidia 的 active/ready/failed 最终应为空；本机完整验真前不得人工删除机器人 ready/。

10. 回滚与故障边界

10.1 新机器人 Home 未确认

保持 tg3-local-teleop.service 停止，只运行 monitor-only。不要把旧 Home 当作新机器人的零位，也不要测试自动回 Home。

10.2 EAI 5003 或 5001 不正常

停止 sender，先修复原厂 xTELE。5003 缺失时双臂和按键无数据；5001 缺失时厂家处理后的组合手势不会进入机器人。

10.3 本地 Hub 不可用

先恢复 EAI tg3-omnisocket-hub.service 和 UDP 14049，再重启机器人桥。已经失败的 Z+C 请求不会自动恢复，必须松开 0.5 秒后重新长按。

10.4 同步显示 delete_pending

本机数据已经发布，但机器人回收尚未确认。不要删除本机 episode。检查 SSH、host key、 delete_ready_episode.py 和机器人磁盘；服务会按 30 秒至 15 分钟退避自动重试。

若 pending 收据属于旧机器人 IP，系统会保守拒绝把它用于新机器人删除，但不会阻塞其他新 episode。迁移前应在旧地址完成 pending，或人工核对本机与旧机器人 manifest 后再处理。

10.5 回到旧设备

退出遥操并停止新系统的 EAI sender、机器人 bridge 和 PS sync；
恢复备份的 unit 与机器人专属 config；
按 Hub → recorder/bridge → sender → sync 顺序启动；
仍从无运动验收开始，不能直接恢复大幅跟随或行走。

11. 每套设备的迁移记录模板

迁移日期：
项目 Git commit：
OmniSocketGo commit：de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222

PS 主机：
  用户/项目路径：
  Data_Get 路径：
  Nvidia SSH 地址：

EAI：
  SSH 地址：
  控制局域网 IP：
  xTELE 版本：
  TS1P ID/类型：
  EAI Peer：
  Hub UDP 地址：

机器人：
  机器人编号：
  Nvidia SSH 地址：
  控制局域网 IP：
  Robot Peer：
  SDK/固件版本：
  左右手型号：
  Home 14 维值：
  头相机服务/Topic：
  腰相机服务/Topic：

验收：
  离线测试：
  双臂：
  双手：
  单食指：
  前后行走：
  原地转向：
  自动 Home：
  数采/VERIFIED：
  机器人临时副本回收：

25 KiB Raw Blame History Unescape Escape