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# 机器人 B 端开机自启说明
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这个目录是给机器人端做开机自启用的。
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你看到这里多了不少脚本和 `systemd` 单元，不是为了让你手工一条条执行，而是为了把开机流程拆开管理：
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1. 固定启动顺序
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2. 某一步失败时可单独重试
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3. 所有动作统一写到一个本地日志文件
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4. 后面如果要把“固定延时 30 秒”换成“等待机器人原有自检完成”，只改最前面的闸门即可
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所以平时真正需要人工执行的，通常只有这两步：
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```bash
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sudo bash scripts/boot/install-systemd.sh
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sudo systemctl start blitz-robot.target
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```
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以后机器人重启时，就不需要你再手工执行这些脚本了。
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## 启动顺序
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当前开机链路如下：
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1. `blitz-boot-gate.service`
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2. `blitz-5g-dial.service`
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3. `blitz-time-sync.service`
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4. `blitz-ros-receiver.service`
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5. `blitz-b-side-omnid.service`
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对应业务顺序就是：
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1. 先固定等待 30 秒，给机器人原有自检/自启程序让路
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2. 运行 5G 自动拨号
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3. 运行时钟同步
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4. 启动 `start-ros-receiver.sh`
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5. 启动 `start-b-side-omnid.sh`
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## 日志文件
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所有关键操作都会统一写到这个本地文件：
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```text
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/var/log/blitz-robot/startup.log
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```
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每一行日志格式如下：
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```text
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timestamp | step | action | result | details | exit_code
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```
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日志里会记录：
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- 做了什么
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- 实际执行了什么命令
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- 前置检查是否通过
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- 成功还是失败
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- 失败原因
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- 退出码
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- 是否发生了重试
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## 这些文件分别是干什么的
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- `robot-boot.env`：开机自启默认配置
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- `robot-boot.env.local`：本机覆盖配置，建议把你自己的配置写这里
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- `common.sh`：公共环境加载和统一日志函数
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- `boot-gate.sh`：启动闸门，当前逻辑是固定等待 30 秒
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- `5g-dial.sh`：等待 5G 串口出现，执行 `rndis_dial.py`，删除 5G 默认路由并补齐目标主机路由，然后检查路由是否真的起来
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- `time-sync.sh`：把 `chrony` 指向白名单服务器 IP 和端口，并执行一次同步
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- `start-ros-receiver-service.sh`：开机版 ROS receiver 启动包装
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- `wait-for-unix-socket.sh`：等待 ROS receiver 建好本地 unix socket
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- `start-b-side-omnid-service.sh`：开机版 `b_side_omnid` 启动包装
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- `install-systemd.sh`：把 `systemd` 单元安装到 `/etc/systemd/system`
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- `systemd/*.service.in`、`systemd/*.target.in`：`systemd` 模板文件
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## 前置条件
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你前面说过，除了时钟同步以外，其他程序环境都应该已经配好了。按这个前提，这里只强调必须确认的前置条件。
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### 1. 机器人侧必须已有的条件
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默认认为下面这些已经具备：
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- 系统是 Ubuntu，且使用 `systemd`
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- `OmniSocketGo` 仓库已经放在机器人上
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- `scripts/dev/start-ros-receiver.sh` 原本就能正常启动
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- `scripts/dev/start-b-side-omnid.sh` 原本就能正常启动
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- `bin/b_side_omnid` 已经提前编译好
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- 5G 拨号脚本存在：`/home/nvidia/5g-test/5G/rndis_dial.py`
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- 5G 串口设备是：`/dev/ttyUSB7`
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注意：
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- 开机模式下不会自动编译 `b_side_omnid`
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- 如果 `bin/b_side_omnid` 不存在，服务会直接报错并写日志
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### 2. 时钟同步需要的前置安装
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时钟同步这一步依赖 `chrony`。
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如果机器人侧没有安装，请先安装：
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```bash
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sudo apt update
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sudo apt install -y chrony
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```
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安装后建议确认：
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```bash
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systemctl status chrony
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chronyc tracking
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```
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### 3. 云服务器侧需要的前置条件
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因为你的 5G 是白名单网络，所以时钟同步不能依赖公网域名或默认 NTP 池，必须只用你的白名单云服务器 IP。
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云服务器侧需要满足：
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- 服务器上运行 `chronyd`
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- 安全组 / 防火墙放通你实际使用的 UDP 端口
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- 机器人能访问这台服务器的 IP
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如果云服务器还没有安装 `chrony`，可以参考：
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```bash
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sudo apt update
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sudo apt install -y chrony
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sudo systemctl enable chrony
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sudo systemctl restart chrony
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```
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如果你不能使用标准的 `123/udp`，完全可以改成你自己的端口，例如 `10910/udp`。
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例如云服务器 /etc/chrony/chrony.conf 里改成监听 10910：：
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```conf
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port 10910
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allow 0/0
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```
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然后重启：
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```bash
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sudo systemctl restart chrony
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```
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机器人端则在 `robot-boot.env.local` 里配置：
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```bash
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BLITZ_TIME_SERVER_IP="你的云服务器IP"
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BLITZ_TIME_SERVER_PORT="10910"
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```
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这样 `time-sync.sh` 会自动生成：
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```conf
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server 你的云服务器IP port 10910 iburst
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```
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注意：这里必须是你自己可控的 `chronyd` 服务端。公网标准 NTP 服务通常只监听 `123/udp`，不能要求它们改到 `10910`。
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## 需要改哪些配置
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不要直接改 `robot-boot.env`，更推荐新建：
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```text
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scripts/boot/robot-boot.env.local
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```
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常见要改的是这些：
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```bash
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BLITZ_BOOT_DELAY_SEC="30"
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BLITZ_LOG_FILE="/var/log/blitz-robot/startup.log"
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BLITZ_5G_DIAL_DIR="/home/nvidia/5g-test/5G"
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BLITZ_5G_SERIAL_PORT="/dev/ttyUSB7"
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BLITZ_5G_GATEWAY="192.168.225.1"
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BLITZ_5G_REMOVE_DEFAULT_ROUTE="1"
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BLITZ_5G_ROUTE_TARGETS="106.55.173.235"
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BLITZ_TIME_SERVER_IP="你的白名单云服务器IP"
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BLITZ_TIME_SERVER_PORT="10910"
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BLITZ_ROS_USER="nvidia"
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```
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如果 `BLITZ_TIME_SERVER_IP` 留空，脚本会自动回退到 `ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR` 的 IP 部分。
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当 `BLITZ_5G_REMOVE_DEFAULT_ROUTE="1"` 时，脚本会在 5G 拨号完成后删除该接口上的默认路由，避免整机默认出口切到 5G。此时 `BLITZ_TIME_SERVER_IP` 和 `BLITZ_5G_ROUTE_TARGETS` 中的目标 IP 会显式走 5G，其它流量继续走有线或 Wi-Fi 的默认路由。
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## 如何安装和使用
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下面假设你当前目录就在 `OmniSocketGo` 仓库根目录。
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### 第一步：准备本机配置
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建议先创建：
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```bash
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cp scripts/boot/robot-boot.env scripts/boot/robot-boot.env.local
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```
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然后编辑：
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```bash
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vim scripts/boot/robot-boot.env.local
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```
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至少确认这几个值是对的：
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- `BLITZ_5G_DIAL_DIR`
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- `BLITZ_5G_SERIAL_PORT`
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- `BLITZ_TIME_SERVER_IP`
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- `BLITZ_TIME_SERVER_PORT`
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- `BLITZ_ROS_USER`
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### 第二步：安装 systemd 单元
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执行：
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```bash
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sudo bash scripts/boot/install-systemd.sh
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```
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这个安装脚本会做这些事情：
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1. 创建日志目录和日志文件
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2. 渲染 `systemd` 模板
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3. 把 unit 文件复制到 `/etc/systemd/system`
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4. 执行 `systemctl daemon-reload`
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5. 执行 `systemctl enable blitz-robot.target`
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### 第三步：立刻启动一次
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执行：
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```bash
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sudo systemctl start blitz-robot.target
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```
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### 第四步：以后重启自动生效
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因为安装脚本已经做了 `enable`，所以后续机器人重启时会自动拉起，不需要你再手工执行。
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如果想手工确认，也可以执行：
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```bash
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sudo systemctl enable blitz-robot.target
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```
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## 如何查看是否正常
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### 看总日志文件
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最直接：
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```bash
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tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
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```
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### 看各个服务状态
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```bash
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systemctl status blitz-robot.target
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systemctl status blitz-boot-gate.service
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systemctl status blitz-5g-dial.service
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systemctl status blitz-time-sync.service
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systemctl status blitz-ros-receiver.service
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systemctl status blitz-b-side-omnid.service
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```
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### 看 journal
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```bash
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journalctl -u blitz-robot.target -u blitz-boot-gate.service -u blitz-5g-dial.service \
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-u blitz-time-sync.service -u blitz-ros-receiver.service \
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-u blitz-b-side-omnid.service -f
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```
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## 当前时钟同步会做什么
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`time-sync.sh` 当前逻辑是：
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1. 读取 `BLITZ_TIME_SERVER_IP`
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2. 读取 `BLITZ_TIME_SERVER_PORT`
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3. 修改 `/etc/chrony/chrony.conf`
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4. 注释掉原有的 `pool` 和 `server` 项
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5. 保留一个备份文件：`/etc/chrony/chrony.conf.blitz-bak`
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6. 写入：
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```text
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/etc/chrony/sources.d/blitz-robot.sources
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```
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7. 生成类似下面这一行：
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```conf
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server 你的云服务器IP port 10910 iburst
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```
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8. 重启 `chrony`
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9. 执行 `chronyc burst`
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10. 执行 `chronyc waitsync`
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注意：
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- 如果同步超时，会记日志为 `soft_fail`
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- 但不会阻塞后面的 ROS 和 `b_side_omnid` 启动
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## 常见问题
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### 1. 为什么会突然多出这么多脚本？
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因为把开机流程拆成了多个稳定的小步骤：
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- 更容易排查哪一步失败
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- 更容易让 `systemd` 自动重启
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- 更容易记录完整日志
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- 后续更容易替换“30 秒延时”为真正的机器人 ready 条件
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你平时不需要手工逐个执行这些脚本。
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### 2. 我是不是要手工跑 `5g-dial.sh`、`time-sync.sh`、`start-ros-receiver-service.sh`？
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正常情况下不用。
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你只需要：
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```bash
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sudo bash scripts/boot/install-systemd.sh
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sudo systemctl start blitz-robot.target
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```
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### 3. 如果时钟同步失败怎么办？
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先看：
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```bash
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tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
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systemctl status blitz-time-sync.service
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chronyc sources -v
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chronyc tracking
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```
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优先检查：
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- `BLITZ_TIME_SERVER_IP` 是否填对
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- `BLITZ_TIME_SERVER_PORT` 是否填对
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- 云服务器是否真的跑了 `chronyd`
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- 云服务器防火墙 / 安全组是否放通你配置的 UDP 端口，例如 `10910`
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- 5G 白名单是否确实允许访问这个服务器 IP
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### 4. 如果 ROS receiver 没起来怎么办？
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先看：
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```bash
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systemctl status blitz-ros-receiver.service
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tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
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```
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再检查：
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- `/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash` 是否存在
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- `${ROS_CONTROL_PY_DIR}/install/setup.bash` 是否存在
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- `ROBOT_RECEIVER_LOCAL_SOCKET_PATH` 对应的 socket 是否出现
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### 5. 如果 b_side_omnid 没起来怎么办？
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先看：
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```bash
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systemctl status blitz-b-side-omnid.service
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tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
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||
```
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再检查：
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- `bin/b_side_omnid` 是否已经提前编译好
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- 摄像头设备是否存在
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- `robot-remote.env` / `robot-boot.env.local` 里的地址配置是否正确
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