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自启方案：monitor_sender.py 通过手机热点自动启动
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Context
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monitor_sender.py 是一个 ROS2 节点，运行在机器人控制器上（Ubuntu, 用户名
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ubuntu），订阅机器人状态话题并通过 WebSocket 发送到 PC
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端监控服务器。设备在真实世界运行，需要开机后：
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1. 自动连接手机热点 WiFi
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2. 等待网络就绪后启动 monitor_sender.py（通过热点向 PC 的固定 IP 发送数据）
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3. 崩溃后自动重启并记录崩溃原因
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方案：systemd 服务 + 启动脚本（两个文件搞定）
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文件 1：启动脚本 ~/xMonitor/start_monitor.sh
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#!/bin/bash
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# ========== 配置区（按实际修改） ==========
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HOTSPOT_SSID="你的热点名称" # ← 稍后填
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HOTSPOT_PASS="你的热点密码" # ← 稍后填
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SERVER_IP="192.168.43.xxx" # ← 电脑在热点中的固定 IP
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SERVER_PORT=9000
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# ==========================================
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LOG_DIR="$HOME/xMonitor/logs"
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mkdir -p "$LOG_DIR"
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LOG_FILE="$LOG_DIR/monitor_$(date +%Y%m%d_%H%M%S).log"
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exec > >(tee -a "$LOG_FILE") 2>&1
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echo "===== $(date) 启动 monitor_sender ====="
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# --- 1) 连接手机热点 ---
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echo "[NET] 正在连接热点: $HOTSPOT_SSID"
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MAX_WIFI_RETRY=30
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for i in $(seq 1 $MAX_WIFI_RETRY); do
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# 尝试连接（如果已保存过连接配置则直接 up，否则新建）
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nmcli dev wifi connect "$HOTSPOT_SSID" password "$HOTSPOT_PASS" 2>/dev/null \
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|| nmcli con up "$HOTSPOT_SSID" 2>/dev/null
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# 检查是否拿到 IP
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if nmcli -t -f GENERAL.STATE dev show wlan0 2>/dev/null | grep -q "100"; then
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echo "[NET] WiFi 已连接 ($i/$MAX_WIFI_RETRY)"
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break
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fi
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echo "[NET] WiFi 未就绪，重试 ($i/$MAX_WIFI_RETRY)..."
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sleep 3
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done
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# --- 2) 等待能 ping 通服务器 ---
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echo "[NET] 等待服务器 $SERVER_IP 可达..."
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MAX_PING_RETRY=20
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for i in $(seq 1 $MAX_PING_RETRY); do
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if ping -c 1 -W 2 "$SERVER_IP" >/dev/null 2>&1; then
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echo "[NET] 服务器可达 ✓"
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||
break
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||
fi
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echo "[NET] ping 失败，重试 ($i/$MAX_PING_RETRY)..."
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sleep 3
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done
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# --- 3) Source 环境并启动 ---
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echo "[ENV] source ROS2 workspace..."
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source /home/ubuntu/ros2ws/install/setup.bash
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echo "[ENV] source Python venv..."
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source "$HOME/xMonitor/.venv/bin/activate"
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echo "[RUN] 启动 monitor_sender.py --ip $SERVER_IP --port $SERVER_PORT"
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cd "$HOME/xMonitor"
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python3 monitor_sender.py --ip "$SERVER_IP" --port "$SERVER_PORT"
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EXIT_CODE=$?
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echo "===== $(date) 进程退出, code=$EXIT_CODE ====="
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exit $EXIT_CODE
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文件 2：systemd 服务 /etc/systemd/system/xmonitor.service
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[Unit]
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Description=xMonitor Robot Status Sender
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After=network-manager.service
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Wants=network-manager.service
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[Service]
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Type=simple
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User=ubuntu
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WorkingDirectory=/home/ubuntu/xMonitor
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ExecStart=/bin/bash /home/ubuntu/xMonitor/start_monitor.sh
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# --- 崩溃自动重启 ---
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Restart=on-failure
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RestartSec=10
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# --- 崩溃日志 ---
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StandardOutput=journal
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StandardError=journal
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SyslogIdentifier=xmonitor
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[Install]
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WantedBy=multi-user.target
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部署步骤（在机器人设备上执行）
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# 1. 将 start_monitor.sh 放到 ~/xMonitor/ 并加执行权限
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chmod +x ~/xMonitor/start_monitor.sh
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# 2. 编辑 start_monitor.sh 顶部配置区，填入热点名称、密码、电脑IP
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# 3. 复制 service 文件并启用
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sudo cp xmonitor.service /etc/systemd/system/
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sudo systemctl daemon-reload
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sudo systemctl enable xmonitor.service
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# 4. 立即测试启动（可选）
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sudo systemctl start xmonitor.service
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# 5. 查看状态 / 日志
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systemctl status xmonitor.service
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journalctl -u xmonitor -f # 实时查看日志
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ls ~/xMonitor/logs/ # 查看历史日志文件
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关键设计说明
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┌────────────┬───────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ 需求 │ 实现方式 │
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├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 连热点 │ nmcli dev wifi connect 循环重试，最多 30 次 × 3 秒 │
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├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 等待网络 │ ping 服务器 IP 直到可达 │
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├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ source │ 脚本内 source .venv/bin/activate │
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│ 虚拟环境 │ │
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├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ source │ 脚本内 source /home/ubuntu/ros2ws/install/setup.bash（来自 │
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│ ROS2 │ README） │
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├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 崩溃重启 │ systemd Restart=on-failure + RestartSec=10（10 秒后重启） │
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├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 崩溃日志 │ 双保险：① journalctl -u xmonitor 系统日志 ② ~/xMonitor/logs/ │
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│ │ 下按时间戳命名的文本日志 │
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├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
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│ 开机自启 │ systemctl enable xmonitor.service │
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└────────────┴───────────────────────────────────────────────────────────────┘
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待用户提供
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- 手机热点 SSID
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- 手机热点密码
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- 电脑在热点中的固定 IP（192.168.43.???）
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需要创建/修改的文件
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1. 新建 ~/xMonitor/start_monitor.sh — 启动脚本
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2. 新建 ~/xMonitor/xmonitor.service — systemd 服务文件（用户手动 sudo cp 到
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/etc/systemd/system/）
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验证方法
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1. 手动运行 bash ~/xMonitor/start_monitor.sh 确认 WiFi 连接和程序启动正常
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2. sudo systemctl start xmonitor.service 启动服务
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3. systemctl status xmonitor.service 确认 active (running)
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4. journalctl -u xmonitor -f 实时查看日志
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5. 杀掉 python 进程 kill $(pgrep -f monitor_sender) 验证自动重启
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6. 重启设备验证开机自启 |