自启方案：monitor_sender.py 通过手机热点自动启动   

 Context

 monitor_sender.py 是一个 ROS2 节点，运行在机器人控制器上（Ubuntu, 用户名
 ubuntu），订阅机器人状态话题并通过 WebSocket 发送到 PC
 端监控服务器。设备在真实世界运行，需要开机后：
 1. 自动连接手机热点 WiFi
 2. 等待网络就绪后启动 monitor_sender.py（通过热点向 PC 的固定 IP 发送数据）
 3. 崩溃后自动重启并记录崩溃原因

 方案：systemd 服务 + 启动脚本（两个文件搞定）

 文件 1：启动脚本 ~/xMonitor/start_monitor.sh

 #!/bin/bash
 # ========== 配置区（按实际修改） ==========
 HOTSPOT_SSID="你的热点名称"          # ← 稍后填
 HOTSPOT_PASS="你的热点密码"          # ← 稍后填
 SERVER_IP="192.168.43.xxx"           # ← 电脑在热点中的固定 IP
 SERVER_PORT=9000
 # ==========================================

 LOG_DIR="$HOME/xMonitor/logs"
 mkdir -p "$LOG_DIR"
 LOG_FILE="$LOG_DIR/monitor_$(date +%Y%m%d_%H%M%S).log"

 exec > >(tee -a "$LOG_FILE") 2>&1
 echo "===== $(date) 启动 monitor_sender ====="

 # --- 1) 连接手机热点 ---
 echo "[NET] 正在连接热点: $HOTSPOT_SSID"
 MAX_WIFI_RETRY=30
 for i in $(seq 1 $MAX_WIFI_RETRY); do
     # 尝试连接（如果已保存过连接配置则直接 up，否则新建）
     nmcli dev wifi connect "$HOTSPOT_SSID" password "$HOTSPOT_PASS" 2>/dev/null \
         || nmcli con up "$HOTSPOT_SSID" 2>/dev/null

     # 检查是否拿到 IP
     if nmcli -t -f GENERAL.STATE dev show wlan0 2>/dev/null | grep -q "100"; then
         echo "[NET] WiFi 已连接 ($i/$MAX_WIFI_RETRY)"
         break
     fi
     echo "[NET] WiFi 未就绪，重试 ($i/$MAX_WIFI_RETRY)..."
     sleep 3
 done

 # --- 2) 等待能 ping 通服务器 ---
 echo "[NET] 等待服务器 $SERVER_IP 可达..."
 MAX_PING_RETRY=20
 for i in $(seq 1 $MAX_PING_RETRY); do
     if ping -c 1 -W 2 "$SERVER_IP" >/dev/null 2>&1; then
         echo "[NET] 服务器可达 ✓"
         break
     fi
     echo "[NET] ping 失败，重试 ($i/$MAX_PING_RETRY)..."
     sleep 3
 done

 # --- 3) Source 环境并启动 ---
 echo "[ENV] source ROS2 workspace..."
 source /home/ubuntu/ros2ws/install/setup.bash

 echo "[ENV] source Python venv..."
 source "$HOME/xMonitor/.venv/bin/activate"

 echo "[RUN] 启动 monitor_sender.py --ip $SERVER_IP --port $SERVER_PORT"
 cd "$HOME/xMonitor"
 python3 monitor_sender.py --ip "$SERVER_IP" --port "$SERVER_PORT"

 EXIT_CODE=$?
 echo "===== $(date) 进程退出, code=$EXIT_CODE ====="
 exit $EXIT_CODE

 文件 2：systemd 服务 /etc/systemd/system/xmonitor.service

 [Unit]
 Description=xMonitor Robot Status Sender
 After=network-manager.service
 Wants=network-manager.service

 [Service]
 Type=simple
 User=ubuntu
 WorkingDirectory=/home/ubuntu/xMonitor
 ExecStart=/bin/bash /home/ubuntu/xMonitor/start_monitor.sh

 # --- 崩溃自动重启 ---
 Restart=on-failure
 RestartSec=10

 # --- 崩溃日志 ---
 StandardOutput=journal
 StandardError=journal
 SyslogIdentifier=xmonitor

 [Install]
 WantedBy=multi-user.target

 部署步骤（在机器人设备上执行）

 # 1. 将 start_monitor.sh 放到 ~/xMonitor/ 并加执行权限
 chmod +x ~/xMonitor/start_monitor.sh

 # 2. 编辑 start_monitor.sh 顶部配置区，填入热点名称、密码、电脑IP

 # 3. 复制 service 文件并启用
 sudo cp xmonitor.service /etc/systemd/system/
 sudo systemctl daemon-reload
 sudo systemctl enable xmonitor.service

 # 4. 立即测试启动（可选）
 sudo systemctl start xmonitor.service

 # 5. 查看状态 / 日志
 systemctl status xmonitor.service
 journalctl -u xmonitor -f          # 实时查看日志
 ls ~/xMonitor/logs/                # 查看历史日志文件

 关键设计说明

 ┌────────────┬───────────────────────────────────────────────────────────────┐
 │    需求    │                           实现方式                            │
 ├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
 │ 连热点     │ nmcli dev wifi connect 循环重试，最多 30 次 × 3 秒            │
 ├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
 │ 等待网络   │ ping 服务器 IP 直到可达                                       │
 ├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
 │ source     │ 脚本内 source .venv/bin/activate                              │
 │ 虚拟环境   │                                                               │
 ├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
 │ source     │ 脚本内 source /home/ubuntu/ros2ws/install/setup.bash（来自    │
 │ ROS2       │ README）                                                      │
 ├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
 │ 崩溃重启   │ systemd Restart=on-failure + RestartSec=10（10 秒后重启）     │
 ├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
 │ 崩溃日志   │ 双保险：① journalctl -u xmonitor 系统日志 ② ~/xMonitor/logs/  │
 │            │ 下按时间戳命名的文本日志                                      │
 ├────────────┼───────────────────────────────────────────────────────────────┤
 │ 开机自启   │ systemctl enable xmonitor.service                             │
 └────────────┴───────────────────────────────────────────────────────────────┘

 待用户提供

 - 手机热点 SSID
 - 手机热点密码
 - 电脑在热点中的固定 IP（192.168.43.???）

 需要创建/修改的文件

 1. 新建 ~/xMonitor/start_monitor.sh — 启动脚本
 2. 新建 ~/xMonitor/xmonitor.service — systemd 服务文件（用户手动 sudo cp 到
 /etc/systemd/system/）

 验证方法

 1. 手动运行 bash ~/xMonitor/start_monitor.sh 确认 WiFi 连接和程序启动正常
 2. sudo systemctl start xmonitor.service 启动服务
 3. systemctl status xmonitor.service 确认 active (running)
 4. journalctl -u xmonitor -f 实时查看日志
 5. 杀掉 python 进程 kill $(pgrep -f monitor_sender) 验证自动重启
 6. 重启设备验证开机自启