omnisocket_camera_bridge
这是 OmniSocketGo robot 端的 ROS 2 RGB 桥接包。它订阅头部和腰部的 sensor_msgs/msg/Image，把最新帧写入固定大小的共享内存文件，供 C 视频管线读取。
cd ~/OmniSocketGo_robot_ros/ros2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run omnisocket_camera_bridge omnisocket_ros_camera_bridge
参数：
head_topic /ob_camera_head/color/image_raw
waist_topic /ob_camera_waist/color/image_raw
head_shm /dev/shm/omnisocket-rgb-head
waist_shm /dev/shm/omnisocket-rgb-waist
max_frame_bytes 8294400
支持 rgb8、bgr8、rgba8、bgra8 和 mono8。带行填充的 ROS 图像会被压缩为连续行后再写入共享内存；C 端据消息编码转换为 FFmpeg 像素格式。该包不访问 V4L2 设备。