# OmniSocketGo 视频链路启动与单中转切换指南

本文档记录两种运行方式：

1. 当前已经验证通过的机器人网线直连主机模式。
2. 后续计划使用的一台公网 KCP Hub 单中转模式。

当前直连模式的主机地址为 `192.168.41.144`，KCP 使用 UDP `10909`。后续公网模式中的 `<D_PUBLIC_IP>` 需要替换为实际中转服务器公网 IP。

## 1. 两种模式的区别

| 项目 | 网线直连 | 单公网中转 |
| --- | --- | --- |
| KCP Hub 位置 | 当前控制主机 | 公网服务器 D |
| 两端连接地址 | `192.168.41.144:10909` | `<D_PUBLIC_IP>:10909` |
| 主机 `relay_via` | 空 | 空 |
| 机器人 `relay_via` | 空 | 空 |
| 主机是否启动本地 Hub | 是 | 否 |
| 公网服务器是否启动 Hub | 否 | 是 |
| 视频路径 | 机器人 → 当前主机 | 机器人 → D → 当前主机 |

单中转模式仍然有 `机器人 ↔ D` 和 `D ↔ 当前主机` 两条 KCP 会话，但只经过一台第三方服务器。

## 2. 当前网线直连模式

### 2.1 网络拓扑

```text
机器人网口，例如 192.168.41.145/24
              │
              │ UDP 10909
              ▼
当前控制主机 192.168.41.144
              │
              └── 本地 KCP Hub
```

机器人与当前主机必须在同一网段。先在机器人上确认：

```bash
ping -c 3 192.168.41.144
```

### 2.2 直连配置检查

当前控制主机配置文件：

```text
/home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera/scripts/dev/robot-remote.env.local
```

关键配置应为：

```bash
CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""
LOCAL_HUB_LISTEN_ADDR="0.0.0.0:10909"
```

准备移植到机器人的项目配置文件：

```text
OmniSocketGo_robot/scripts/dev/robot-remote.env.local
```

关键配置应为：

```bash
ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""

ROBOT_RECEIVER_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
ROBOT_RECEIVER_RELAY_VIA=""

OMNI_VIDEO_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
OMNI_VIDEO_RELAY_VIA=""

OMNI_CONTROL_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
OMNI_CONTROL_RELAY_VIA=""
```

### 2.3 当前主机启动命令

以下命令分别在三个终端中运行，顺序为：本地 Hub、后端、前端。

#### 终端 1：启动本地 KCP Hub

```bash
cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera

# 第一次运行或可执行文件不存在时构建
make bin/kcpserver

# 确认 10909/UDP 没有被另一个 Hub 占用
ss -lunp | grep ':10909' || true

bash scripts/dev/start-local-hub.sh
```

正常启动会看到类似输出：

```text
[start-local-hub] listen=0.0.0.0:10909 relay=disabled
kcp hub listening on 0.0.0.0:10909
```

如果已经有正确的 `kcpserver` 在监听 UDP 10909，不要重复启动。

#### 终端 2：启动 robot-command-center 后端

```bash
cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera

# 先确认 8001/TCP 是否已经存在后端服务
ss -ltnp | grep ':8001' || true

bash scripts/dev/start-backend.sh
```

如果出现：

```text
address already in use
```

说明 8001 已有服务。先执行：

```bash
sudo lsof -nP -iTCP:8001 -sTCP:LISTEN
```

如果它是已经启动成功的当前后端，直接复用，不要再启动第二份；如果确认是过期进程，再对查到的具体 PID 执行普通 `kill <PID>` 后重新启动。

#### 终端 3：启动前端

```bash
cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
bash scripts/dev/start-frontend.sh
```

浏览器访问：

```text
http://127.0.0.1:5173
```

### 2.4 机器人端启动命令

把 `OmniSocketGo_robot` 项目复制到机器人后，在机器人终端执行：

```bash
cd /path/to/OmniSocketGo_robot

# 检查网络、两台相机、FFmpeg 依赖和直连配置
./check-robot-lan.sh

# 如果机器人原有开机服务正在占用相机，先停掉对应旧服务
sudo systemctl stop blitz-watchdog.service blitz-b-side-omnid.service

# 自动构建并启动机器人视频/控制 daemon
./start-robot-lan.sh
```

如果机器人上没有安装上述 systemd 服务，`systemctl stop` 报“unit not found”可以忽略，继续执行 `./start-robot-lan.sh`。

双相机正常打开时会看到：

```text
[video_pipeline] camera head ready on ...
[video_pipeline] camera waist ready on ...
```

随后周期日志应满足：

```text
video registered=1
frames 持续增加
```

### 2.5 直连模式验证

在当前控制主机执行：

```bash
curl -s http://127.0.0.1:8001/api/video/status/ | python3 -m json.tool
```

重点检查：

```text
connected: true
registered: true
has_recent_frame: true
server_addr: 192.168.41.144:10909
relay_via: 空
frames_received: 持续增加
```

机器人端也可以查看运行状态：

```bash
cd /path/to/OmniSocketGo_robot
python3 -m json.tool logs/runtime/b-side-omnid.status.json
```

## 3. 后续切换为单公网 KCP Hub 中转

### 3.1 目标拓扑

```text
机器人 B ── KCP/UDP ──▶ 公网服务器 D ◀── KCP/UDP ── 当前主机 A
                         KCP Hub
```

视频方向是：

```text
机器人 B → 公网服务器 D → 当前主机 A
```

两端都主动连接 D，因此机器人和当前主机即使都位于 NAT 后面，也不需要在本地暴露 UDP 端口。

### 3.2 公网服务器准备计划

在公网服务器 D 上部署与两端相同版本的 OmniSocketGo。首次验证建议以前台方式启动，便于直接观察日志：

```bash
cd /path/to/OmniSocketGo
make bin/kcpserver
mkdir -p logs

./bin/kcpserver \
  -listen 0.0.0.0:10909 \
  -telemetry-peer peer-a-telemetry \
  -telemetry-interval 1000ms \
  -kcp-session-stats-log logs/d-kcp-stats.jsonl \
  -kcp-session-stats-interval 1000ms
```

公网服务器同时需要：

1. 云安全组允许入站 UDP `10909`。
2. 操作系统防火墙允许入站 UDP `10909`。
3. 公网 IP 固定，或者使用解析稳定的域名。
4. 出站 UDP 不被限制。

检查监听状态：

```bash
ss -lunp | grep ':10909'
```

必须启动默认的 KCP Hub 模式，不能使用：

```text
-mode=relay
```

`-mode=relay` 只是原始 UDP 转发器，不能代替按 Peer ID 路由消息的 KCP Hub。

### 3.3 当前主机计划修改

修改：

```text
/home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera/scripts/dev/robot-remote.env.local
```

计划改为：

```bash
CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""
```

切换后当前主机不再启动：

```bash
bash scripts/dev/start-local-hub.sh
```

只启动后端和前端：

```bash
cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
bash scripts/dev/start-backend.sh
```

另开终端：

```bash
cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
bash scripts/dev/start-frontend.sh
```

前端仍然访问本机后端，前端代码和 `VITE_API_BASE_URL` 不需要因为 KCP 中转而修改。

### 3.4 机器人端计划修改

修改机器人项目中的：

```text
scripts/dev/robot-remote.env.local
```

所有网络目标统一改成同一个公网 D，所有 `relay_via` 保持为空：

```bash
ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""

ROBOT_RECEIVER_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
ROBOT_RECEIVER_RELAY_VIA=""

OMNI_VIDEO_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
OMNI_VIDEO_RELAY_VIA=""
OMNI_VIDEO_PEER_ID="peer-b-video"
OMNI_VIDEO_TARGET_PEER="peer-a-video"

OMNI_CONTROL_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
OMNI_CONTROL_RELAY_VIA=""
OMNI_CONTROL_PEER_ID="peer-b-ctrl"
OMNI_CONTROL_EXPECTED_SENDER="peer-a-ctrl"
```

Peer ID 不要修改。D 根据 `peer-b-video → peer-a-video` 路由视频，根据控制 Peer ID 路由控制指令和相机切换确认。

如果机器人通过 5G 访问 D，还需要让系统明确从 5G 接口访问 D：

```bash
BLITZ_5G_ROUTE_TARGETS="<D_PUBLIC_IP>"
OMNI_5G_LINK_LOG_ENABLED="1"
```

具体路由需要在机器人上用以下命令确认：

```bash
ip route get <D_PUBLIC_IP>
```

结果应显示预期的 5G 网卡和源地址。

### 3.5 单中转启动顺序

1. 在公网服务器 D 启动 `kcpserver` Hub。
2. 在当前主机启动 `start-backend.sh`，让 `peer-a-video`、控制 ACK 和 telemetry Peer 先注册。
3. 在机器人启动 `start-robot-lan.sh` 或 `start-b-side-omnid.sh`。
4. 在当前主机启动前端。
5. 验证视频帧、相机切换、控制命令和 ACK。

### 3.6 单中转验证

当前主机执行：

```bash
curl -s http://127.0.0.1:8001/api/video/status/ | python3 -m json.tool
```

预期关键字段：

```text
connected: true
registered: true
has_recent_frame: true
server_addr: <D_PUBLIC_IP>:10909
relay_via: 空
frames_received: 持续增加
```

机器人周期日志应显示：

```text
video registered=1
control registered=1
frames 持续增加
```

公网 D 应能看到来自机器人和当前主机的 KCP 会话。若两端都显示 `registered=false`，优先检查 UDP 10909 安全组、防火墙和机器人公网路由。

## 4. 与原始双服务器模式的关系

原项目曾使用两台第三方服务器：

```text
机器人 B → KCP Hub D → UDP Relay C → 当前主机 A
```

其中主机侧配置类似：

```bash
CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="<D地址>:10909"
CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA="<C地址>:10909"
```

机器人侧直接连接 D。`relay_via` 非空时，它会成为实际 UDP 发送目标。本文计划的一次中转不需要 C，所以主机和机器人两侧的 `relay_via` 都必须为空。

## 5. 回退到网线直连

如果公网链路尚未调通，回退不需要修改代码：

1. 把当前主机 `CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR` 恢复为 `192.168.41.144:10909`。
2. 把机器人所有 Server 地址恢复为 `192.168.41.144:10909`。
3. 确认两端所有 `relay_via` 为空。
4. 当前主机重新启动 `start-local-hub.sh`。
5. 重启当前主机后端和机器人 `b_side_omnid`。

网络模式切换只涉及环境配置和 Hub 所在位置，不需要修改视频编码、双相机切换、robot-command-center 前端或 Peer ID。