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2026-08-09 16:14:37 +08:00
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--- a/NETWORK_LINK_STARTUP_GUIDE.md
+++ b/NETWORK_LINK_STARTUP_GUIDE.md
@@ -0,0 +1,407 @@
+# OmniSocketGo 视频链路启动与单中转切换指南
+
+本文档记录两种运行方式：
+
+1. 当前已经验证通过的机器人网线直连主机模式。
+2. 后续计划使用的一台公网 KCP Hub 单中转模式。
+
+当前直连模式的主机地址为 `192.168.41.144`，KCP 使用 UDP `10909`。后续公网模式中的 `<D_PUBLIC_IP>` 需要替换为实际中转服务器公网 IP。
+
+## 1. 两种模式的区别
+
+| 项目 | 网线直连 | 单公网中转 |
+| --- | --- | --- |
+| KCP Hub 位置 | 当前控制主机 | 公网服务器 D |
+| 两端连接地址 | `192.168.41.144:10909` | `<D_PUBLIC_IP>:10909` |
+| 主机 `relay_via` | 空 | 空 |
+| 机器人 `relay_via` | 空 | 空 |
+| 主机是否启动本地 Hub | 是 | 否 |
+| 公网服务器是否启动 Hub | 否 | 是 |
+| 视频路径 | 机器人 → 当前主机 | 机器人 → D → 当前主机 |
+
+单中转模式仍然有 `机器人 ↔ D` 和 `D ↔ 当前主机` 两条 KCP 会话，但只经过一台第三方服务器。
+
+## 2. 当前网线直连模式
+
+### 2.1 网络拓扑
+
+```text
+机器人网口，例如 192.168.41.145/24
+              │
+              │ UDP 10909
+              ▼
+当前控制主机 192.168.41.144
+              │
+              └── 本地 KCP Hub
+```
+
+机器人与当前主机必须在同一网段。先在机器人上确认：
+
+```bash
+ping -c 3 192.168.41.144
+```
+
+### 2.2 直连配置检查
+
+当前控制主机配置文件：
+
+```text
+/home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera/scripts/dev/robot-remote.env.local
+```
+
+关键配置应为：
+
+```bash
+CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
+CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""
+LOCAL_HUB_LISTEN_ADDR="0.0.0.0:10909"
+```
+
+准备移植到机器人的项目配置文件：
+
+```text
+OmniSocketGo_robot/scripts/dev/robot-remote.env.local
+```
+
+关键配置应为：
+
+```bash
+ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
+ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""
+
+ROBOT_RECEIVER_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
+ROBOT_RECEIVER_RELAY_VIA=""
+
+OMNI_VIDEO_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
+OMNI_VIDEO_RELAY_VIA=""
+
+OMNI_CONTROL_SERVER_ADDR="192.168.41.144:10909"
+OMNI_CONTROL_RELAY_VIA=""
+```
+
+### 2.3 当前主机启动命令
+
+以下命令分别在三个终端中运行，顺序为：本地 Hub、后端、前端。
+
+#### 终端 1：启动本地 KCP Hub
+
+```bash
+cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
+
+# 第一次运行或可执行文件不存在时构建
+make bin/kcpserver
+
+# 确认 10909/UDP 没有被另一个 Hub 占用
+ss -lunp | grep ':10909' || true
+
+bash scripts/dev/start-local-hub.sh
+```
+
+正常启动会看到类似输出：
+
+```text
+[start-local-hub] listen=0.0.0.0:10909 relay=disabled
+kcp hub listening on 0.0.0.0:10909
+```
+
+如果已经有正确的 `kcpserver` 在监听 UDP 10909，不要重复启动。
+
+#### 终端 2：启动 robot-command-center 后端
+
+```bash
+cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
+
+# 先确认 8001/TCP 是否已经存在后端服务
+ss -ltnp | grep ':8001' || true
+
+bash scripts/dev/start-backend.sh
+```
+
+如果出现：
+
+```text
+address already in use
+```
+
+说明 8001 已有服务。先执行：
+
+```bash
+sudo lsof -nP -iTCP:8001 -sTCP:LISTEN
+```
+
+如果它是已经启动成功的当前后端，直接复用，不要再启动第二份；如果确认是过期进程，再对查到的具体 PID 执行普通 `kill <PID>` 后重新启动。
+
+#### 终端 3：启动前端
+
+```bash
+cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
+bash scripts/dev/start-frontend.sh
+```
+
+浏览器访问：
+
+```text
+http://127.0.0.1:5173
+```
+
+### 2.4 机器人端启动命令
+
+把 `OmniSocketGo_robot` 项目复制到机器人后，在机器人终端执行：
+
+```bash
+cd /path/to/OmniSocketGo_robot
+
+# 检查网络、两台相机、FFmpeg 依赖和直连配置
+./check-robot-lan.sh
+
+# 如果机器人原有开机服务正在占用相机，先停掉对应旧服务
+sudo systemctl stop blitz-watchdog.service blitz-b-side-omnid.service
+
+# 自动构建并启动机器人视频/控制 daemon
+./start-robot-lan.sh
+```
+
+如果机器人上没有安装上述 systemd 服务，`systemctl stop` 报“unit not found”可以忽略，继续执行 `./start-robot-lan.sh`。
+
+双相机正常打开时会看到：
+
+```text
+[video_pipeline] camera head ready on ...
+[video_pipeline] camera waist ready on ...
+```
+
+随后周期日志应满足：
+
+```text
+video registered=1
+frames 持续增加
+```
+
+### 2.5 直连模式验证
+
+在当前控制主机执行：
+
+```bash
+curl -s http://127.0.0.1:8001/api/video/status/ | python3 -m json.tool
+```
+
+重点检查：
+
+```text
+connected: true
+registered: true
+has_recent_frame: true
+server_addr: 192.168.41.144:10909
+relay_via: 空
+frames_received: 持续增加
+```
+
+机器人端也可以查看运行状态：
+
+```bash
+cd /path/to/OmniSocketGo_robot
+python3 -m json.tool logs/runtime/b-side-omnid.status.json
+```
+
+## 3. 后续切换为单公网 KCP Hub 中转
+
+### 3.1 目标拓扑
+
+```text
+机器人 B ── KCP/UDP ──▶ 公网服务器 D ◀── KCP/UDP ── 当前主机 A
+                         KCP Hub
+```
+
+视频方向是：
+
+```text
+机器人 B → 公网服务器 D → 当前主机 A
+```
+
+两端都主动连接 D，因此机器人和当前主机即使都位于 NAT 后面，也不需要在本地暴露 UDP 端口。
+
+### 3.2 公网服务器准备计划
+
+在公网服务器 D 上部署与两端相同版本的 OmniSocketGo。首次验证建议以前台方式启动，便于直接观察日志：
+
+```bash
+cd /path/to/OmniSocketGo
+make bin/kcpserver
+mkdir -p logs
+
+./bin/kcpserver \
+  -listen 0.0.0.0:10909 \
+  -telemetry-peer peer-a-telemetry \
+  -telemetry-interval 1000ms \
+  -kcp-session-stats-log logs/d-kcp-stats.jsonl \
+  -kcp-session-stats-interval 1000ms
+```
+
+公网服务器同时需要：
+
+1. 云安全组允许入站 UDP `10909`。
+2. 操作系统防火墙允许入站 UDP `10909`。
+3. 公网 IP 固定，或者使用解析稳定的域名。
+4. 出站 UDP 不被限制。
+
+检查监听状态：
+
+```bash
+ss -lunp | grep ':10909'
+```
+
+必须启动默认的 KCP Hub 模式，不能使用：
+
+```text
+-mode=relay
+```
+
+`-mode=relay` 只是原始 UDP 转发器，不能代替按 Peer ID 路由消息的 KCP Hub。
+
+### 3.3 当前主机计划修改
+
+修改：
+
+```text
+/home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera/scripts/dev/robot-remote.env.local
+```
+
+计划改为：
+
+```bash
+CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
+CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""
+```
+
+切换后当前主机不再启动：
+
+```bash
+bash scripts/dev/start-local-hub.sh
+```
+
+只启动后端和前端：
+
+```bash
+cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
+bash scripts/dev/start-backend.sh
+```
+
+另开终端：
+
+```bash
+cd /home/ps/Desktop/OmniSocketGo_add_camera
+bash scripts/dev/start-frontend.sh
+```
+
+前端仍然访问本机后端，前端代码和 `VITE_API_BASE_URL` 不需要因为 KCP 中转而修改。
+
+### 3.4 机器人端计划修改
+
+修改机器人项目中的：
+
+```text
+scripts/dev/robot-remote.env.local
+```
+
+所有网络目标统一改成同一个公网 D，所有 `relay_via` 保持为空：
+
+```bash
+ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
+ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA=""
+
+ROBOT_RECEIVER_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
+ROBOT_RECEIVER_RELAY_VIA=""
+
+OMNI_VIDEO_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
+OMNI_VIDEO_RELAY_VIA=""
+OMNI_VIDEO_PEER_ID="peer-b-video"
+OMNI_VIDEO_TARGET_PEER="peer-a-video"
+
+OMNI_CONTROL_SERVER_ADDR="<D_PUBLIC_IP>:10909"
+OMNI_CONTROL_RELAY_VIA=""
+OMNI_CONTROL_PEER_ID="peer-b-ctrl"
+OMNI_CONTROL_EXPECTED_SENDER="peer-a-ctrl"
+```
+
+Peer ID 不要修改。D 根据 `peer-b-video → peer-a-video` 路由视频，根据控制 Peer ID 路由控制指令和相机切换确认。
+
+如果机器人通过 5G 访问 D，还需要让系统明确从 5G 接口访问 D：
+
+```bash
+BLITZ_5G_ROUTE_TARGETS="<D_PUBLIC_IP>"
+OMNI_5G_LINK_LOG_ENABLED="1"
+```
+
+具体路由需要在机器人上用以下命令确认：
+
+```bash
+ip route get <D_PUBLIC_IP>
+```
+
+结果应显示预期的 5G 网卡和源地址。
+
+### 3.5 单中转启动顺序
+
+1. 在公网服务器 D 启动 `kcpserver` Hub。
+2. 在当前主机启动 `start-backend.sh`，让 `peer-a-video`、控制 ACK 和 telemetry Peer 先注册。
+3. 在机器人启动 `start-robot-lan.sh` 或 `start-b-side-omnid.sh`。
+4. 在当前主机启动前端。
+5. 验证视频帧、相机切换、控制命令和 ACK。
+
+### 3.6 单中转验证
+
+当前主机执行：
+
+```bash
+curl -s http://127.0.0.1:8001/api/video/status/ | python3 -m json.tool
+```
+
+预期关键字段：
+
+```text
+connected: true
+registered: true
+has_recent_frame: true
+server_addr: <D_PUBLIC_IP>:10909
+relay_via: 空
+frames_received: 持续增加
+```
+
+机器人周期日志应显示：
+
+```text
+video registered=1
+control registered=1
+frames 持续增加
+```
+
+公网 D 应能看到来自机器人和当前主机的 KCP 会话。若两端都显示 `registered=false`，优先检查 UDP 10909 安全组、防火墙和机器人公网路由。
+
+## 4. 与原始双服务器模式的关系
+
+原项目曾使用两台第三方服务器：
+
+```text
+机器人 B → KCP Hub D → UDP Relay C → 当前主机 A
+```
+
+其中主机侧配置类似：
+
+```bash
+CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR="<D地址>:10909"
+CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_RELAY_VIA="<C地址>:10909"
+```
+
+机器人侧直接连接 D。`relay_via` 非空时，它会成为实际 UDP 发送目标。本文计划的一次中转不需要 C，所以主机和机器人两侧的 `relay_via` 都必须为空。
+
+## 5. 回退到网线直连
+
+如果公网链路尚未调通，回退不需要修改代码：
+
+1. 把当前主机 `CONTROL_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR` 恢复为 `192.168.41.144:10909`。
+2. 把机器人所有 Server 地址恢复为 `192.168.41.144:10909`。
+3. 确认两端所有 `relay_via` 为空。
+4. 当前主机重新启动 `start-local-hub.sh`。
+5. 重启当前主机后端和机器人 `b_side_omnid`。
+
+网络模式切换只涉及环境配置和 Hub 所在位置，不需要修改视频编码、双相机切换、robot-command-center 前端或 Peer ID。