MuJoCo DEX 机器人仿真项目
本项目是基于 MuJoCo 物理引擎的 DEX 机器人仿真环境，用于开发和测试机器人控制算法。
项目结构
.
├── README.md # 项目说明文档
├── resources # 机器人模型文件
│ ├── evt2
└── scripts # Python 脚本目录
├── convert_xml.py # URDF 到 XML 转换工具
├── elastic_band.py # 弹性带控制器
└── simulator_view_asyn.py # 异步仿真器（支持 ROS2）
主要功能
1. 机器人模型
- 包含完整的 DEX 机器人模型，具有多个自由度
- 支持腿部、腰部和手臂关节控制
- 集成 IMU 传感器和关节传感器
2. 控制系统
- 支持位置控制和力矩控制模式
- 实现 PVD（位置-速度-力矩）混合控制器
- 提供传感器数据读取接口
3. 仿真功能
- 实时物理仿真
- 3D 可视化显示
- 数据记录和绘图功能
- ROS2 集成支持（通过 simulator_view_asyn.py）
安装依赖
# 建议使用虚拟环境
pip install mujoco numpy matplotlib pynput
bodyctrl_msg 位于xmigcs/lib/下
sudo dpkg -i ros-jazzy*.deb
使用方法
异步仿真（支持 ROS2）
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=your_domain_id
python scripts/simulator_view_asyn.py -m evt2(机器人名称)
主要脚本说明
simulator_view_asyn.py
异步版本的机器人仿真器，支持：
- 多线程运行
- ROS2 集成
- 键盘控制
- 实时数据发布
elastic_band.py
弹性带控制器
机器人关节结构
DEX 机器人包含以下关节组：
-
腿部关节：
- hip_pitch_l_joint, hip_roll_l_joint, hip_yaw_l_joint
- knee_pitch_l_joint, ankle_pitch_l_joint, ankle_roll_l_joint
- 右腿对应关节
-
腰部关节：
- waist_yaw_joint, waist_roll_joint, waist_pitch_joint
-
手臂关节：
- shoulder_pitch_l_joint, shoulder_roll_l_joint, shoulder_yaw_l_joint
- elbow_pitch_l_joint, elbow_yaw_l_joint, wrist_pitch_l_joint, wrist_roll_l_joint
- 右臂对应关节
控制接口
通过修改 data.ctrl[] 数组来控制关节力矩，通过读取 data.sensordata[] 获取传感器数据。
键盘控制
在仿真运行时：
- end：切换力控、位控
- numlock: 暂停、继续
- up: 升起机器人
- down: 降下机器人
- ESC: 释放机器人，可以自由运动
数据记录
仿真器会自动记录以下数据用于后续分析和可视化：
- 关节位置、速度、力矩
- IMU 方向、加速度、位置数据
注意事项
- 确保 MuJoCo 模型文件路径正确
- 如需 ROS2 支持，请先启动 ROS2 环境
- 仿真速度受系统性能影响，可通过调整 timestep 参数优化