motor_num: 29        # 电机数量
actions_size: 12     # action的大小

zero_positions: [
    -0.25, 0, 0, 0.5, -0.25, 0.0,   # 左腿
    -0.25, 0, 0, 0.5, -0.25, 0.0,   # 右腿
    0.0, 0.0, 0.0,                   # 腰
    0.0, 0.3, 0.0, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0, # 左臂
    0.0, -0.3, 0.0, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0, # 右臂
    ]  
    
zero_positions_height: [
    -0.4, 0.0, 0, 0.8, -0.4, 0.0,   # 左腿
    -0.4, 0.0, 0, 0.8, -0.4, 0.0,   # 右腿
    0.05, 0.08, 0.11,                   # 腰
    0.0, 0.3, 0.0, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0, # 左臂
    0.0, -0.3, 0.0, -0.3, 0.0, 0.0, 0.0, # 右臂
    ]  

kp_pos: 
  [1000, 2000, 2000, 1000, 50, 50, #left legs
  1000, 2000, 2000, 1000, 50, 50,
  1500.0, 1500.0, 1000.0,
  200.0, 200.0, 200.0, 200.0, 80.0, 80.0, 80.0,
  200.0, 200.0, 200.0, 200.0, 80.0, 80.0, 80.0
  ]  

kd_pos: 
  [30, 70, 70, 30, 3, 1, #left legs
    30, 70, 70, 30, 3, 1, # right legs
    70.0, 70.0, 50.0,  # 腰
    15, 15, 15.0, 15.0, 5.0, 5.0, 5.0,
    15, 15, 15.0, 15.0, 5.0, 5.0, 5.0
  ]  



interp_step: 0.001 #  控制插值速度
interp_max: 0.9