First Commit

xSIM_MUJOCO/README.md

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+# MuJoCo DEX 机器人仿真项目
+
+本项目是基于 MuJoCo 物理引擎的 DEX 机器人仿真环境，用于开发和测试机器人控制算法。
+
+## 项目结构
+
+```
+.
+├── README.md                # 项目说明文档
+├── resources                # 机器人模型文件
+│   ├── evt2
+└── scripts                      # Python 脚本目录
+    ├── convert_xml.py           # URDF 到 XML 转换工具
+    ├── elastic_band.py          # 弹性带控制器
+    └── simulator_view_asyn.py   # 异步仿真器（支持 ROS2）
+```
+
+## 主要功能
+
+### 1. 机器人模型
+- 包含完整的 DEX 机器人模型，具有多个自由度
+- 支持腿部、腰部和手臂关节控制
+- 集成 IMU 传感器和关节传感器
+
+### 2. 控制系统
+- 支持位置控制和力矩控制模式
+- 实现 PVD（位置-速度-力矩）混合控制器
+- 提供传感器数据读取接口
+
+### 3. 仿真功能
+- 实时物理仿真
+- 3D 可视化显示
+- 数据记录和绘图功能
+- ROS2 集成支持（通过 simulator_view_asyn.py）
+
+## 安装依赖
+
+```bash
+# 建议使用虚拟环境
+pip install mujoco numpy matplotlib pynput
+```
+bodyctrl_msg 位于xmigcs/lib/下
+```bash
+sudo dpkg -i ros-jazzy*.deb
+```
+## 使用方法
+
+### 异步仿真（支持 ROS2）
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+export ROS_DOMAIN_ID=your_domain_id
+python scripts/simulator_view_asyn.py -m evt2(机器人名称)
+```
+
+## 主要脚本说明
+
+### simulator_view_asyn.py
+异步版本的机器人仿真器，支持：
+- 多线程运行
+- ROS2 集成
+- 键盘控制
+- 实时数据发布
+
+### elastic_band.py
+弹性带控制器
+
+## 机器人关节结构
+
+DEX 机器人包含以下关节组：
+
+1. **腿部关节**：
+   - hip_pitch_l_joint, hip_roll_l_joint, hip_yaw_l_joint
+   - knee_pitch_l_joint, ankle_pitch_l_joint, ankle_roll_l_joint
+   - 右腿对应关节
+
+2. **腰部关节**：
+   - waist_yaw_joint, waist_roll_joint, waist_pitch_joint
+
+3. **手臂关节**：
+   - shoulder_pitch_l_joint, shoulder_roll_l_joint, shoulder_yaw_l_joint
+   - elbow_pitch_l_joint, elbow_yaw_l_joint, wrist_pitch_l_joint, wrist_roll_l_joint
+   - 右臂对应关节
+
+## 控制接口
+
+通过修改 `data.ctrl[]` 数组来控制关节力矩，通过读取 `data.sensordata[]` 获取传感器数据。
+
+## 键盘控制
+
+在仿真运行时：
+- end：切换力控、位控
+- numlock: 暂停、继续
+- up: 升起机器人
+- down: 降下机器人
+- ESC: 释放机器人，可以自由运动
+
+
+## 数据记录
+
+仿真器会自动记录以下数据用于后续分析和可视化：
+- 关节位置、速度、力矩
+- IMU 方向、加速度、位置数据
+
+## 注意事项
+
+1. 确保 MuJoCo 模型文件路径正确
+2. 如需 ROS2 支持，请先启动 ROS2 环境
+3. 仿真速度受系统性能影响，可通过调整 timestep 参数优化