xbox_udp链路

Deploy_Tienkung/udp_loopback/README.md

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 包含：
 
 - `udp_keyboard_sender.py`：从终端读取按键，编码 UDP 报文并发送
+- `udp_xbox_sender.py`：订阅 `/xbox_data`，把 Xbox 摇杆/按键转成 UDP 报文
 - `udp_loopback_node.py`：接收 UDP 报文，解码事件并计算目标值
 - `protocol.py`：自定义协议和状态结构
 - `config/udp_loopback.yaml`：本地测试配置
@@ -40,6 +41,56 @@ cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
 python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py
 ```
 
+如果改成 Xbox 经 UDP 转发，则启动方式是：
+
+1. 把 [dex_config.yaml](/home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung/config/dex_config.yaml) 里的 `control_tool` 改成 `udp_loopback`
+2. 启动控制节点：
+
+```bash
+cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+export ROS_DOMAIN_ID=10
+python3 rl_control_node_sim.py
+```
+
+3. 启动 MuJoCo：
+
+```bash
+cd /home/meiqi/tienkung/xSIM_MUJOCO
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+export ROS_DOMAIN_ID=10
+python3 scripts/simulator_view_asyn.py -m evt2
+```
+
+4. 启动手柄节点：
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+export ROS_DOMAIN_ID=10
+ros2 run joy joy_node --ros-args -r joy:=/xbox_data
+```
+
+5. 启动 UDP Xbox 转发：
+
+```bash
+cd /home/meiqi/tienkung/Deploy_Tienkung
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+export ROS_DOMAIN_ID=10
+python3 udp_loopback/udp_xbox_sender.py
+```
+
+默认按键映射：
+
+- `A -> mode_stride -> gotoWALKAMP`
+- `X -> pose_home -> gotoZERO`
+- `Y -> pose_hold -> gotoSTOP`
+- `B -> mode_dash -> gotoMYPOLICY`
+- `START -> trim_reset`
+- 左摇杆 Y -> 连续前后速度
+- 左摇杆 X -> 连续横移速度
+- 右摇杆 X -> 连续转向速度
+- 十字键左右 -> 高度增减
+
 此时 UDP 接收结果会在接收侧被映射回现有 FSM 命令：
 
 - `pose_home -> gotoZERO`
@@ -60,6 +111,10 @@ python3 udp_loopback/udp_keyboard_sender.py
 - `sway_right`
 - `spin_left`
 - `spin_right`
+- `set_surge`
+- `set_sway`
+- `set_spin`
+- `set_lift`
 - `lift_up`
 - `lift_down`
 - `trim_reset`