# 天工 3.0 本地同构臂遥操迁移部署指南

适用范围：天工 3.0（HBWALK）+ TS1P 同构臂。当前灵巧手实现适用于机器人实际配置为
BrainCo Revo2 的情况。

## 1. 迁移前先区分四种地址

| 地址/标识 | 示例 | IP 变化时是否修改运行配置 |
|---|---|---|
| 新机器人 SSH 地址 | `nvidia@192.168.41.2` | 只影响安装、维护命令；公网 OmniSocket 运行时不使用这个地址 |
| EAI SSH 地址/局域网 IP | `eai` / `192.168.5.14` | 公网模式只影响运维；第 6 节本地 OmniSocket Hub 模式下，机器人必须连接该局域网 IP |
| OmniSocket Hub 地址 | `175.178.116.187:14049` | 公网模式两端使用公网地址；本地模式 EAI sender 用回环地址、机器人用 EAI 局域网地址 |
| OmniSocket Peer ID | `tg3-...-iarm/robot` | 每套链路必须成对匹配；换机器人时建议使用新的机器人唯一 ID |

当前公网模式下，机器人从 Wi-Fi 换到有线、DHCP 地址变化或 EAI 局域网地址变化，通常都
不需要修改运行配置，只需保证两端能主动访问 Hub 的 UDP 端口。新的 SSH 地址需要更新到
运维命令或设备清单中。

`config.toml` 中保留的 `iarm_endpoint` 只在 `transport="zmq"` 时使用；当前
`transport="omnisocket"` 时它被忽略。不要因为机器人或 EAI IP 变化而修改这个字段。

## 2. 每次迁移必须确认或重做的项目

### 2.1 必须使用唯一、成对匹配的 Peer ID

推荐命名：

```text
EAI 发送端：tg3-<机器人编号>-iarm
机器人接收端：tg3-<机器人编号>-robot
```

三处必须满足：

```text
EAI --peer-id       == 机器人 omnisocket_expected_sender
EAI --target-peer   == 机器人 omnisocket_peer_id
公网模式：EAI --server == 机器人 omnisocket_server
```

第 6 节本地 Hub 模式是地址表示的例外：EAI 用 `127.0.0.1:14049`，机器人用
`<EAI局域网IP>:14049`，两者必须指向同一个 EAI 本机 Hub 进程。

同一台 EAI 同一时刻只应控制一台机器人。现有发送服务只有一个 `--target-peer`，迁移到
另一台机器人后要修改目标 Peer 并重启发送服务，不要用一套 TS1P 同时向多台机器人发指令。

### 2.2 新机器人必须重新保存 Home

不要把当前机器人的 `home.joint_goal_rad` 直接用于另一台机器人。即使型号相同，机械零位、
装配偏差和期望停放姿态也可能不同。

在新机器人上：

1. 使用厂家认可的方法把双臂移动到希望保存的 Home；不要强行扳动上电电机；
2. 确认本地遥操为 `armed=false`；
3. 读取实测位置：

```bash
python3 -c 'import json; p="/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json"; print(json.load(open(p))["robot_arm_position_rad"])'
```

4. 将输出的 14 个弧度值原样写入新机器人
   `/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml` 的 `[home].joint_goal_rad`；
5. 重启服务后，先检查状态，再在净空和急停可用的条件下测试限速 Home。

### 2.3 必须确认灵巧手型号

```bash
grep -E 'left_hand_type|right_hand_type' /home/nvidia/data/param/hand_driver.yaml
```

只有左右都显示 `brainco` 时，才能直接使用当前 `[hands]` 配置。如果是 `inspire` 或其他
型号，不要启动灵巧手控制；消息类型、Topic 和关节映射不同，需要单独适配。

BrainCo 新手初次部署时应在默认打开状态记录：

```bash
python3 -c 'import json; p="/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json"; d=json.load(open(p)); print(d["robot_hand_positions"])'
```

当前打开端点约为 `[400,400,50,50,50,50]`。若新机器明显不同，需要按
`normalized=(position-1)/999` 重新计算 `[hands].open_normalized`。闭合端点也应从小幅、
低速测试开始确认，不能直接假设所有手的机械校准完全相同。

### 2.4 确认机器人软件接口

至少确认以下 Topic/消息仍存在：

```text
/hric/robot/rl_state
/freq_change/arm_status
/encoder_identical_joint
/left_hand/set_motor_multi
/right_hand/set_motor_multi
/left_hand/motor_status
/right_hand/motor_status
/hric/robot/cmd_vel
```

若新机器人不是天工 3.0、SDK 版本接口有变化、不是 14 维双臂或不是 BrainCo Revo2，先停止
部署并适配，不要仅靠修改 IP 强行运行。

## 3. 场景 A：保留当前 EAI，只换机器人

这是推荐迁移方式。EAI 上的 xTELE、OmniSocketGo 和发送脚本不需要重新安装。

### 3.1 准备变量

以下变量只用于本次终端命令，不写入服务：

```bash
export TG3_NEW_ROBOT_IP=192.168.41.XX
export TG3_NEW_ROBOT_PEER=tg3-<新机器人编号>-robot
export TG3_IARM_PEER=tg3-<新机器人编号>-iarm
export TG3_HUB_ADDR=175.178.116.187:14049
```

不要使用旧机器人和新机器人相同的 Robot Peer ID。如果 EAI Peer ID 也随机器人编号更换，
机器人 `omnisocket_expected_sender` 必须同步更新。

### 3.2 在新机器人原生编译 OmniSocket Python 扩展

开发机上的 OmniSocket 扩展是 x86_64，而天工 3.0 机器人是 aarch64，不能复制已编译的
`.so`。传输源码时排除已有二进制，在机器人上重新编译：

```bash
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" 'mkdir -p /home/nvidia/OmniSocketGo'

rsync -av \
  --exclude=.git \
  --exclude=bin \
  --exclude=python/build \
  --exclude='python/omnisocket/_omnisocket*.so' \
  /home/ps/Desktop/OmniSocketGo/ \
  nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}":/home/nvidia/OmniSocketGo/

ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
  'cd /home/nvidia/OmniSocketGo && make python-ext'
```

验证扩展架构和导入：

```bash
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
  'uname -m; find /home/nvidia/OmniSocketGo/python -name "_omnisocket*.so" -print'

ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
  'PYTHONPATH=/home/nvidia/OmniSocketGo/python python3 -c "from omnisocket import Session; print(Session)"'
```

预期机器人架构为 `aarch64`，扩展文件名包含 `aarch64` 和机器人实际 Python 版本。

### 3.3 部署机器人桥，但暂不启动

```bash
rsync -av \
  --exclude=__pycache__ \
  --exclude=status.json \
  /home/ps/Downloads/TG3/tg3_local_teleop/ \
  nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}":/home/nvidia/tg3_local_teleop/

ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
  'mkdir -p /home/nvidia/.config/systemd/user && cp /home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-local-teleop.service /home/nvidia/.config/systemd/user/'
```

此时不要立即长按启动。先编辑新机器人：

```bash
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}"
nano /home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
```

必须检查的字段：

```toml
[network]
transport = "omnisocket"
omnisocket_server = "175.178.116.187:14049"       # TG3_HUB_ADDR
omnisocket_peer_id = "tg3-<新机器人编号>-robot" # TG3_NEW_ROBOT_PEER
omnisocket_expected_sender = "tg3-<新机器人编号>-iarm" # TG3_IARM_PEER
expected_iarm_id = "IArm009027FA8190"             # 若仍用当前 TS1P，可保持
expected_iarm_type = "TS1P"

[home]
joint_goal_rad = [ ...新机器人实测的 14 个 Home 值... ]
```

还要检查：

- `[hands]` 是否与新机器人的真实手型相符；
- `[hands].right_b_point_pose_normalized` 是否适用于新 BrainCo 手的校准；首次只在净空、
  急停可用且低速限制生效时测试；
- `[control].joint_lower_rad/joint_upper_rad` 是否仍适用于同型号和当前 SDK；
- `run.sh`、service 内的用户名和路径是否仍为 `/home/nvidia`；
- ROS 安装路径是否仍有 `/opt/ros/jazzy`、`/home/nvidia/xos` 或
  `/opt/robot_tele_server/install`。

### 3.4 修改 EAI 的目标 Peer

编辑：

```bash
ssh eai
nano /home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
```

修改 `ExecStart` 中：

```text
--server      <TG3_HUB_ADDR>
--peer-id     <TG3_IARM_PEER>
--target-peer <TG3_NEW_ROBOT_PEER>
```

不要修改：

```text
--zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5003
--cmd-zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5001
--cmd-max-age-s 0.25
```

应用 EAI 配置：

```bash
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service
systemctl --user status tg3-omnisocket-sender.service --no-pager
cat /home/eai/tg3_omnisocket_transport/status.json
```

### 3.5 启动新机器人监测服务

```bash
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
  'systemctl --user daemon-reload && systemctl --user enable --now tg3-local-teleop.service'
```

先观察，不要长按武装：

```bash
ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
  'sleep 5; cat /home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json'
```

必须看到：

```text
mode = active-capable
armed = false
returning_home = false
operator_session_state = inactive（尚未有首帧时也可为空闲）
iarm_transport_status.connected = true
foreign_source_seen = false
foreign_hand_source_seen = false
```

待机时 EAI 的 `frames_received` 应持续增长，但 `frames_sent/bytes_sent` 不增长；机器人
`iarm_age_s` 为空或逐渐变旧属于预期。身份、频率和扳机原始值先在 EAI 本机检查，完整
启动门控在 START 首帧到达机器人后执行。

然后再保存新 Home、核对手部打开位，并按第 8 节进行现场验收。

## 4. 场景 B：EAI 工控机也更换

新 EAI 除场景 A 的机器人步骤外，还要完成以下内容。

### 4.1 原厂 xTELE 必须先独立正常

先按 TS1P 厂家方法完成串口、CAN、关节方向、偏置和 Home 标定，确认 xTELE 能在 EAI
本机持续发布：

```text
tcp://127.0.0.1:5003  原始关节、按键和诊断帧
tcp://127.0.0.1:5001  xTELE 处理后的控制帧（组合手势需要）
```

若 5003 正常而 5001 不存在，双臂、Z+C 和摇杆仍能收到原始数据，但飞书指南中的手势组合键
不会生成 BrainCo 六维目标。迁移时必须同时检查两个端口。

不要把旧 EAI 的串口设备路径和关节偏置盲目复制到不同硬件。只有同一套 TS1P 搬到新
工控机且串口设备一致时，才可参考旧配置。

### 4.2 在新 EAI 原生编译 OmniSocket 扩展

新 EAI 当前通常是 `x86_64`，但仍应在目标机本地构建，以匹配其 Python 版本：

```bash
rsync -av \
  --exclude=.git \
  --exclude=bin \
  --exclude=python/build \
  --exclude='python/omnisocket/_omnisocket*.so' \
  /home/ps/Desktop/OmniSocketGo/ \
  <新EAI用户>@<新EAI地址>:/home/<新EAI用户>/OmniSocketGo/

ssh <新EAI用户>@<新EAI地址> \
  'cd /home/<新EAI用户>/OmniSocketGo && make python-ext'
```

将当前 EAI 的自有发送目录复制到新 EAI，并保持原厂目录不变：

```text
/home/eai/tg3_omnisocket_transport/
  omnisocket_xtele_sender.py
  tg3-omnisocket-sender.service
  tg3-omnisocket-hub.service   # 仅局域网本地 Hub 模式需要
  README.md
```

在新 EAI 创建对应用户服务，修改所有 `/home/eai` 为新用户真实目录，并设置：

```text
Environment=PYTHONPATH=/home/<新EAI用户>/OmniSocketGo/python
--server <Hub IP:Port>
--peer-id <EAI Peer ID>
--target-peer <机器人 Peer ID>
--zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5003
--cmd-zmq-endpoint tcp://127.0.0.1:5001
--cmd-max-age-s 0.25
--source-timeout-s 0.25
--start-stop-hold-s 3.0
--combo-release-s 0.5
--start-marker-frames 500
--max-feedback-age-ms 500
--max-pending-frames 100
Restart=always
```

如果希望用户级服务在没有图形登录时也随开机运行，需要由管理员为实际账号开启 linger：

```bash
sudo loginctl enable-linger <新EAI用户>
```

机器人用户服务同理，是否需要 linger 取决于机器人系统是否会自动创建 `nvidia` 用户会话。

## 5. Hub IP 或端口变化时修改哪里

假设新 Hub 为 `203.0.113.10:15000`：

### EAI

修改：

```text
/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
```

把：

```text
--server 175.178.116.187:14049
```

改为：

```text
--server 203.0.113.10:15000
```

### 机器人

修改：

```text
/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
```

把：

```toml
omnisocket_server = "175.178.116.187:14049"
```

改为：

```toml
omnisocket_server = "203.0.113.10:15000"
```

### Hub/防火墙

- KCP Hub 应监听 `0.0.0.0:15000`；
- 云安全组和主机防火墙应允许对应 UDP 端口；
- 不要只开放同端口的 TCP；当前跨公网控制使用 UDP/KCP。

修改后按顺序重启：

1. Hub；
2. EAI `tg3-omnisocket-sender.service`；
3. 机器人接收端。2 秒业务帧看门狗只在活动会话内生效，待机不会反复重启。

## 6. 场景 C：局域网本地 OmniSocket Hub（推荐）

这里的“本地链路”仍使用现有 OmniSocket sender 和机器人 receiver，只把公网 Hub
替换成运行在 EAI 工控机上的局域网 KCP Hub：

```text
TS1P
  -> EAI xTELE 127.0.0.1:5003 + 127.0.0.1:5001
  -> tg3-omnisocket-sender（合并双手目标、Z+C session 门控）
  -> EAI 本机 kcpserver Hub，127.0.0.1:14049
  -> 同一可信局域网 UDP/KCP
  -> 机器人从 <EAI局域网IP>:14049 接收
  -> tg3_local_teleop，transport="omnisocket"
```

公网服务器可以完全关闭。该方案保留 5001 六维手势合并、Peer 路由、session ID、
START/ACTIVE/STOP、晚包过滤和现有断线处理，比第 7 节纯 ZMQ 回退更完整。

### 6.1 本地与公网配置映射

当前现场局域网地址：

```text
EAI Wi-Fi：          192.168.5.14
机器人 Nvidia wlan0：192.168.5.15
本地 Hub UDP 端口：  14049
```

两端填写的地址不同，但实际指向同一个 EAI Hub：

| 配置位置 | 公网模式 | 本地 Hub 模式 |
|---|---|---|
| EAI sender `--server` | `175.178.116.187:14049` | `127.0.0.1:14049` |
| 机器人 `omnisocket_server` | `175.178.116.187:14049` | `192.168.5.14:14049` |
| 机器人 `network.transport` | `omnisocket` | `omnisocket`，不要改成 `zmq` |
| EAI/机器人 Peer ID | 当前成对 ID | 完全保持不变 |
| 5003+5001 合并和右 B 抑制 | 保留 | 保留 |

EAI sender 使用回环地址，避免 EAI 自己向 Hub 的数据绕行 Wi-Fi；机器人使用 EAI 的真实
局域网地址。Hub 必须监听 `0.0.0.0:14049` 才能同时接收回环和局域网客户端。若把 Hub
只绑定到 `192.168.5.14:14049`，EAI sender 也必须改用该地址，不能再写
`127.0.0.1:14049`。

### 6.2 在 EAI 准备完整 OmniSocketGo 和 kcpserver

本地 Hub 必须是独立的 `kcpserver -mode hub` 进程。Python `omnisocket.Session` 只有
客户端 API，现有 sender 进程不能兼任 Hub；也不要使用 `-mode relay`，relay 仍需要另一个
远端 Hub。

固定使用已验证提交：

```text
de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222
```

当前 EAI 的 `/home/eai/OmniSocketGo` 是为了 Python 扩展裁剪过的副本，缺少 `cmd/` 和
`bin/kcpserver`，不能直接启动 Hub。应直接从上述提交导出干净源码，避免把本机
OmniSocketGo 工作区中未提交的实验改动带到 EAI：

```bash
git -C /home/ps/Desktop/OmniSocketGo \
  archive de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222 \
  | ssh eai 'mkdir -p /home/eai/OmniSocketGo && tar -x -C /home/eai/OmniSocketGo'

ssh eai 'cd /home/eai/OmniSocketGo && make bin/kcpserver'
ssh eai '/home/eai/OmniSocketGo/bin/kcpserver --help'
```

如果执行命令的开发机没有该 Git 仓库，先从项目根 README 中的 Gitea 地址 clone，
然后用 `git archive <固定提交>` 导出；不要复制其他平台已编译的 `.so` 或 `bin/`。

新 EAI 还需按第 4 节执行 `make python-ext`。当前 EAI 已具备 gcc、make 和 build-essential；
`kcpserver` 本身只依赖系统 libc，不需要 Go 运行时或 FFmpeg。

### 6.3 为本地 Hub 创建用户服务

项目已提供模板：

```text
tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-hub.service
```

把它安装到 EAI：

```text
/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-hub.service
```

用户名不是 `eai` 时同步修改模板中的路径。模板内容：

```ini
[Unit]
Description=TG3 local OmniSocket KCP hub

[Service]
Type=simple
WorkingDirectory=/home/eai/OmniSocketGo
ExecStart=/home/eai/OmniSocketGo/bin/kcpserver -mode hub -listen 0.0.0.0:14049
Restart=always
RestartSec=1
KillSignal=SIGTERM
TimeoutStopSec=5

[Install]
WantedBy=default.target
```

在部署机的 TG3 项目根目录执行，直接把模板安装到 EAI 用户服务目录：

```bash
ssh eai 'mkdir -p /home/eai/.config/systemd/user'
scp tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-hub.service \
  eai:/home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-hub.service
```

默认不要开启 latency、packet-debug 或 session-stats 日志，避免长期高频写盘。然后登录 EAI，
在 `eai` 用户会话中加载并启动：

```bash
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-hub.service
systemctl --user --no-pager status tg3-omnisocket-hub.service
ss -lunp | grep ':14049'
```

应看到 UDP `0.0.0.0:14049`。若希望 EAI 未图形登录也能自动运行用户服务，需要管理员执行：

```bash
sudo loginctl enable-linger eai
```

### 6.4 Wi-Fi、有线和防火墙

机器人必须能访问 EAI 的本地 Hub：

```bash
# 在机器人执行
ping -c 3 192.168.5.14
```

当前 Wi-Fi 已确认机器人 `192.168.5.15` 能到达 EAI `192.168.5.14`，但无线 RTT 仍会有
波动。有线直连时应使用未被厂家占用的网卡建立独立静态网段，例如 EAI
`192.168.50.1/24`、机器人 `192.168.50.2/24`，机器人配置相应写成
`192.168.50.1:14049`。不要修改 Ubuntu `192.168.41.1` 与 Nvidia
`192.168.41.2` 之间的厂家内部链路。

KCP 使用 UDP，不是 TCP。不要开放 TCP 14049，也不需要让机器人访问 EAI 的 5001/5003；
这两个 xTELE 端口只由同机 sender 通过回环地址读取。若 EAI 启用 UFW，Wi-Fi 当前可限制为：

```bash
sudo ufw status verbose
sudo ufw allow in on wlp172s0 from 192.168.5.15 to any port 14049 proto udp
```

有线时把网卡名和机器人地址替换成现场值。还应检查现有 UFW/云网关规则，确认没有更宽的
UDP 14049 放行规则覆盖上述限制。OmniSocket Peer ID 不是密码或加密认证；Hub 只应监听隔离、
可信的控制网，不要做公网端口映射。

### 6.5 从公网安全切换到本地 Hub

1. 先用 Z+C 3 秒正常 STOP，等待自动 Home 完成，在机器人确认 `armed=false`、
   `returning_home=false`；
2. 确认 EAI 本地 Hub 已经 `active` 且 UDP 14049 正在监听；
3. 停止 EAI sender，防止修改期间创建会话：

```bash
systemctl --user stop tg3-omnisocket-sender.service
```

4. 在 EAI 直接修改 sender 地址：

```bash
sed -i -E 's#--server [^ ]+#--server 127.0.0.1:14049#' \
  /home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
grep -oE -- '--server [^ ]+' \
  /home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service
```

`--peer-id`、`--target-peer`、5003/5001、所有超时和按键参数都保持不变。

5. 在机器人直接修改 Hub 地址（有线时替换为实际 EAI 地址）：

```bash
sed -i 's#^omnisocket_server = ".*"$#omnisocket_server = "192.168.5.14:14049"#' \
  /home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
grep -nE '^(transport|omnisocket_server) *=' \
  /home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
```

Peer ID、`expected_iarm_id`、Home、手部、行走和厂家保护都不要改。`iarm_endpoint` 在
OmniSocket 模式不使用；检查输出应为 `transport = "omnisocket"`。

6. 按“本地 Hub → 机器人 receiver → EAI sender”的顺序应用：

```bash
# EAI：Hub 已在运行
systemctl --user is-active tg3-omnisocket-hub.service

# 机器人
systemctl --user restart tg3-local-teleop.service

# EAI
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service
```

服务启动只进入待机，不会自动武装；仍需新的 Z+C 3 秒 START。

### 6.6 切换后验证

EAI Hub：

```bash
systemctl --user is-active tg3-omnisocket-hub.service
ss -lunp | grep ':14049'
```

机器人待机状态应看到：

```text
armed = false
iarm_transport = omnisocket
iarm_endpoint = omnisocket://192.168.5.14:14049/tg3-009027fa8190-robot
iarm_transport_status.connected = true
iarm_transport_status.registered = true
foreign_source_seen = false
foreign_hand_source_seen = false
```

EAI sender 待机时仍持续读取本机 5003/5001，但应为：

```text
teleop_active = false
application_data_sending = false
connected = 0
frames_sent 不增长
```

然后按第 8 节从小幅双臂、扳机、右 B、其他 5001 手势到行走逐项验收。由于 sender 与
机器人仍走原来的 OmniSocket 协议，操作按键和数据格式不变。

### 6.7 本地 Hub 的断线与重启行为

- EAI sender 活动期间仍检查 KCP feedback、发送队列和本机 5003 时间戳；异常会作废
  session，必须松开后重新 Z+C；
- 机器人仍拒绝错误 Peer、乱序和相对基线额外排队超过 300 ms 的包；
- 按现场要求删除的 0.25 秒输入陈旧解除不会恢复；活动会话连续约 2 秒收不到帧时，机器人
  OmniSocket 看门狗重启我们自己的桥并停止发布；
- 意外断网不会自动 Home，只有收到匹配的操作员 STOP 才自动回 Home；
- 本地 Hub 重启后，机器人在空闲时最多可能等待 30 秒刷新注册。最确定的恢复顺序是先
  重启 Hub，再重启 `tg3-local-teleop.service`，确认 registered 后重新长按 START；
- 无线本地链路去掉了公网排队，但 Wi-Fi 本身仍可能抖动；正式运行优先使用隔离有线网。

### 6.8 恢复公网 Hub

先正常 STOP、完成 Home，并确认公网 Hub 已启动。停止 EAI sender，然后分别执行：

```bash
# EAI
sed -i -E 's#--server [^ ]+#--server 175.178.116.187:14049#' \
  /home/eai/.config/systemd/user/tg3-omnisocket-sender.service

# 机器人
sed -i 's#^omnisocket_server = ".*"$#omnisocket_server = "175.178.116.187:14049"#' \
  /home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
```

然后先重启机器人 receiver，再重启 EAI sender：

```bash
# 机器人
systemctl --user restart tg3-local-teleop.service

# EAI
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service
systemctl --user disable --now tg3-omnisocket-hub.service
```

本地 Hub 文件可以保留。确认机器人已注册公网 Hub 且 `armed=false` 后，才做新的 Z+C 3 秒
START。

## 7. 备选：完全不经过 Hub 的局域网 ZMQ 直连（当前仅 monitor-only）

这一路径不启动公网或本地 OmniSocket Hub，也不经过
`tg3-omnisocket-sender.service`：

```text
TS1P
  -> EAI xTELE tcp://0.0.0.0:5003（原始 JSON）
  -> 同一可信局域网内的 TCP/ZMQ
  -> 机器人 tg3_local_teleop，network.transport="zmq"
  -> /encoder_identical_joint、BrainCo 手和 /hric/robot/cmd_vel
```

这里的“本地”是机器人直接订阅 EAI 的局域网地址，不是把
`tcp://127.0.0.1:5003` 原样写到机器人。机器人配置中的 `127.0.0.1` 会指向机器人自身，
无法访问 EAI。

### 7.1 适用条件和网络检查

- EAI 与机器人必须在同一可信 Wi-Fi、有线路由可达网段，或使用两端静态地址的直连网线；
- EAI 地址应固定，至少配置 DHCP 保留；地址变化后必须同步修改机器人
  `network.iarm_endpoint`；
- 只需机器人访问 EAI 的 TCP `5003`。不要把 5003 暴露到公网，防火墙应只允许机器人地址；
- xTELE 必须监听非回环地址。当前 EAI 实测为 `0.0.0.0:5003` 和
  `0.0.0.0:5001`；新工控机仍需重新检查；
- ZMQ/TCP 直连没有 OmniSocket 的 Peer ID、包龄过滤或身份认证，只应在隔离、可信的控制网
  使用。

在 EAI 检查地址和监听：

```bash
ip -br -4 address
ss -lntp | grep -E ':(5001|5003)\b'
```

若 5003 只显示 `127.0.0.1:5003`，机器人不能直接连接。应按厂家 xTELE 配置修改监听地址，
不要用公网端口转发代替局域网隔离。

从机器人检查到 EAI 的路由；把示例 IP 换成实际 EAI 局域网 IP：

```bash
ping -c 3 192.168.5.14
python3 -c 'import socket; s=socket.create_connection(("192.168.5.14",5003),2); s.close(); print("TCP 5003 OK")'
```

上面的 TCP 检查只证明端口可达。还应在机器人实际订阅一帧 ZMQ JSON：

```bash
python3 - <<'PY'
import json
import zmq

context = zmq.Context()
socket = context.socket(zmq.SUB)
socket.setsockopt(zmq.SUBSCRIBE, b"")
socket.connect("tcp://192.168.5.14:5003")
if socket.poll(3000) == 0:
    raise SystemExit("3 秒内未收到 xTELE 5003 数据")
data = json.loads(socket.recv())
print(data.get("isomorphic_arm_id"), data.get("isomorphic_arm_type"), data.get("freq"))
socket.close()
context.term()
PY
```

Wi-Fi 和有线的配置方法相同，`iarm_endpoint` 始终填写“机器人能够访问到的 EAI 地址”。
不要因为使用机器人内部 SSH 地址 `192.168.41.2`，就把它误写成 EAI 地址。

当前现场 Wi-Fi 已验证为 EAI `192.168.5.14`、机器人 Nvidia `wlan0`
`192.168.5.15`。若改用直连网线，应选择双方确认未被厂家系统占用的物理网卡，配置一个
独立静态网段，例如 EAI `192.168.50.1/24`、机器人 `192.168.50.2/24`，随后把
`iarm_endpoint` 改为 `tcp://192.168.50.1:5003`。网卡名必须现场确认；不要改动机器人
Ubuntu `192.168.41.1` 与 Nvidia `192.168.41.2` 之间的厂家内部链路。

### 7.2 切换前停止公网链路

先用正常 Z+C 3 秒 STOP 结束当前遥操，等待自动 Home 完成，并在机器人确认：

```bash
python3 -c 'import json; d=json.load(open("/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json")); print({k:d.get(k) for k in ("armed","returning_home","home_status")})'
```

必须看到 `armed=false` 且 `returning_home=false`。然后在 EAI 停止并禁用公网 sender：

```bash
systemctl --user disable --now tg3-omnisocket-sender.service
systemctl --user is-active tg3-omnisocket-sender.service
```

第二条应输出 `inactive`。不要删除 sender、OmniSocketGo 或原来的 service；保留它们用于
回切公网模式。纯 ZMQ 模式下 EAI 的 sender `status.json` 不再是运行状态依据。

### 7.3 修改机器人配置

在机器人编辑：

```text
/home/nvidia/tg3_local_teleop/config.toml
```

只修改以下字段：

```toml
[network]
transport = "zmq"
iarm_endpoint = "tcp://192.168.5.14:5003" # 改成实际 EAI 局域网 IP
```

`omnisocket_server`、`omnisocket_peer_id` 和 `omnisocket_expected_sender` 可以保留，ZMQ
模式不会读取它们，回切公网时仍可继续使用。`expected_iarm_id` 和
`expected_iarm_type` 仍会检查，换 TS1P 时必须同步修改真实设备 ID。

当前版本在纯 ZMQ 断流时会保留最后一帧。`locomotion.enabled=false` 只能先排除最危险的
持续速度输出，仍不足以让双臂和手安全投用；配置阶段先设置：

```toml
[locomotion]
enabled = false
```

这会禁用我们桥发布的 HBWALK 速度。完成第 7.5 节所述本地断流保护之前，双臂、手和
行走都只能做无发布监测，不能长按 Z+C 武装。

不要立即启动带 `--allow-publish` 的 systemd 服务。先停止并暂时禁用我们自己的机器人桥，
然后以前台、无 `--allow-publish` 的监测模式运行 30 秒：

```bash
systemctl --user disable --now tg3-local-teleop.service
cd /home/nvidia/tg3_local_teleop
./run.sh --duration 30
/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.sh
```

`run.sh` 只有显式收到 `--allow-publish` 才能发布；上述命令应显示
`mode=monitor-only`。如果 systemd 服务仍为 `active`，先停掉，避免同时启动第二个桥实例。

状态至少应满足：

```text
iarm_transport = zmq
iarm_endpoint = tcp://<EAI局域网IP>:5003
iarm_transport_status.frames_accepted 持续增长
iarm_id = 当前 TS1P ID
iarm_frequency_hz 左右均高于 30 Hz
armed = false
foreign_source_seen = false
mode = monitor-only
```

不要只看 `iarm_transport_status.connected`：当前 ZMQ 接收器收到过首帧后会保持该布尔值，
判断链路是否仍在更新要连续观察 `frames_accepted` 和 `iarm_age_s`。

服务重启和检查期间必须保持 Z+C 完全松开。ZMQ 回退门控在机器人端计时，若服务启动时
已经按住 Z+C，连续 3 秒后也可能被当成新的启动请求。

### 7.4 直连模式下协议字段与功能差异

下表说明数据和代码路径是否存在，不代表当前版本已经允许运动。第 7.5 节的 ZMQ 断流门控
完成前，所有运动项都保持 monitor-only。

| 功能 | 纯 ZMQ 直连的数据/代码情况 |
|---|---|
| 双臂 14 关节、启动限位和 ROS 状态门控 | 字段与代码路径保留；当前禁止武装 |
| 左右扳机 BrainCo 手控 | 5003 原始 `hand.position` 存在；当前禁止武装 |
| 右 B 长按 1 秒单食指 | 5003 原始 B 键存在；当前禁止武装 |
| Z+C 长按 3 秒启动/停止、STOP 后限速 Home | 改由机器人本地计时；断流可锁存按键，当前禁止武装 |
| C + 左摇杆行走、Z + 右摇杆转向 | 代码路径存在；当前必须 `enabled=false` |
| xTELE 5001 处理后的其他六维组合手势 | 不保留；机器人只订阅 5003 |
| OmniSocket session ID、Peer 校验、300 ms 晚包过滤 | 不使用 |
| 公网 Hub、EAI OmniSocket sender | 不需要 |

若必须完整保留 5001 组合手势，不能只把机器人指向 5003。需要另行实现一个 EAI 本地
5003+5001 合并代理，或在局域网内运行 OmniSocket Hub；后者不经过公网，但仍属于本地
Hub 模式，不是本节的“完全无 Hub”直连。

### 7.5 当前版本的断流风险

此前按现场要求删除了机器人桥“输入陈旧超过 0.25 秒立即解除遥操”的自定义门控；而
`omnisocket_restart_after_stale_s=2.0` 只在 `transport="omnisocket"` 时生效。
因此纯 ZMQ 模式断网后：

- 最后一帧双臂和手目标仍会以桥的周期重复发布；
- 如果行走仍启用且最后一帧是非零速度组合，非零 `/hric/robot/cmd_vel` 也会持续发布；
- 如果最后一帧仍按住 Z+C，本地 3 秒计时会在没有新数据时继续，可能在断网后武装或停止；
- 网络恢复后会直接继续当前 armed 会话，不要求重新 Z+C；
- `connected=true` 不能证明数据仍然新鲜。

所以当前纯直连配置只能按第 7.3 节以 monitor-only 验证链路。正式启用前必须实现仅作用于
`transport="zmq"` 的断流门控，至少满足：

1. 陈旧样本不得继续 Z+C 或右 B 计时；
2. 已武装时陈旧输入必须立即发布零速、解除双臂/手发布并锁定为需要重新松开、长按；
3. 网络恢复不得自动恢复原 armed 会话；
4. 阈值应作为 ZMQ 专用配置经现场验证，不能把已删除的通用 0.25 秒门控悄悄加回来；
5. 完成断网、拔线、xTELE 停止和恢复的无运动测试后，才能重新启用
   `tg3-local-teleop.service --allow-publish`，行走还需单独验证零速帧。

这不是厂家默认保护的变化；厂家关节限位、电机、碰撞和手部保护仍保持原样。

### 7.6 从纯直连恢复公网 OmniSocket

先正常 STOP、完成 Home 并保持 Z+C 松开，然后把机器人恢复为：

```toml
[network]
transport = "omnisocket"

[locomotion]
enabled = true # 仅在现场仍需要并已确认安全时恢复
```

确认保留的 `omnisocket_server`、双方 Peer ID 仍匹配。按“先机器人接收端、后 EAI
sender”的顺序恢复：

```bash
# 机器人
systemctl --user enable --now tg3-local-teleop.service

# EAI
systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-sender.service
```

机器人先确认 `armed=false`、`iarm_transport=omnisocket`；EAI 待机时仍只读本地
5003/5001，不会在新的 Z+C 3 秒 START 前发送业务数据。

## 8. 新机器人首次现场验收顺序

全程确认防护、活动空间、急停和 HBWALK 状态。
纯 ZMQ 当前版本若尚未完成第 7.5 节断流门控，只执行下面第 1～4 步的 monitor-only 检查，
不得执行第 5 步及后续任何武装或运动测试；完成并验证断流门控后才能继续。

1. OmniSocket 模式：服务启动后保持未武装，在 EAI sender 状态中确认本地接收计数增长而
   公网发送计数不增长；纯 ZMQ 模式：sender 已停用，应在机器人 monitor-only 状态中确认
   `frames_accepted` 持续增长、`iarm_age_s` 接近 0，不读取旧的 EAI sender
   `status.json`；
2. 不武装时分别扣左右扳机，在 EAI 本地数据中确认左右值独立从 0 到 1；
3. 确认左右手物理默认打开位和 `robot_hand_states` 正常；
4. 把 TS1P 双臂摆到与机器人当前位置尽量接近的安全姿态；
5. 松开两个扳机，长按左 Z + 右 C 3 秒启动；
6. 先做小幅单关节跟随，再逐渐扩大动作；
7. 分别小幅扣左右扳机，验证双手方向、范围和限速；
8. 保持右摇杆回中，连续长按右 B 1 秒，确认右手以 `400 units/s` 限速进入厂商
   “单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次长按 1 秒，确认退出并恢复正常右手跟随；
9. 仅在 OmniSocket/5001 合并模式下：先停止并确认 `armed=false`，按飞书指南逐个选择
   其他手势组合键；检查 EAI
   `status.json` 的 `command_frames_accepted` 增长，并在 EAI 本机 5001 抓帧确认处理后的
   `hand.position` 为六维数组；待机不会构包，`command_hand_merges` 此时不应增长；
10. 仅在 OmniSocket/5001 合并模式下：再次武装后检查 `command_hand_merges` 增长和机器人
    `iarm_hand_position` 为六维，
    再只做小幅动作，逐个验证所需的其他组合手势方向和限速；
11. 仅在 `[locomotion].enabled=true` 且相应链路断流保护已经验证后：保持右 C，把左摇杆
    小幅向前推出死区，确认下一个 50 Hz 周期立即响应；松 C，确认
    立即零速停止。再次按 C/推杆也应立即响应，不再等待 3 秒；
12. 在同一行走前提下，保持左 Z，把右摇杆小幅横推，确认机器人原地转向；松开任一输入
    应立即清零角速度；
13. 再次长按 Z+C 停止，观察双臂限速回到新机器人保存的 Home；
14. 仅在 OmniSocket 模式、机器人已静止且急停可用时测试 Hub 断线：EAI sender 的 KCP
    反馈超时约为 500 ms，触发后会作废 session；机器人若持续约 2 秒收不到活动帧，会另行
    重建我们的接收桥。不应期待断线后透明续控；恢复后先确认未武装，稳定松开 Z+C 后再重新长按
    启动。纯 ZMQ 模式在完成本地断流门控前禁止做运动中的断链测试；
15. 记录 SSH 地址、Home、行走限速、手部端点和单食指姿态到设备档案；OmniSocket 模式
    另记 Peer ID/Hub，纯 ZMQ 模式改记 EAI 固定局域网 IP、TCP 5003 防火墙范围和断流门控参数。

迁移时确认目标机提供 `/hric/robot/cmd_vel`（`geometry_msgs/msg/TwistStamped`），并保持
`locomotion.command_topic` 与目标固件一致。行走限速、死区、曲线和方向符号均在机器人
`config.toml` 的 `[locomotion]` 中调整。当前天工 3.0 按二次开放文档的半身行走 Topic
范围配置：`max_forward_m_s=1.0`、`max_reverse_m_s=0.8`、
`max_angular_rad_s=0.8`；迁移到不同型号或固件时应重新核对其官方 Topic 范围。

## 9. 常见问题

### 机器人 SSH IP 变了，需要改 `config.toml` 吗？

公网 OmniSocket 模式不需要。只修改 SSH 命令中的地址。运行时机器人主动连接 Hub。

### EAI IP 变了，需要改 `tcp://127.0.0.1:5003/5001` 吗？

公网 OmniSocket sender 不需要修改：`127.0.0.1` 永远表示 EAI 本机，和网卡地址无关。
第 6 节本地 OmniSocket Hub 模式下，EAI sender 仍使用 `127.0.0.1:14049`，但机器人
`omnisocket_server` 使用 EAI 局域网地址；EAI 地址变化时只改机器人这一项并重启桥。
第 7 节纯 ZMQ 直连同理需要修改机器人 `iarm_endpoint`。

### Hub 没启动时已经长按了 Z+C，服务器恢复后怎么办？

本次长按只做一次后台连接检测。Hub 未启动、机器人 Peer 不存在或首帧发送失败时，
`teleop_start_pending` 会回到 `false`；Hub 离线时没有业务帧发出，Peer/发送错误时机器人
不会收到控制数据。旧请求不会在服务器稍后恢复
时自动重试。稳定松开 Z+C 至少 0.5 秒，待 Hub 与机器人接收端就绪后重新长按 3 秒即可。
后台检测期间 sender 仍持续读取 5003，因此松键不会因连接等待而漏掉。活动会话断网同样
按故障关闭处理，必须稳定松开后重新长按。

### 只改机器人 Peer，不改 EAI 可以吗？

不可以。EAI 的 `--target-peer` 必须等于机器人的 `omnisocket_peer_id`，机器人
`omnisocket_expected_sender` 必须等于 EAI 的 `--peer-id`。

### 可以直接复制当前机器人的整个 OmniSocketGo 目录吗？

只有目标机器架构和 Python ABI 完全一致时才可能复用。更稳妥的方式是复制源码并在目标
机器执行 `make python-ext`。EAI 的 x86_64 `.so` 绝对不能用于 aarch64 机器人。

### 可以复用当前 Home 吗？

不建议。Home 是现场机器人真实反馈值，不是型号固定常数。每台机器人都应重新保存。

### 新机器人是因时手，可以直接改 Topic 吗？

不可以。当前桥导入并发布 BrainCo 消息，因时手是不同消息类型和 13 自由度映射，需要
单独实现适配后再部署。

## 10. 迁移时真正需要修改的最小清单

同一 EAI、同一 TS1P、同一 Hub、换一台同配置 BrainCo 天工 3.0 时，最少修改：

1. EAI service 的 `--target-peer`；
2. 若更换 EAI Peer ID，同时修改 EAI `--peer-id` 和机器人
   `omnisocket_expected_sender`；
3. 机器人 `omnisocket_peer_id`；
4. 新机器人 `[home].joint_goal_rad`；
5. 核对并按实测修正 `[hands].open_normalized`；
6. SSH 命令中的新机器人 IP。

Hub IP/端口变化时，额外同时修改 EAI `--server` 和机器人 `omnisocket_server`。

从公网切换为第 6 节本地 OmniSocket Hub 时，最少需要：

1. 在 EAI 部署固定提交的完整 OmniSocketGo 并编译 `bin/kcpserver`；
2. 启用 `tg3-omnisocket-hub.service`，监听 UDP `0.0.0.0:14049`；
3. 把 EAI sender `--server` 改为 `127.0.0.1:14049`；
4. 保持机器人 `transport="omnisocket"`，把 `omnisocket_server` 改为
   `<EAI局域网IP>:14049`；
5. Peer ID、5003/5001、Home、手部与行走配置全部保持不变；
6. 防火墙只允许机器人局域网地址访问 EAI UDP 14049。

完全不经过 Hub、切换为第 7 节纯 ZMQ 直连时，最少修改机器人
`network.transport="zmq"`、`network.iarm_endpoint="tcp://<EAI局域网IP>:5003"`，并在
当前没有直连断流门控的版本中设置 `locomotion.enabled=false`，同时停用 EAI 的
`tg3-omnisocket-sender.service`，并仅以机器人 monitor-only 模式验证；完成第 7.5 节的
ZMQ 专用断流门控前不得启用运动发布。