# TG3 天工 3.0 本地同构臂遥操

本仓库保存 TS1P 同构臂经 OmniSocket 控制天工 3.0 双臂、BrainCo Revo2
双手和 HBWALK 前后/转向所需的自写代码。它不包含、不修改 xTELE、机器人厂家
控制源码或 OmniSocketGo 本体。

## 目录

- `tg3_omnisocket_transport/`：部署到 EAI 工控机；从 xTELE 的本机 5003/5001
  读取数据，仅在左 Z + 右 C 连续 3 秒开启后注册并发送，STOP 后立即断开；还包含
  不走公网时在 EAI 运行 `kcpserver` 的本地 Hub 用户服务模板。
- `tg3_local_teleop/`：部署到机器人 Nvidia；直接接收 OmniSocket 数据，发布双臂、
  双手及 `/hric/robot/cmd_vel`，提供限速回 Home，并独立录制控制数据 MCAP。
- `tg3_data_collection/`：部署在本机；通过本地 SSH/rsync 拉取已完整收尾并校验的
  episode，原子保存到 `Data_Get/`；持久化验真凭据后自动回收机器人上的对应副本。
- `Data_Get/`：最终数采目录。实际 MCAP、清单和同步状态默认不提交 Git。
- `docs/`：可提交的跨机器人迁移步骤。含实测帧和现场拓扑的汇报/证据文档只保留在
  当前本地工作副本，不同步到匿名可读的远端仓库。

## 外部依赖（不随仓库提交）

两端都需要单独安装 OmniSocketGo 的 Python 扩展。当前验证版本为：

```text
https://gitea.public.snrc.site/limingjie/OmniSocketGo.git
commit de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222
```

EAI 还需已安装并运行 xTELE；本地 Hub 模式必须保留完整 OmniSocketGo 源码并编译
`bin/kcpserver`。机器人端需已有 ROS 2 Jazzy、厂家消息包与驱动。
详见
[`docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md`](docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md)。

OmniSocket Python 扩展包含本机架构代码，必须分别在 EAI 和机器人上从上述固定提交
原生执行 `make python-ext`，不能复制另一种 CPU 或 Python 版本生成的 `.so`。

提交或部署前可运行 `./verify.sh` 完成两端协议、手势、接收端刷新、Python 编译和
TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务专用环境变量
`OMNISOCKETGO_DIR=/path/to/OmniSocketGo` 后再运行。

## 当前按键

- 左 Z + 右 C 连续 3 秒：开始遥操；再次连续 3 秒：结束并限速回 Home。
  若 Hub 尚未运行，本次长按只检测一次并立即结束，不发送控制数据；服务器启动后须先
  稳定松开，再重新长按 3 秒。pending 和活动会话都不会自动重试或自动恢复。
- 右 C + 左摇杆上下：HBWALK 前进/后退。
- 左 Z + 右摇杆左右：HBWALK 原地转向。
- 右 B 连续 1 秒：右手进入厂商“单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次连续
  1 秒退出。手指动作继续受 `400 units/s` 限速。
- 左摇杆按下（L3）连续 1 秒：开始数采；松开至少 0.5 秒后再次连续 1 秒：
  结束并保存。只有遥操已开启时才接受；Z+C 结束遥操或安全解除会自动结束数采。

## 数采保存

Nvidia 独立服务录制明确白名单内的机器人实测状态、双臂/双手命令与反馈、行走、
IMU、电源状态、xTELE 应用帧以及头/腰 Orbbec 的 RGB-D。RGB 使用标准 JPEG 压缩流，
16 位深度使用无损 compressedDepth PNG，并同时保存相机内参与静态 TF。头部和腰部
相机都是可选流：服务运行就自动采集，未运行不阻塞核心 episode；manifest 会分别标记
`absent/healthy/partial/low_rate`。它不接管或停止厂家
`/record_bag_node`，也不录点云。正常结束后先校验 MCAP、生成 SHA-256
`manifest.json` 和 `READY`，再由
本机服务拉取到：

```text
/home/ps/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/<episode_id>/
```

传输中断只会留在 `Data_Get/.incoming/`，不会显示为完成 episode。机器人在录制期间
必须临时写 `active/ready`；只有本机完成全文件 SHA-256、fsync、原子发布并写入
`VERIFIED` 后，才会自动删除机器人上同 ID、同 manifest 哈希的 `ready` 目录。EAI
从不保存 MCAP 或图像 payload。部署、状态检查和恢复步骤见
`tg3_data_collection/README.md`。

## 迁移前必须修改

至少核对并修改服务器地址、两端 Peer ID、同构臂 ID、直连回退 IP、安装用户名和
路径。`config.toml` 中的 14 关节 Home 是当前实机采集值，不能直接用于另一台机器人；
必须在新机器人上重新采集并完成低速验证。所有厂家默认限位、碰撞、电流和急停保护
保持不变。

运行产生的 `status.json`、日志、Python 缓存及 ROS 构建目录已由 `.gitignore`
排除。

## 安全与仓库可见性

这是物理机器人控制项目。启动带 `--allow-publish` 的服务、测试手势、行走或回 Home
前，必须确认机器人处于 HBWALK，防护和急停有效，双臂、灵巧手与行走区域净空。

仓库保留了现场 Hub 地址、设备/Peer ID、内网地址、当前实机 Home 姿态，以及标记为
`Proprietary` 的 ROS 消息定义，建议 Gitea 仓库保持私有。原厂 SDK 文档和 PDF 未收入
仓库，避免上传其中的下载授权码、Wi-Fi 信息及版权资料。