# TG3 data episode sync

机器人只在 `/home/nvidia/tg3_data_collection/ready` 暴露已经收到 SIGINT、写完
`metadata.yaml`、通过 `ros2 bag info` 并生成 SHA-256 清单的 episode。本机服务用免密 SSH/rsync 复制到
`Data_Get/.incoming`，逐文件校验后再原子改名为 `Data_Get/<episode_id>`。中断的复制不会
显示成完成数据，也不会删除机器人上的备份。

数据只走本机到 Nvidia 的 SSH 链路，与公网或 EAI 本地 OmniSocket Hub 无关。当前默认：

```text
nvidia@192.168.41.2:/home/nvidia/tg3_data_collection/ready/
  -> /home/ps/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/
```

先确认免密与依赖：

```bash
ssh -o BatchMode=yes nvidia@192.168.41.2 true
command -v rsync
ssh nvidia@192.168.41.2 command -v rsync
```

安装本机用户服务：

```bash
mkdir -p ~/.config/systemd/user
cp tg3_data_collection/tg3-data-get-sync.service ~/.config/systemd/user/
systemctl --user daemon-reload
systemctl --user enable --now tg3-data-get-sync.service
```

状态：

```bash
systemctl --user --no-pager status tg3-data-get-sync.service
python3 -m json.tool Data_Get/sync_status.json
```

也可以只执行一次，便于首次部署验收：

```bash
python3 tg3_data_collection/data_get_sync.py --once
```

日常轮询不会每 2 秒重新读取并哈希全部历史 MCAP；首次原子发布时已经完成深度校验。
需要定期审计已有本地数据时单独执行（可能耗时较长）：

```bash
python3 tg3_data_collection/data_get_sync.py --once --verify-existing
```

某个旧 episode 损坏会写入 `sync_status.json`，但不会阻止同一轮继续拉取其他新 episode。

一个完成目录至少包含：

```text
<episode_id>/
  READY
  manifest.json
  bag/metadata.yaml
  bag/*.mcap
  ros2_bag.stdout.log
  ros2_bag.stderr.log
```

同步端会再次核对 `READY`、episode ID、每个 MCAP/metadata 的长度和 SHA-256；远端
manifest 在传输中发生变化也会拒绝发布最终目录。`.incoming`、`sync_status.json` 和全部
episode 已由 `Data_Get/.gitignore` 排除。服务绝不自动删除机器人端 `ready/` 数据；确认
本机备份后如需清理，必须由操作者明确指定具体 episode，不能删除整个项目目录。

迁移后需要同步修改 service 中的本机项目路径、机器人 SSH 地址和机器人 ready 路径。
如果 Nvidia 的 `192.168.41.2` 改变，只改该 unit 的 `--remote`；它不在机器人
`config.toml` 或 OmniSocket Peer 设置中。