feat: capture head and waist RGB-D data

tg3_local_teleop/README.md

@@ -160,9 +160,20 @@ OmniSocket 进程；在此之前桥会保持最后一帧目标。未 START 或
 新会话和服务重启后都先锁定为“必须松开”，畸形或陈旧按键帧不能被当作有效松开。
 
 项目自有 `tg3-data-recorder.service` 在 Nvidia 上运行独立 `ros2 bag record`，不停止、
-重配或接管 Ubuntu 厂家 `/record_bag_node`。默认仅录 `config.toml` 中的明确白名单，
-包含 `/robot_state`、双臂/BrainCo 双手命令与反馈、HBWALK、IMU、电源状态以及完整
-xTELE 应用帧；相机和点云默认不录，也禁止改成 `-a`。
+重配或接管 Ubuntu 厂家 `/record_bag_node`。仅录 `config.toml` 中的明确白名单，包含
+`/robot_state`、双臂/BrainCo 双手命令与反馈、HBWALK、IMU、电源状态、完整 xTELE
+应用帧，以及头/腰 Orbbec 的 RGB、深度、内参和元数据；仍禁止改成 `-a` 或录点云。
+
+为避免 1280x720 原始 RGB+深度每台相机约 `8.3 GB/min` 的持续写盘负载，默认录制
+`color/image_raw/compressed`（JPEG）和 `depth/image_raw/compressedDepth`（16UC1
+无损 PNG）。现场单台腰部相机实测合计约 `22–25 MB/s`（约 `1.3–1.5 GB/min`，随
+场景变化）。腰部图像、内参、Metadata 和 `/tf_static` 是 required topics；两路图像还
+必须在整条 bag 内分别达到至少 `20 Hz` 平均频率。相机服务未发布或图像严重掉流时，
+L3 启动或最终校验会失败，不会生成缺图像却标记 READY 的 episode。头部话题在白名单
+中但不是 required：当前
+`orbbec_head.service` 未启动不影响腰部数采；将来在 episode 开始前启动后，rosbag 会
+自动发现并采集，无需再改配置。静态 TF 会被保存用于相机外参，但当前收尾只验证该
+Topic 非空，不解析每条 TF 的 frame 语义。
 
 机器人暂存目录：
 
@@ -174,11 +185,21 @@ xTELE 应用帧；相机和点云默认不录，也禁止改成 `-a`。
 ```
 
 MCAP 使用 `zstd_fast`、64 MiB cache、每 300 秒分片；每条 episode 最长 30 分钟，
-启动/运行最低保留 20 GiB。正常停止以 SIGINT 让 rosbag 写完 `metadata.yaml`，随后执行
+加入双 RGB-D 后启动/运行最低保留 100 GiB。正常停止以 SIGINT 让 rosbag 写完
+`metadata.yaml`，随后执行
 `ros2 bag info`，并确认所有 required topics 都有非零消息数；然后计算 SHA-256、写
 `manifest.json` 和 `READY`，最后才原子进入 `ready/`。Nvidia 需已安装 `python3-yaml`
 （现场已验证 PyYAML 6.0.1）。
 
+相机由厂家系统服务管理，本项目只订阅、不自动启停。录制前检查或按需启动：
+
+```bash
+systemctl is-active orbbec_waist.service orbbec_head.service
+sudo systemctl enable --now orbbec_waist.service
+# 需要头部图像时再执行；启动后下一条 episode 会自动包含头部 RGB-D：
+sudo systemctl enable --now orbbec_head.service
+```
+
 录制服务只加载厂家完整 `/opt/robot_tele_server/install` 消息 overlay，不加载本项目
 `ros2_py/install`；项目 overlay 仅供桥的 Python `ArmStatus` 绑定使用。两者混在同一个
 rosbag 环境会让部分 `ros2_bridge_msgs` C++ 类型支持出现动态库符号冲突。