feat: capture head and waist RGB-D data

docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md

@@ -1058,9 +1058,30 @@ Python 进程专用的最小 `ArmStatus` 绑定，会遮蔽厂家完整 `ros2_br
 rosbag 加载 `RobotState/ArmCtrl` 时出现 undefined symbol。`run.sh` 仍需项目 overlay；
 `run_data_recorder.sh` 只用厂家完整消息 overlay。
 还需 Python 3 的 PyYAML（Ubuntu 包 `python3-yaml`）解析 rosbag metadata。
-迁移时在 `config.toml [data_collection]` 核对 `base_directory`、20 GiB 余量、30 分钟上限、
-明确 topic 白名单和 required topics。不要改成 `ros2 bag record -a`，相机/点云需另行估算
-带宽和磁盘后再加入。
+迁移时在 `config.toml [data_collection]` 核对 `base_directory`、100 GiB 余量、30 分钟
+上限、明确 topic 白名单和 required topics。不要改成 `ros2 bag record -a`，点云需另行
+估算带宽和磁盘后再加入。当前白名单已经包含头/腰 Orbbec 的 JPEG RGB、无损 PNG 深度、
+CameraInfo、Metadata 和 `/tf_static`；腰部 RGB-D/Metadata/静态 TF 为 required，两路
+图像收尾时还要求各自平均频率至少 `20 Hz`。头部未启动时是 optional，以后启动
+`orbbec_head.service` 即可由正在录制的 rosbag 自动发现。
+
+新机器人先确认相机服务和发布者。相机必须在按 L3 开始 episode 之前启动：
+
+```bash
+systemctl is-active orbbec_waist.service orbbec_head.service
+sudo systemctl enable --now orbbec_waist.service
+# 同时需要头部 RGB-D 时：
+sudo systemctl enable --now orbbec_head.service
+
+ros2 topic info /ob_camera_waist/color/image_raw/compressed
+ros2 topic info /ob_camera_waist/depth/image_raw/compressedDepth
+```
+
+两条腰部话题都必须显示 `Publisher count: 1`。原始 1280x720 RGB+深度约
+`8.3 GB/min/相机`，所以默认不重复录 raw，而是录标准 image_transport 压缩流；现场
+单相机约 `1.3–1.5 GB/min`，实际随画面变化。头部和腰部都运行时应按约两倍预留空间与
+同步时间。`minimum_free_gib=100` 是停止下限，不是整条 episode 的容量预算；双相机
+长录制前至少预留“100 GiB + 预计数据量”，并在短录包中先确认实际带宽。
 
 ### 11.2 PS 本机