feat: capture head and waist RGB-D data

README.md

@@ -53,8 +53,11 @@ TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务
 ## 数采保存
 
 Nvidia 独立服务录制明确白名单内的机器人实测状态、双臂/双手命令与反馈、行走、
-IMU、电源状态和 xTELE 原始应用帧。它不接管或停止厂家 `/record_bag_node`，默认也不录
-相机和点云。正常结束后先校验 MCAP、生成 SHA-256 `manifest.json` 和 `READY`，再由
+IMU、电源状态、xTELE 应用帧以及头/腰 Orbbec 的 RGB-D。RGB 使用标准 JPEG 压缩流，
+16 位深度使用无损 compressedDepth PNG，并同时保存相机内参与静态 TF；腰部相机是
+必采，头部相机未启动时不阻塞，之后启动即可被同一录制自动发现。它不接管或停止厂家
+`/record_bag_node`，也不录点云。正常结束后先校验 MCAP、生成 SHA-256
+`manifest.json` 和 `READY`，再由
 本机服务拉取到：
 
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