feat: add head control and joint data decoder

tg3_data_collection/README.md

@@ -116,6 +116,32 @@ NOREPLACE 语义原子发布、fsync 父目录，最后写入并 fsync `VERIFIED
 刚创建的失败 payload，因此机器人不会长期保留失败 MCAP。若以后改回 `true` 以保留故障
 诊断，必须另建独立验真与回收协议，不能整目录清空。
 
+## 解码双臂关节数据
+
+MCAP 内的自定义 TG3 消息使用 CDR 编码。解码器读取项目保存的消息定义，并把实际反馈、
+遥操目标、厂家桥后命令和 xTELE 原始目标分别导出为长表 CSV。首次使用在独立虚拟环境
+安装依赖：
+
+```bash
+python3 -m venv /tmp/tg3-mcap-venv
+/tmp/tg3-mcap-venv/bin/pip install mcap==1.4.0 mcap-ros2-support==0.5.7
+
+/tmp/tg3-mcap-venv/bin/python tg3_data_collection/decode_joint_data.py \
+  Data_Get/<episode_id>
+```
+
+输出位于 `Data_Get/<episode_id>/decoded_joints/`：
+
+- `robot_arm_feedback.csv`：`/robot_state`、`/freq_change/arm_status` 和
+  `/data_logger/arm_status` 的实测位置、速度、电流、温度及错误码；
+- `teleop_joint_target.csv`：`/encoder_identical_joint` 的 14 轴遥操目标；
+- `vendor_arm_command.csv`：`/arm/cmd` 的厂家桥后控制参数；
+- `iarm_source_joint.csv`：`/tg3/data_collection/iarm_frame` 中的 TS1P 原始目标；
+- `summary.json`：关节顺序、Motor ID、单位和行数。
+
+关节顺序为左臂 7 轴后右臂 7 轴，Motor ID 分别为 `11..17` 和 `21..27`；位置单位
+为 rad，速度单位为 rad/s。输出目录必须不存在，避免误覆盖已经分析或标注过的数据。
+
 迁移后需要同步修改 service 中的本机项目路径和机器人 SSH 地址。如果 Nvidia 的
 `192.168.41.2` 改变，只改 unit 的 `--remote` 并重新部署 helper；它不在机器人
 `config.toml` 或 OmniSocket Peer 设置中。启用自动删除时远端路径必须保持固定的