feat: add head control and joint data decoder

README.md

@@ -47,6 +47,9 @@ TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务
   稳定松开，再重新长按 3 秒。pending 和活动会话都不会自动重试或自动恢复。
 - 遥操开启且双摇杆先回中过一次后，左摇杆上下直接控制 HBWALK 前进/后退。
 - 遥操开启且双摇杆先回中过一次后，右摇杆左右直接控制 HBWALK 原地转向。
+- 遥操开启且右摇杆纵轴先回中过一次后，按住左 Z + 右摇杆上下调整
+  头部相机视角：上推抬头、下推低头；无需 R3。按住 Z 时会屏蔽右摇杆水平
+  转向，避免调整视角时误转。软件工作区为 `-10°～+50°`，最大 `0.2 rad/s`。
 - 右 B 连续 1 秒：左右手同时进入厂商“单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次连续
   1 秒退出。手指动作继续受 `400 units/s` 限速。
 - 按住右 A：右手限速摆到目标位置 `[428,735,500,77,77,72]`；松开 A 后恢复
@@ -57,9 +60,9 @@ TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务
 ## 数采保存
 
 Nvidia 独立服务录制明确白名单内的机器人实测状态、双臂/双手命令与反馈、行走、
-IMU、电源状态、xTELE 应用帧以及头/腰 Orbbec 的 RGB-D。RGB 使用标准 JPEG 压缩流，
-16 位深度使用无损 compressedDepth PNG，并同时保存相机内参与静态 TF。头部和腰部
-相机都是可选流：服务运行就自动采集，未运行不阻塞核心 episode；manifest 会分别标记
+IMU、电源状态、xTELE 应用帧以及头部 Orbbec 的 RGB-D。RGB 使用标准 JPEG 压缩流，
+16 位深度使用无损 compressedDepth PNG，并同时保存相机内参与静态 TF。头部相机
+是可选流：服务运行就自动采集，未运行不阻塞核心 episode；manifest 会标记
 `absent/healthy/partial/low_rate`。它不接管或停止厂家
 `/record_bag_node`，也不录点云。正常结束后先校验 MCAP、生成 SHA-256
 `manifest.json` 和 `READY`，再由