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docs: add local OmniSocket hub deployment

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LengedZhao
2026-08-10 13:47:51 +08:00
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tg3_local_teleop/README.md
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@@ -127,13 +127,18 @@ systemctl --user stop tg3-local-teleop.service
```
当前 `config.toml` 由桥接程序直接建立 OmniSocket Session，不再经过机器人本机 ZMQ
接收代理。若需回退到机器人与工控机的局域网直连，可把 `network.transport` 改成
接收代理。不走公网时推荐在 EAI 运行本地 `kcpserver` Hub：EAI sender 指向
`127.0.0.1:14049`，机器人保持 `network.transport="omnisocket"` 并把
`omnisocket_server` 改为 EAI 局域网地址。这样保留 5003+5001 合并、session 和 Peer
校验，完整步骤见迁移指南第 6 节。
若一定要完全无 Hub，可把 `network.transport` 改成
`zmq`；保留的 `iarm_endpoint` 为 `tcp://192.168.5.14:5003`。纯 ZMQ 模式只读取
5003 原始帧，不合并 5001 的其他六维手势；此前删除的 0.25 秒输入陈旧门控和下面的
2 秒 OmniSocket 重建看门狗都不作用于 ZMQ，因此断流会保留最后输入。当前切换到纯直连
时仅允许 monitor-only 链路验证：只停用行走仍不能防止陈旧 Z+C 在断网后计时或双臂/手
继续使用旧帧。完成 ZMQ 专用断流门控前不得启用运动；完整步骤和回切方法见
`docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md` 第 6 节。
继续使用旧帧。完成 ZMQ 专用断流门控前不得启用运动；本地 OmniSocket Hub 推荐方案见
`docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md` 第 6 节，纯 ZMQ 备选见第 7 节。
机器人侧不再以 `0.25 s` 公网输入间隔解除武装。活动会话超过 `2 s` 仍无帧时重建机器人
OmniSocket 进程；在此之前桥会保持最后一帧目标。未 START 或收到 STOP 后没有业务帧是