feat: add session-gated TG3 data collection

tg3_local_teleop/README.md

@@ -145,13 +145,70 @@ OmniSocket 进程；在此之前桥会保持最后一帧目标。未 START 或
 正常待机，不触发反复重启。只有匹配的操作员 STOP 自动回 Home；意外断网不自动产生
 回位运动。
 
+## 独立数采
+
+数采使用左摇杆按下键（L3），不是左侧 X/Y/Z 面键：
+
+- 遥操已成功开启后，先保持 L3 松开至少 `0.5 s`；
+- 连续按住 L3 `1 s` 开始一条 episode；
+- 松开至少 `0.5 s`，再次连续按住 `1 s` 正常结束；
+- 长按 Z+C 结束遥操、安全解除或桥退出时，也会异步请求结束当前 episode；
+- 数采失败只记录错误，不解除遥操、不阻塞 50 Hz 控制，也不延迟 STOP/Home。
+
+`button_joystick.left` 是 xTELE 5003 中独立的摇杆按压字段。已安装的 xTELE 0.1.2
+没有给它注册处理函数；X/Y/Z/A/B/C 均已有厂家功能或本项目绑定，因此不复用面键。
+新会话和服务重启后都先锁定为“必须松开”，畸形或陈旧按键帧不能被当作有效松开。
+
+项目自有 `tg3-data-recorder.service` 在 Nvidia 上运行独立 `ros2 bag record`，不停止、
+重配或接管 Ubuntu 厂家 `/record_bag_node`。默认仅录 `config.toml` 中的明确白名单，
+包含 `/robot_state`、双臂/BrainCo 双手命令与反馈、HBWALK、IMU、电源状态以及完整
+xTELE 应用帧；相机和点云默认不录，也禁止改成 `-a`。
+
+机器人暂存目录：
+
+```text
+/home/nvidia/tg3_data_collection/
+  active/   # 尚未完成，不能取走
+  ready/    # 已正常收尾、校验并生成 READY
+  failed/   # 启动、磁盘、进程或校验失败，保留供诊断
+```
+
+MCAP 使用 `zstd_fast`、64 MiB cache、每 300 秒分片；每条 episode 最长 30 分钟，
+启动/运行最低保留 20 GiB。正常停止以 SIGINT 让 rosbag 写完 `metadata.yaml`，随后执行
+`ros2 bag info`，并确认所有 required topics 都有非零消息数；然后计算 SHA-256、写
+`manifest.json` 和 `READY`，最后才原子进入 `ready/`。Nvidia 需已安装 `python3-yaml`
+（现场已验证 PyYAML 6.0.1）。
+
+部署两个机器人侧服务：
+
+```bash
+mkdir -p ~/.config/systemd/user
+cp tg3-data-recorder.service tg3-local-teleop.service ~/.config/systemd/user/
+systemctl --user daemon-reload
+systemctl --user enable --now tg3-data-recorder.service
+systemctl --user restart tg3-local-teleop.service
+```
+
+只读检查：
+
+```bash
+systemctl --user --no-pager status tg3-data-recorder.service
+ros2 topic echo --once /tg3/data_collection/status
+python3 -m json.tool /home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json
+find /home/nvidia/tg3_data_collection/ready -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d
+```
+
+完成 episode 由 PS 本机服务校验后保存到项目 `Data_Get`，详见
+`../tg3_data_collection/README.md`。机器人 `ready/` 中的副本不会自动删除。
+
 ## 完整重启顺序
 
 只重启本项目的网络与机器人桥时，先启动 Nvidia 接收端，再启动 EAI 本地门控服务；
 EAI 在收到物理 START 前不会建立发送 Session：
 
 ```bash
-ssh nvidia@192.168.41.2 'systemctl --user restart tg3-local-teleop.service'
+ssh nvidia@192.168.41.2 \
+  'systemctl --user restart tg3-data-recorder.service tg3-local-teleop.service'
 ssh eai 'systemctl --user restart tg3-omnisocket-sender.service'
 ```