feat: add session-gated TG3 data collection

docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md

@@ -1012,3 +1012,89 @@ Hub IP/端口变化时，额外同时修改 EAI `--server` 和机器人 `omnisoc
 当前没有直连断流门控的版本中设置 `locomotion.enabled=false`，同时停用 EAI 的
 `tg3-omnisocket-sender.service`，并仅以机器人 monitor-only 模式验证；完成第 7.5 节的
 ZMQ 专用断流门控前不得启用运动发布。
+
+## 11. 数采部署与迁移
+
+数采是本项目新增功能，不调用 `/bag_record/control/notify`，也不停止或修改 Ubuntu 厂家
+`record_bag_node`。Nvidia 独立录制，PS 本机负责把完成数据同步到：
+
+```text
+/home/ps/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get
+```
+
+### 11.1 机器人 Nvidia
+
+部署 `tg3_local_teleop/` 全目录，至少必须包含：
+
+```text
+tg3_local_teleop.py
+data_collection.py
+data_recorder_protocol.py
+data_recorder_node.py
+config.toml
+run.sh
+run_data_recorder.sh
+wait_ros_ready.sh
+tg3-local-teleop.service
+tg3-data-recorder.service
+ros2_py/
+```
+
+目标路径固定为 `/home/nvidia/tg3_local_teleop`。先按原项目步骤构建 `ros2_py`，再安装：
+
+```bash
+mkdir -p ~/.config/systemd/user
+cp /home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-data-recorder.service \
+   /home/nvidia/tg3_local_teleop/tg3-local-teleop.service \
+   ~/.config/systemd/user/
+systemctl --user daemon-reload
+systemctl --user enable --now tg3-data-recorder.service
+systemctl --user restart tg3-local-teleop.service
+```
+
+录制脚本必须能依次加载 `/opt/ros/jazzy`、`/home/nvidia/xos`、
+`/opt/robot_tele_server/install` 和本项目 `ros2_py/install`；否则自定义消息可能无法解码。
+还需 Python 3 的 PyYAML（Ubuntu 包 `python3-yaml`）解析 rosbag metadata。
+迁移时在 `config.toml [data_collection]` 核对 `base_directory`、20 GiB 余量、30 分钟上限、
+明确 topic 白名单和 required topics。不要改成 `ros2 bag record -a`，相机/点云需另行估算
+带宽和磁盘后再加入。
+
+### 11.2 PS 本机
+
+项目需包含 `tg3_data_collection/` 和 `Data_Get/`。确认到新 Nvidia 的免密 SSH 后安装：
+
+```bash
+ssh -o BatchMode=yes nvidia@192.168.41.2 true
+mkdir -p ~/.config/systemd/user
+cp tg3_data_collection/tg3-data-get-sync.service ~/.config/systemd/user/
+systemctl --user daemon-reload
+systemctl --user enable --now tg3-data-get-sync.service
+```
+
+机器人 SSH IP 改变时，只改同步 unit；最简命令（替换两个地址）是：
+
+```bash
+sed -i 's/nvidia@旧IP/nvidia@新IP/g' \
+  ~/.config/systemd/user/tg3-data-get-sync.service
+systemctl --user daemon-reload
+systemctl --user restart tg3-data-get-sync.service
+```
+
+这不修改 OmniSocket Hub、Peer ID 或机器人 `config.toml`。若 PS 用户名/项目路径改变，
+同时修改 unit 的 `WorkingDirectory`、脚本路径和 `--destination`。
+
+### 11.3 操作与验收
+
+1. 保持 L3 松开，长按 Z+C 3 秒正常开启遥操；
+2. 左摇杆按下（L3）连续 1 秒开始数采；该键是 `button_joystick.left`，不是 X/Y/Z；
+3. 松开 L3 至少 0.5 秒，再长按 1 秒结束；或正常 Z+C 结束遥操自动收尾；
+4. 查看 Nvidia `/tg3/data_collection/status`，必须先到 `ready`，不能从 `active/` 取数据；
+   recorder 会同时要求 required topics 有实时发布者且最终消息计数大于零；
+5. 查看本机 `Data_Get/sync_status.json`，最终目录必须有 `READY`、`manifest.json`、
+   `bag/metadata.yaml` 和非空 `*.mcap`；
+6. 执行 `ros2 bag info <episode>/bag` 并确认所需 topic 有消息；
+7. 断开 PS 网络再采一条，确认 Nvidia 保留数据；恢复网络后应续传且 SHA-256 通过。
+
+每个新会话先要求 L3 稳定松开 0.5 秒，同一次持续按压只切换一次。数采故障不得解除
+遥操或延迟 STOP/Home；桥心跳中断超过 3 秒时 recorder 会自行 SIGINT 收尾。机器人
+`ready/` 不自动删除，确认本机和外部备份后才按具体 episode 清理。