feat: add session-gated TG3 data collection

README.md

@@ -10,7 +10,10 @@
   读取数据，仅在左 Z + 右 C 连续 3 秒开启后注册并发送，STOP 后立即断开；还包含
   不走公网时在 EAI 运行 `kcpserver` 的本地 Hub 用户服务模板。
 - `tg3_local_teleop/`：部署到机器人 Nvidia；直接接收 OmniSocket 数据，发布双臂、
-  双手及 `/hric/robot/cmd_vel`，并提供限速回 Home。
+  双手及 `/hric/robot/cmd_vel`，提供限速回 Home，并独立录制控制数据 MCAP。
+- `tg3_data_collection/`：部署在本机；通过本地 SSH/rsync 拉取已完整收尾并校验的
+  episode，原子保存到 `Data_Get/`。不会删除机器人上的备份。
+- `Data_Get/`：最终数采目录。实际 MCAP、清单和同步状态默认不提交 Git。
 - `docs/`：可提交的跨机器人迁移步骤。含实测帧和现场拓扑的汇报/证据文档只保留在
   当前本地工作副本，不同步到匿名可读的远端仓库。
 
@@ -44,6 +47,22 @@ TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务
 - 左 Z + 右摇杆左右：HBWALK 原地转向。
 - 右 B 连续 1 秒：右手进入厂商“单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次连续
   1 秒退出。手指动作继续受 `400 units/s` 限速。
+- 左摇杆按下（L3）连续 1 秒：开始数采；松开至少 0.5 秒后再次连续 1 秒：
+  结束并保存。只有遥操已开启时才接受；Z+C 结束遥操或安全解除会自动结束数采。
+
+## 数采保存
+
+Nvidia 独立服务录制明确白名单内的机器人实测状态、双臂/双手命令与反馈、行走、
+IMU、电源状态和 xTELE 原始应用帧。它不接管或停止厂家 `/record_bag_node`，默认也不录
+相机和点云。正常结束后先校验 MCAP、生成 SHA-256 `manifest.json` 和 `READY`，再由
+本机服务拉取到：
+
+```text
+/home/ps/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/<episode_id>/
+```
+
+传输中断只会留在 `Data_Get/.incoming/`，不会显示为完成 episode；机器人端 ready
+副本不会自动删除。部署、状态检查和恢复步骤见 `tg3_data_collection/README.md`。
 
 ## 迁移前必须修改