feat: keep RGB-D captures only on workstation

tg3_local_teleop/README.md

@@ -167,21 +167,19 @@ OmniSocket 进程；在此之前桥会保持最后一帧目标。未 START 或
 为避免 1280x720 原始 RGB+深度每台相机约 `8.3 GB/min` 的持续写盘负载，默认录制
 `color/image_raw/compressed`（JPEG）和 `depth/image_raw/compressedDepth`（16UC1
 无损 PNG）。现场单台腰部相机实测合计约 `22–25 MB/s`（约 `1.3–1.5 GB/min`，随
-场景变化）。腰部图像、内参、Metadata 和 `/tf_static` 是 required topics；两路图像还
-必须在整条 bag 内分别达到至少 `20 Hz` 平均频率。相机服务未发布或图像严重掉流时，
-L3 启动或最终校验会失败，不会生成缺图像却标记 READY 的 episode。头部话题在白名单
-中但不是 required：当前
-`orbbec_head.service` 未启动不影响腰部数采；将来在 episode 开始前启动后，rosbag 会
-自动发现并采集，无需再改配置。静态 TF 会被保存用于相机外参，但当前收尾只验证该
-Topic 非空，不解析每条 TF 的 frame 语义。
+场景变化）。头、腰两组相机都不是 required topics：服务在运行就由 rosbag 自动发现并
+采集，未运行不阻塞 L3 或核心 READY。manifest 对每组记录 `absent`、`healthy`、
+`partial` 或 `low_rate`，并保存各话题消息数和图像平均频率；相机异常会产生明确质量
+警告，但不会丢弃其余机器人控制数据。静态 TF 也尽力采集，不作为启动门槛。
 
 机器人暂存目录：
 
 ```text
 /home/nvidia/tg3_data_collection/
-  active/   # 尚未完成，不能取走
-  ready/    # 已正常收尾、校验并生成 READY
-  failed/   # 启动、磁盘、进程或校验失败，保留供诊断
+  active/    # 录制期间的临时数据，不能取走
+  ready/     # 等待 PS 本机完成持久化验真；随后自动回收
+  failed/    # 当前策略不保留失败 payload
+  deleting/  # 固定根删除助手的短暂原子隔离目录
 ```
 
 MCAP 使用 `zstd_fast`、64 MiB cache、每 300 秒分片；每条 episode 最长 30 分钟，
@@ -191,6 +189,12 @@ MCAP 使用 `zstd_fast`、64 MiB cache、每 300 秒分片；每条 episode 最
 `manifest.json` 和 `READY`，最后才原子进入 `ready/`。Nvidia 需已安装 `python3-yaml`
 （现场已验证 PyYAML 6.0.1）。
 
+当前 `retain_failed_episodes=false`：失败原因仍进入 recorder 状态和 journal，但失败
+MCAP 不留在机器人磁盘。成功 episode 必须先在 PS 本机完成逐文件 SHA-256、fsync、
+原子发布并生成 `VERIFIED`，然后由固定根目录删除助手按 episode ID + manifest SHA
+精确回收；它不能访问 `active/`、`failed/` 或数据根目录。PS 断线时 `ready/` 会临时保留，
+避免尚未落到本机的数据丢失，恢复后自动续传和回收。
+
 相机由厂家系统服务管理，本项目只订阅、不自动启停。录制前检查或按需启动：
 
 ```bash
@@ -224,7 +228,8 @@ find /home/nvidia/tg3_data_collection/ready -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d
 ```
 
 完成 episode 由 PS 本机服务校验后保存到项目 `Data_Get`，详见
-`../tg3_data_collection/README.md`。机器人 `ready/` 中的副本不会自动删除。
+`../tg3_data_collection/README.md`。本机 `VERIFIED` 持久化后，机器人对应 `ready/`
+副本会自动删除；EAI 不保存数采 payload。
 
 ## 完整重启顺序