feat: keep RGB-D captures only on workstation

docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md

@@ -1031,6 +1031,7 @@ tg3_local_teleop.py
 data_collection.py
 data_recorder_protocol.py
 data_recorder_node.py
+delete_ready_episode.py
 config.toml
 run.sh
 run_data_recorder.sh
@@ -1061,11 +1062,13 @@ rosbag 加载 `RobotState/ArmCtrl` 时出现 undefined symbol。`run.sh` 仍需
 迁移时在 `config.toml [data_collection]` 核对 `base_directory`、100 GiB 余量、30 分钟
 上限、明确 topic 白名单和 required topics。不要改成 `ros2 bag record -a`，点云需另行
 估算带宽和磁盘后再加入。当前白名单已经包含头/腰 Orbbec 的 JPEG RGB、无损 PNG 深度、
-CameraInfo、Metadata 和 `/tf_static`；腰部 RGB-D/Metadata/静态 TF 为 required，两路
-图像收尾时还要求各自平均频率至少 `20 Hz`。头部未启动时是 optional，以后启动
-`orbbec_head.service` 即可由正在录制的 rosbag 自动发现。
+CameraInfo、Metadata 和 `/tf_static`。头、腰相机都是 optional：服务已启动时 rosbag 自动
+发现并采集；未启动时不影响核心 episode 开始或进入 READY。收尾后 manifest 会分别把
+两台相机标成 `absent`、`healthy`、`partial` 或 `low_rate`，后两种附带质量警告但不阻塞
+核心数据保存。
 
-新机器人先确认相机服务和发布者。相机必须在按 L3 开始 episode 之前启动：
+需要采集某台相机的完整 episode 时，先确认相机服务和发布者；不需要相机时可保持服务
+停止，L3 数采仍可正常启动：
 
 ```bash
 systemctl is-active orbbec_waist.service orbbec_head.service
@@ -1077,7 +1080,8 @@ ros2 topic info /ob_camera_waist/color/image_raw/compressed
 ros2 topic info /ob_camera_waist/depth/image_raw/compressedDepth
 ```
 
-两条腰部话题都必须显示 `Publisher count: 1`。原始 1280x720 RGB+深度约
+希望采集腰部图像时，两条腰部话题应显示 `Publisher count: 1`；头部同理。原始
+1280x720 RGB+深度约
 `8.3 GB/min/相机`，所以默认不重复录 raw，而是录标准 image_transport 压缩流；现场
 单相机约 `1.3–1.5 GB/min`，实际随画面变化。头部和腰部都运行时应按约两倍预留空间与
 同步时间。`minimum_free_gib=100` 是停止下限，不是整条 episode 的容量预算；双相机
@@ -1113,12 +1117,17 @@ systemctl --user restart tg3-data-get-sync.service
 2. 左摇杆按下（L3）连续 1 秒开始数采；该键是 `button_joystick.left`，不是 X/Y/Z；
 3. 松开 L3 至少 0.5 秒，再长按 1 秒结束；或正常 Z+C 结束遥操自动收尾；
 4. 查看 Nvidia `/tg3/data_collection/status`，必须先到 `ready`，不能从 `active/` 取数据；
-   recorder 会同时要求 required topics 有实时发布者且最终消息计数大于零；
+   recorder 会要求核心 required topics 有实时发布者且最终消息计数大于零；相机质量看
+   manifest 的 `optional_topic_groups`，相机未启动显示 `absent`，不会阻塞；
 5. 查看本机 `Data_Get/sync_status.json`，最终目录必须有 `READY`、`manifest.json`、
-   `bag/metadata.yaml` 和非空 `*.mcap`；
+   `VERIFIED`、`bag/metadata.yaml` 和非空 `*.mcap`；
 6. 执行 `ros2 bag info <episode>/bag` 并确认所需 topic 有消息；
-7. 断开 PS 网络再采一条，确认 Nvidia 保留数据；恢复网络后应续传且 SHA-256 通过。
+7. 断开 PS 网络再采一条，确认 Nvidia 暂存 `ready/`；恢复网络后应续传，完成 SHA-256、
+   fsync 和 `VERIFIED` 后，只删除机器人上 manifest 完全匹配的该 episode。
 
 每个新会话先要求 L3 稳定松开 0.5 秒，同一次持续按压只切换一次。数采故障不得解除
-遥操或延迟 STOP/Home；桥心跳中断超过 3 秒时 recorder 会自行 SIGINT 收尾。机器人
-`ready/` 不自动删除，确认本机和外部备份后才按具体 episode 清理。
+遥操或延迟 STOP/Home；桥心跳中断超过 3 秒时 recorder 会自行 SIGINT 收尾。当前架构在
+录制期间必须先写 Nvidia 的项目专用 `active/`，PS 离线时也会暂存在 `ready/`；它不是
+长期副本。本机完成全文件验真并持久化 `VERIFIED` 后，固定根目录删除助手才会原子移走并
+删除该 exact episode，不能触碰 `active/`、`failed/` 或根目录。`retain_failed_episodes=false`
+时失败录包也不在机器人保留。EAI 只转发控制数据，不保存 MCAP 或相机 payload。