feat: keep RGB-D captures only on workstation

README.md

@@ -12,7 +12,7 @@
 - `tg3_local_teleop/`：部署到机器人 Nvidia；直接接收 OmniSocket 数据，发布双臂、
   双手及 `/hric/robot/cmd_vel`，提供限速回 Home，并独立录制控制数据 MCAP。
 - `tg3_data_collection/`：部署在本机；通过本地 SSH/rsync 拉取已完整收尾并校验的
-  episode，原子保存到 `Data_Get/`。不会删除机器人上的备份。
+  episode，原子保存到 `Data_Get/`；持久化验真凭据后自动回收机器人上的对应副本。
 - `Data_Get/`：最终数采目录。实际 MCAP、清单和同步状态默认不提交 Git。
 - `docs/`：可提交的跨机器人迁移步骤。含实测帧和现场拓扑的汇报/证据文档只保留在
   当前本地工作副本，不同步到匿名可读的远端仓库。
@@ -54,8 +54,9 @@ TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务
 
 Nvidia 独立服务录制明确白名单内的机器人实测状态、双臂/双手命令与反馈、行走、
 IMU、电源状态、xTELE 应用帧以及头/腰 Orbbec 的 RGB-D。RGB 使用标准 JPEG 压缩流，
-16 位深度使用无损 compressedDepth PNG，并同时保存相机内参与静态 TF；腰部相机是
-必采，头部相机未启动时不阻塞，之后启动即可被同一录制自动发现。它不接管或停止厂家
+16 位深度使用无损 compressedDepth PNG，并同时保存相机内参与静态 TF。头部和腰部
+相机都是可选流：服务运行就自动采集，未运行不阻塞核心 episode；manifest 会分别标记
+`absent/healthy/partial/low_rate`。它不接管或停止厂家
 `/record_bag_node`，也不录点云。正常结束后先校验 MCAP、生成 SHA-256
 `manifest.json` 和 `READY`，再由
 本机服务拉取到：
@@ -64,8 +65,11 @@ IMU、电源状态、xTELE 应用帧以及头/腰 Orbbec 的 RGB-D。RGB 使用
 /home/ps/Desktop/TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop/Data_Get/<episode_id>/
 ```
 
-传输中断只会留在 `Data_Get/.incoming/`，不会显示为完成 episode；机器人端 ready
-副本不会自动删除。部署、状态检查和恢复步骤见 `tg3_data_collection/README.md`。
+传输中断只会留在 `Data_Get/.incoming/`，不会显示为完成 episode。机器人在录制期间
+必须临时写 `active/ready`；只有本机完成全文件 SHA-256、fsync、原子发布并写入
+`VERIFIED` 后，才会自动删除机器人上同 ID、同 manifest 哈希的 `ready` 目录。EAI
+从不保存 MCAP 或图像 payload。部署、状态检查和恢复步骤见
+`tg3_data_collection/README.md`。
 
 ## 迁移前必须修改