feat: update hand gestures and direct locomotion

docs/天工3.0同构臂遥操与数采跨设备迁移手册.md

@@ -628,9 +628,9 @@ python3 -m json.tool Data_Get/sync_status.json
 2. 长按左 Z + 右 C 3 秒启动；
 3. 先验证双臂小幅单关节跟随；
 4. 小幅验证左右扳机对应的双手；
-5. 长按右 B 1 秒验证右手单食指，再松开 0.5 秒、长按 1 秒退出；
-6. 右 C + 左摇杆小幅验证前后，松开任一输入应立即零速；
-7. 左 Z + 右摇杆小幅验证原地转向；
+5. 长按右 B 1 秒验证左右手同时单食指，再松开 0.5 秒、长按 1 秒退出；
+6. 确认双摇杆回中后，直接小幅推动左摇杆验证前后，回中应立即零速；
+7. 直接小幅横推右摇杆验证原地转向，回中应立即零速；
 8. L3 长按 1 秒开始短数采，再次长按 1 秒结束；
 9. 长按 Z+C 3 秒结束遥操，确认限速回新机器人的 Home。
 
@@ -741,4 +741,3 @@ EAI：
   数采/VERIFIED：
   机器人临时副本回收：
 ```
-

docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md

@@ -839,7 +839,7 @@ mode = monitor-only
 | 左右扳机 BrainCo 手控 | 5003 原始 `hand.position` 存在；当前禁止武装 |
 | 右 B 长按 1 秒单食指 | 5003 原始 B 键存在；当前禁止武装 |
 | Z+C 长按 3 秒启动/停止、STOP 后限速 Home | 改由机器人本地计时；断流可锁存按键，当前禁止武装 |
-| C + 左摇杆行走、Z + 右摇杆转向 | 代码路径存在；当前必须 `enabled=false` |
+| 左摇杆直接行走、右摇杆直接转向 | 代码路径存在；当前必须 `enabled=false` |
 | xTELE 5001 处理后的其他六维组合手势 | 不保留；机器人只订阅 5003 |
 | OmniSocket session ID、Peer 校验、300 ms 晚包过滤 | 不使用 |
 | 公网 Hub、EAI OmniSocket sender | 不需要 |
@@ -855,7 +855,7 @@ Hub 模式，不是本节的“完全无 Hub”直连。
 因此纯 ZMQ 模式断网后：
 
 - 最后一帧双臂和手目标仍会以桥的周期重复发布；
-- 如果行走仍启用且最后一帧是非零速度组合，非零 `/hric/robot/cmd_vel` 也会持续发布；
+- 如果行走仍启用且最后一帧摇杆速度非零，非零 `/hric/robot/cmd_vel` 也会持续发布；
 - 如果最后一帧仍按住 Z+C，本地 3 秒计时会在没有新数据时继续，可能在断网后武装或停止；
 - 网络恢复后会直接继续当前 armed 会话，不要求重新 Z+C；
 - `connected=true` 不能证明数据仍然新鲜。
@@ -914,8 +914,8 @@ systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-sender.service
 5. 松开两个扳机，长按左 Z + 右 C 3 秒启动；
 6. 先做小幅单关节跟随，再逐渐扩大动作；
 7. 分别小幅扣左右扳机，验证双手方向、范围和限速；
-8. 保持右摇杆回中，连续长按右 B 1 秒，确认右手以 `400 units/s` 限速进入厂商
-   “单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次长按 1 秒，确认退出并恢复正常右手跟随；
+8. 保持右摇杆回中，连续长按右 B 1 秒，确认左右手都以 `400 units/s` 限速进入厂家
+   “单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次长按 1 秒，确认退出并恢复双手正常跟随；
 9. 仅在 OmniSocket/5001 合并模式下：先停止并确认 `armed=false`，按飞书指南逐个选择
    其他手势组合键；检查 EAI
    `status.json` 的 `command_frames_accepted` 增长，并在 EAI 本机 5001 抓帧确认处理后的
@@ -923,11 +923,9 @@ systemctl --user enable --now tg3-omnisocket-sender.service
 10. 仅在 OmniSocket/5001 合并模式下：再次武装后检查 `command_hand_merges` 增长和机器人
     `iarm_hand_position` 为六维，
     再只做小幅动作，逐个验证所需的其他组合手势方向和限速；
-11. 仅在 `[locomotion].enabled=true` 且相应链路断流保护已经验证后：保持右 C，把左摇杆
-    小幅向前推出死区，确认下一个 50 Hz 周期立即响应；松 C，确认
-    立即零速停止。再次按 C/推杆也应立即响应，不再等待 3 秒；
-12. 在同一行走前提下，保持左 Z，把右摇杆小幅横推，确认机器人原地转向；松开任一输入
-    应立即清零角速度；
+11. 仅在 `[locomotion].enabled=true` 且相应链路断流保护已经验证后：先确认双摇杆回中，
+    再把左摇杆小幅向前推出死区，确认下一个 50 Hz 周期立即响应；回中后确认立即零速停止；
+12. 在同一行走前提下，直接把右摇杆小幅横推，确认机器人原地转向；回中应立即清零角速度；
 13. 再次长按 Z+C 停止，观察双臂限速回到新机器人保存的 Home；
 14. 仅在 OmniSocket 模式、机器人已静止且急停可用时测试 Hub 断线：EAI sender 的 KCP
     反馈超时约为 500 ms，触发后会作废 session；机器人若持续约 2 秒收不到活动帧，会另行