fix: remove robot-side 250ms network disarm

2026-08-08 17:44:51 +08:00
parent 6bf610295b
commit 208e863a4d
6 changed files with 75 additions and 21 deletions
--- a/tg3_omnisocket_transport/README.md
+++ b/tg3_omnisocket_transport/README.md
@@ -68,7 +68,7 @@ xTELE 帧；连续长按左 Z + 右 C 3 秒后才生成新的 128-bit `session_i
 活动会话都不会自动重试或自动恢复。
 `tg3_local_teleop` 内部直接拒绝非预期发送端、
 乱序、格式错误以及相对本次连接最低包龄额外排队超过 300 ms 的数据；相对包龄会消除
-两端系统时钟的固定偏差。遥操桥仍有 250 ms 输入失联保护。
+两端系统时钟的固定偏差。机器人侧不再以 250 ms 公网输入间隔解除遥操。

 机器人直接在 `tg3_local_teleop` 中接收 OmniSocket 数据，不再安装或运行单独的
 `tg3-omnisocket-receiver.service`，也不再经过机器人本机 ZMQ 接收代理。