fix: remove robot-side 250ms network disarm

tg3_local_teleop/README.md

@@ -6,7 +6,7 @@
 TS1P 同构臂
   -> 工控机 xTELE tcp://127.0.0.1:5003
   -> OmniSocket KCP Hub 175.178.116.187:14049
-  -> tg3_local_teleop（直接 OmniSocket Session；HBWALK / 错误 / 限位 / 失联门控）
+  -> tg3_local_teleop（直接 OmniSocket Session；HBWALK / 错误 / 限位门控）
   -> /encoder_identical_joint（14 维 JointState）
   -> 厂家 freq_change_tg3_node（同步、滤波、200 Hz）
   -> /arm/cmd
@@ -58,7 +58,7 @@ TS1P 同构臂
 只有以下条件全部满足才允许开始：机器人 `current_state` 和 `child_state` 均为
 `HBWALK`、状态为 `running`；同构臂数据新鲜；左右 CAN/伺服无错误；采样频率正常；
 启动瞬间的 14 个目标均在天工 3.0 文档限位内；没有检测到云端第二路同构臂命令。
-自定义关节目标限位仅对每个新 `session_id` 的 START 检查一次，采集/跟随过程中不再检查；失联、电机错误、
+自定义关节目标限位仅对每个新 `session_id` 的 START 检查一次，采集/跟随过程中不再检查；电机错误、
 HBWALK 状态等运行时保护仍持续检查。厂家 `freq_change_tg3_node` 原有的姿态同步、
 关节限位和碰撞保护保持不变。为启用二次开放文档规定的 HBWALK topic 行走，本机
 `xmigcs/config/dex_config.yaml` 的 HBWALK 速度许可已由全零改为当前 NAVIGATE 的上限；
@@ -71,7 +71,7 @@ HBWALK 状态等运行时保护仍持续检查。厂家 `freq_change_tg3_node`
 
 灵巧手仅在同一次长按武装后发布；以机器人真实手指位置为起点，并按每秒最多 400 个
 位置单位平滑跟随。BrainCo 状态 `0`（空闲）、`1`（运动）、`2`（接触/堵转或到限位）
-和 `3`（持续力）均为厂家定义的正常运行状态；仅状态失联、未知/非法状态、同构臂失联
+和 `3`（持续力）均为厂家定义的正常运行状态；仅状态失联、未知/非法状态
 或检测到另一命令源时，双臂和双手会一起解除武装并停止发布。停止遥操后灵巧手保持
 最后目标，双臂按原逻辑限速回 Home。BrainCo 驱动原有的电流、堵转和碰撞保护不作修改。
 匹配的 STOP、安全解除武装或服务退出都会清除右 B 指向手势的逻辑状态，但不会在
@@ -130,10 +130,10 @@ systemctl --user stop tg3-local-teleop.service
 接收代理。若需回退到机器人与工控机的局域网直连，可把 `network.transport` 改成
 `zmq`；保留的 `iarm_endpoint` 为 `tcp://192.168.5.14:5003`。
 
-遥操活动期间公网输入超过 `0.25 s` 未更新会立即解除武装并停止发布，同一会话不能自动
-重新武装；活动会话超过 `2 s` 仍无帧时才重建机器人 OmniSocket 进程。未 START 或收到
-STOP 后没有业务帧是正常待机，不触发反复重启。只有匹配的操作员 STOP 自动回 Home；
-意外断网只停控，不自动产生回位运动。
+机器人侧不再以 `0.25 s` 公网输入间隔解除武装。活动会话超过 `2 s` 仍无帧时重建机器人
+OmniSocket 进程；在此之前桥会保持最后一帧目标。未 START 或收到 STOP 后没有业务帧是
+正常待机，不触发反复重启。只有匹配的操作员 STOP 自动回 Home；意外断网不自动产生
+回位运动。
 
 ## 完整重启顺序