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fix: remove robot-side 250ms network disarm

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LengedZhao
2026-08-08 17:44:51 +08:00
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docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md
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@@ -408,7 +408,8 @@ omnisocket_server = "203.0.113.10:15000"
立即零速停止。再次按 C/推杆也应立即响应，不再等待 3 秒；
12. 保持左 Z，把右摇杆小幅横推，确认机器人原地转向；松开任一输入应立即清零角速度；
13. 再次长按 Z+C 停止，观察双臂限速回到新机器人保存的 Home；
14. 测试 Hub 短暂断线：应在 0.25 秒后停止发布，恢复后先确认未武装，再重新长按启动；
14. 测试 Hub 短暂断线：短于 2 秒不应解除会话；持续约 2 秒无帧会重建机器人接收进程，
恢复后先确认未武装，再重新长按启动；
15. 记录最终 Peer ID、Hub、SSH 地址、Home、行走限速、手部端点和单食指姿态到该机器人的设备档案。
迁移时确认目标机提供 `/hric/robot/cmd_vel`（`geometry_msgs/msg/TwistStamped`），并保持