feat: harden TG3 teleop and add right-B point gesture

tg3_omnisocket_transport/README.md

@@ -21,6 +21,17 @@ Z+C 按键及诊断字段；若 5001 的双侧 `hand.position` 在 250 ms 内有
 xTELE 已处理的标量或六维 BrainCoRevo2 目标。5002 的界面事件和腰、头、腿、行走、
 底盘命令不会进入机器人双臂桥。
 
+右侧原始按键顺序是 `A/B/C`。按住右 `B` 时，sender 仍合并 5001 的左手
+目标，但保留 5003 的原始右手开合量，不用 xTELE 处理后的右手目标覆盖。
+这样右 B 的自定义长按手势还未满 3 秒时，原厂 B 处理不会让右手提前动作。
+松开 B 并连续稳定释放 `0.5 s` 后，还要等新鲜 5001 右手目标连续至少 `0.25 s`
+恢复到按键前基线或当前 5003 原始开合量，才恢复双侧合并；无法确认时持续使用原始
+右手值，防止释放沿后的锁存/延迟目标漏入。
+5001 目标的时间戳也必须不晚于当前 5003 原始帧；若两个本机 ZMQ socket 的轮询顺序
+暂时颠倒，该 processed 目标会等到对应或更新的原始帧到达后才可合并。
+`tg3_transport.processed_hand_sides` 记录本帧实际合并
+的侧；右 B 抑制生效时还会设置 `processed_right_hand_suppressed_by_b=true`。
+
 公网业务数据由 EAI 本地会话门控：服务启动后仍持续读取本机 5003/5001，但不发送
 xTELE 帧；连续长按左 Z + 右 C 3 秒后才生成新的 128-bit `session_id` 并开始发送。
 再次长按 3 秒时发送最后一帧 `stop`，等待有界 KCP 刷新后关闭 OmniSocket Session；
@@ -42,7 +53,7 @@ xTELE 帧；连续长按左 Z + 右 C 3 秒后才生成新的 128-bit `session_i
 }
 ```
 
-`start` 连续发送 50 个源帧，避免接收端只取最新帧时错过唯一启动事件；机器人对同一
+当前用户服务将 `start` 连续发送 500 个源帧，避免接收端只取最新帧时错过唯一启动事件；机器人对同一
 `session_id` 只做一次启动安全检查。`stop` 是该会话最后一个业务帧。服务重启、源数据
 失联或网络错误都会使会话失效，恢复后必须先松开组合键，再重新长按 3 秒。
 `tg3_local_teleop` 内部直接拒绝非预期发送端、