feat: harden TG3 teleop and add right-B point gesture

tg3_local_teleop/README.md

@@ -13,13 +13,15 @@ TS1P 同构臂
   -> 天工 3.0 双臂
   -> /left_hand/set_motor_multi + /right_hand/set_motor_multi
   -> 天工 3.0 BrainCo Revo2 双灵巧手
-  -> /hric/robot/cmd_vel（右 C + 左摇杆；50 Hz TwistStamped）
+  -> /hric/robot/cmd_vel（右 C + 左摇杆前后 / 左 Z + 右摇杆转向；50 Hz TwistStamped）
   -> 天工 3.0 HBWALK 行走
 ```
 
 ## 自动运行与操作
 
 - 桥接服务随机器人算力主机的用户服务自动启动；未进入 `HBWALK` 时只监测、不发布。
+- 用户服务启动前会用短生命周期 ROS 探针等待 `/hric/robot/rl_state` 可发现，再创建
+  长生命周期桥接节点，避免开机早期网络接口尚未就绪时 Fast DDS 固化为空接口。
 - 开始遥操：进入 `HBWALK` 后，同时长按左手 `Z` + 右手 `C` 3 秒。该计时在 EAI
   本机完成；计时未通过前不向 Hub 发送 xTELE 业务帧。
 - 结束遥操：再次同时长按 3 秒；EAI 发送最后一个匹配会话的 `STOP` 后停止业务数据，
@@ -27,18 +29,29 @@ TS1P 同构臂
 - 回 Home 过程中用新的 Z+C 3 秒会话可取消回位并重新启动遥操。
 - 本地桥控制左右各 7 个手臂关节、BrainCo Revo2 双灵巧手和 HBWALK
   前后/转向；不控制腰和头。
-- 行走：遥操已启动后，右 `C` 是即时 deadman；按住 C 并把左摇杆推出死区后，在下一个
-  `50 Hz` 周期立即响应，不再等待 3 秒。松开 C 或摇杆回中立即发零速，再按也立即恢复。
-  左摇杆上下控制前后，左右控制原地转向。
+- 行走：遥操已启动后，右 `C` + 左摇杆上下控制前后，左 `Z` + 右摇杆左右控制原地
+  转向；两个组合都在下一个 `50 Hz` 周期立即响应，不再等待 3 秒。松开对应按键或
+  摇杆回中立即把该轴清零，再按也立即恢复。
+  前后仍使用二次细控曲线；转向在死区后使用线性曲线，使右摇杆中段有足够角速度，
+  但最大值仍受官方 `0.8 rad/s` 上限约束。
   按官方半身行走 Topic 范围限幅：前进 `1.0 m/s`、后退 `0.8 m/s`、转向
   `0.8 rad/s`；死区 `0.2`，输出频率 `50 Hz`。
-- xTELE 0.1.2 的左摇杆原始数组顺序是“前后、左右”；前后映射到 `linear.x`，左右
+- xTELE 0.1.2 的摇杆数组顺序是“纵轴、横轴”；左纵轴映射到 `linear.x`，右横轴
   映射到 `angular.z`。`TwistStamped.header.frame_id` 按二次开放文档设置为 `pelvis`。
 - 当前安装的 xTELE 0.1.2 没有注册同侧右 `C+A` 组合，因此 `C+A` 不执行动作；不能
   在不清楚厂商语义的情况下把它擅自绑定为状态切换。
 - 同构臂当前的一维手部开合量以机器人实测默认打开姿态为 0 端点，并按厂家 xTELE 的
   BrainCoRevo2 保守“常规”抓握姿态作为 1 端点映射到六电机；
   若 xTELE 后续直接输出六维归一化位置，会自动使用六维位置。
+- 右手指向手势：遥操已启动且灵巧手反馈健康时，连续长按右 `B` 3 秒开启；松开
+  至少 `0.5 s` 后，再连续长按右 `B` 3 秒关闭。首次启动和每个新遥操会话都必须先
+  稳定松开 B，保持同一次按压不会反复切换。计时未满、中途松开、输入畸形或反馈
+  中断均不触发；计时期间冻结右手最后一条命令，左手和双臂仍照常跟随。
+- 指向只覆盖右手。目标采用工控机 xTELE `GestureController` 的 BrainCoRevo2 第 2 号
+  “单食指”手势 `state 0`：归一化目标
+  `[0.2, 0.688, 0.0, 0.98, 0.98, 0.98]`，对应当前 `1~1000` 位置范围约为
+  `[201, 688, 1, 980, 980, 980]`；顺序为大拇指弯曲、大拇指旋转、食指、中指、
+  无名指、小拇指。进入和退出手势都继续使用每秒最多 400 个位置单位的现有限速。
 
 ## 安全门控
 
@@ -53,7 +66,7 @@ HBWALK 状态等运行时保护仍持续检查。厂家 `freq_change_tg3_node`
 `angular.z=[-0.8, 0.8] rad/s`；本桥不发布侧移速度。
 
 行走速度只在同一次遥操武装、`HBWALK/HBWALK/running`、网络数据新鲜且右 C + 左摇杆
-即时成立时发布。解除组合后立即发布零速，并补发 10 帧零速。公网断线、退出遥操、
+前后或左 Z + 右摇杆横向即时成立时发布。解除组合后立即发布零速，并补发 10 帧零速。公网断线、退出遥操、
 回 Home 或机器人退出 HBWALK 也走同一停止逻辑。
 
 灵巧手仅在同一次长按武装后发布；以机器人真实手指位置为起点，并按每秒最多 400 个
@@ -61,6 +74,8 @@ HBWALK 状态等运行时保护仍持续检查。厂家 `freq_change_tg3_node`
 和 `3`（持续力）均为厂家定义的正常运行状态；仅状态失联、未知/非法状态、同构臂失联
 或检测到另一命令源时，双臂和双手会一起解除武装并停止发布。停止遥操后灵巧手保持
 最后目标，双臂按原逻辑限速回 Home。BrainCo 驱动原有的电流、堵转和碰撞保护不作修改。
+匹配的 STOP、安全解除武装或服务退出都会清除右 B 指向手势的逻辑状态，但不会在
+STOP 后额外发送张手/恢复命令；下一次会话从机器人实测手指位置重新限速跟随。
 
 ## 限速双臂回 Home