feat: harden TG3 teleop and add right-B point gesture

docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md

@@ -91,6 +91,7 @@ python3 -c 'import json; p="/home/nvidia/tg3_local_teleop/status.json"; d=json.l
 /right_hand/set_motor_multi
 /left_hand/motor_status
 /right_hand/motor_status
+/hric/robot/cmd_vel
 ```
 
 若新机器人不是天工 3.0、SDK 版本接口有变化、不是 14 维双臂或不是 BrainCo Revo2，先停止
@@ -152,7 +153,7 @@ ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
 rsync -av \
   --exclude=__pycache__ \
   --exclude=status.json \
-  /home/ps/Downloads/tg3_local_teleop/ \
+  /home/ps/Downloads/TG3/tg3_local_teleop/ \
   nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}":/home/nvidia/tg3_local_teleop/
 
 ssh nvidia@"${TG3_NEW_ROBOT_IP}" \
@@ -184,6 +185,8 @@ joint_goal_rad = [ ...新机器人实测的 14 个 Home 值... ]
 还要检查：
 
 - `[hands]` 是否与新机器人的真实手型相符；
+- `[hands].right_b_point_pose_normalized` 是否适用于新 BrainCo 手的校准；首次只在净空、
+  急停可用且低速限制生效时测试；
 - `[control].joint_lower_rad/joint_upper_rad` 是否仍适用于同型号和当前 SDK；
 - `run.sh`、service 内的用户名和路径是否仍为 `/home/nvidia`；
 - ROS 安装路径是否仍有 `/opt/ros/jazzy`、`/home/nvidia/xos` 或
@@ -312,6 +315,8 @@ Environment=PYTHONPATH=/home/<新EAI用户>/OmniSocketGo/python
 --cmd-max-age-s 0.25
 --source-timeout-s 0.25
 --start-stop-hold-s 3.0
+--combo-release-s 0.5
+--start-marker-frames 500
 --max-feedback-age-ms 500
 --max-pending-frames 100
 Restart=always
@@ -392,14 +397,19 @@ omnisocket_server = "203.0.113.10:15000"
 5. 松开两个扳机，长按左 Z + 右 C 3 秒启动；
 6. 先做小幅单关节跟随，再逐渐扩大动作；
 7. 分别小幅扣左右扳机，验证双手方向、范围和限速；
-8. 先停止并确认 `armed=false`，按飞书指南逐个选择手势组合键；检查 EAI `status.json`
-   的 `command_hand_merges` 增长，并确认机器人 `iarm_hand_position` 变为左右各 6 维数组；
-9. 再次武装后只做小幅扳机动作，逐个验证组合手势方向和限速；
-10. 保持右 C，把左摇杆小幅向前推出死区，确认下一个 50 Hz 周期立即响应；松 C，确认
+8. 保持右摇杆回中，连续长按右 B 3 秒，确认右手以 `400 units/s` 限速进入厂商
+   “单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次长按 3 秒，确认退出并恢复正常右手跟随；
+9. 先停止并确认 `armed=false`，按飞书指南逐个选择其他手势组合键；检查 EAI
+   `status.json` 的 `command_frames_accepted` 增长，并在 EAI 本机 5001 抓帧确认处理后的
+   `hand.position` 为六维数组；待机不会构包，`command_hand_merges` 此时不应增长；
+10. 再次武装后检查 `command_hand_merges` 增长和机器人 `iarm_hand_position` 为六维，
+    再只做小幅动作，逐个验证所需的其他组合手势方向和限速；
+11. 保持右 C，把左摇杆小幅向前推出死区，确认下一个 50 Hz 周期立即响应；松 C，确认
     立即零速停止。再次按 C/推杆也应立即响应，不再等待 3 秒；
-11. 再次长按停止，观察双臂限速回到新机器人保存的 Home；
-12. 测试 Hub 短暂断线：应在 0.25 秒后停止发布，恢复后先确认未武装，再重新长按启动；
-13. 记录最终 Peer ID、Hub、SSH 地址、Home、行走限速和手部端点到该机器人的设备档案。
+12. 保持左 Z，把右摇杆小幅横推，确认机器人原地转向；松开任一输入应立即清零角速度；
+13. 再次长按 Z+C 停止，观察双臂限速回到新机器人保存的 Home；
+14. 测试 Hub 短暂断线：应在 0.25 秒后停止发布，恢复后先确认未武装，再重新长按启动；
+15. 记录最终 Peer ID、Hub、SSH 地址、Home、行走限速、手部端点和单食指姿态到该机器人的设备档案。
 
 迁移时确认目标机提供 `/hric/robot/cmd_vel`（`geometry_msgs/msg/TwistStamped`），并保持
 `locomotion.command_topic` 与目标固件一致。行走限速、死区、曲线和方向符号均在机器人