feat: harden TG3 teleop and add right-B point gesture

README.md

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-# 天工 3.0 TS1P 同构臂本地遥操
+# TG3 天工 3.0 本地同构臂遥操
 
-本仓库汇总当前已经部署并验证的三部分：
-
-```text
-TS1P / xTELE
-  -> tg3_omnisocket_transport（EAI 会话门控发送端）
-  -> OmniSocketGo / KCP Hub
-  -> tg3_local_teleop（天工 3.0 机器人接收、双臂、双手和行走桥）
-```
-
-启动和结束遥操都使用左 `Z` + 右 `C` 连续 3 秒。待机时 EAI 不连接 Hub、
-不发送业务数据；启动后约以 xTELE 原始频率发送；结束时发送匹配会话的最后一个
-`STOP`，随后断开。遥操已启动时，右 `C` + 左摇杆在下一个 50 Hz 周期立即控制
-HBWALK 行走，不再有第二个 3 秒等待。
+本仓库保存 TS1P 同构臂经 OmniSocket 控制天工 3.0 双臂、BrainCo Revo2
+双手和 HBWALK 前后/转向所需的自写代码。它不包含、不修改 xTELE、机器人厂家
+控制源码或 OmniSocketGo 本体。
 
 ## 目录
 
+- `tg3_omnisocket_transport/`：部署到 EAI 工控机；从 xTELE 的本机 5003/5001
+  读取数据，仅在左 Z + 右 C 连续 3 秒开启后注册并发送，STOP 后立即断开。
+- `tg3_local_teleop/`：部署到机器人 Nvidia；直接接收 OmniSocket 数据，发布双臂、
+  双手及 `/hric/robot/cmd_vel`，并提供限速回 Home。
+- `docs/`：可提交的跨机器人迁移步骤。含实测帧和现场拓扑的汇报/证据文档只保留在
+  当前本地工作副本，不同步到匿名可读的远端仓库。
+
+## 外部依赖（不随仓库提交）
+
+两端都需要单独安装 OmniSocketGo 的 Python 扩展。当前验证版本为：
+
 ```text
-tg3_omnisocket_transport/  EAI 发送端、用户服务和离线测试
-tg3_local_teleop/          机器人桥、配置、用户服务、ROS 消息和离线测试
-OmniSocketGo/              固定版本的传输依赖（Git 子模块）
-docs/                      部署汇报、迁移指南和 Topic/SBUS 证据记录
-verify.sh                  不连接机器人、不发布 ROS 的离线检查
+https://gitea.public.snrc.site/limingjie/OmniSocketGo.git
+commit de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222
 ```
 
-OmniSocketGo 固定在提交 `de3f5c96779dbe1571c10feb22fc7f2331b6b222`。克隆时必须拉取
-子模块：
-
-```bash
-git clone --recurse-submodules <本仓库地址>
-cd TG3_TS1P_OmniSocket_Teleop
-./verify.sh
-```
-
-如果已经普通克隆：
-
-```bash
-git submodule update --init --recursive
-```
-
-## 迁移时必须修改
-
-当前提交保留了现场已经运行的配置，便于恢复当前机器人。迁移到其他机器人时，不可
-原样启动，至少要检查：
-
-- `tg3_omnisocket_transport/tg3-omnisocket-sender.service` 中的 Hub、发送 Peer ID、
-  目标 Peer ID 和 EAI 用户路径；
-- `tg3_local_teleop/config.toml` 中的 Hub、机器人 Peer ID、预期发送 Peer ID、
-  同构臂 ID、灵巧手类型和直接局域网回退地址；
-- 新机器人的 14 个真实 Home 关节值。现有 `home.joint_goal_rad` 只能用于当前机器人，
-  绝不能作为另一台机器人的 Home；
-- ROS 安装路径、消息类型、HBWALK Topic 和机器人侧厂家速度许可。
-
-完整流程见
+EAI 还需已安装并运行 xTELE；机器人端需已有 ROS 2 Jazzy、厂家消息包与驱动。
+详见
 [`docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md`](docs/天工3.0本地同构臂遥操迁移部署指南.md)。
 
-## 构建传输依赖
+OmniSocket Python 扩展包含本机架构代码，必须分别在 EAI 和机器人上从上述固定提交
+原生执行 `make python-ext`，不能复制另一种 CPU 或 Python 版本生成的 `.so`。
 
-OmniSocket Python 扩展包含本机架构代码，必须分别在 EAI 和机器人上原生编译，不能
-复制另一种 CPU/Python 版本生成的 `.so`：
+提交或部署前可运行 `./verify.sh` 完成两端协议、手势、接收端刷新、Python 编译和
+TOML 解析检查。若还要核对外置 OmniSocketGo 版本，可设置任务专用环境变量
+`OMNISOCKETGO_DIR=/path/to/OmniSocketGo` 后再运行。
 
-```bash
-cd OmniSocketGo
-make python-ext
-```
+## 当前按键
 
-EAI 和机器人部署命令、systemd 用户服务安装及完整重启顺序分别记录在两个项目的
-README 和 `docs/` 中。
+- 左 Z + 右 C 连续 3 秒：开始遥操；再次连续 3 秒：结束并限速回 Home。
+- 右 C + 左摇杆上下：HBWALK 前进/后退。
+- 左 Z + 右摇杆左右：HBWALK 原地转向。
+- 右 B 连续 3 秒：右手进入厂商“单食指”姿态；松开至少 0.5 秒后再次连续
+  3 秒退出。手指动作继续受 `400 units/s` 限速。
+
+## 迁移前必须修改
+
+至少核对并修改服务器地址、两端 Peer ID、同构臂 ID、直连回退 IP、安装用户名和
+路径。`config.toml` 中的 14 关节 Home 是当前实机采集值，不能直接用于另一台机器人；
+必须在新机器人上重新采集并完成低速验证。所有厂家默认限位、碰撞、电流和急停保护
+保持不变。
+
+运行产生的 `status.json`、日志、Python 缓存及 ROS 构建目录已由 `.gitignore`
+排除。
 
 ## 安全与仓库可见性
 
-这是物理机器人控制项目。执行 `--allow-publish`、启动用户服务或回 Home 前，必须确认
-机器人处于 HBWALK、防护和急停有效、双臂及行走区域净空。
+这是物理机器人控制项目。启动带 `--allow-publish` 的服务、测试手势、行走或回 Home
+前，必须确认机器人处于 HBWALK，防护和急停有效，双臂、灵巧手与行走区域净空。
 
-仓库包含现场 Hub 地址、设备/Peer ID、内网地址、实机 Home 姿态以及标记为
-`Proprietary` 的 ROS 消息定义，建议 Gitea 仓库保持私有。运行产生的 `status.json`、
-日志、缓存和本机编译文件已由 `.gitignore` 排除。原厂 SDK 文档和 PDF 未收入仓库，
-避免上传其中的下载授权码、Wi-Fi 信息及版权资料。
+仓库保留了现场 Hub 地址、设备/Peer ID、内网地址、当前实机 Home 姿态，以及标记为
+`Proprietary` 的 ROS 消息定义，建议 Gitea 仓库保持私有。原厂 SDK 文档和 PDF 未收入
+仓库，避免上传其中的下载授权码、Wi-Fi 信息及版权资料。