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757e6da2b2
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09dd9e24c0
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
| 09dd9e24c0 | |||
| 14ce3d4e1d |
78
scripts/boot/5g-dial.sh
Normal file
78
scripts/boot/5g-dial.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,78 @@
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#!/usr/bin/env bash
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set -euo pipefail
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SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${SCRIPT_DIR}/common.sh"
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STEP="5g-dial"
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wait_for_serial() {
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local serial_port="$1"
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local timeout_sec="$2"
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local waited=0
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while (( waited < timeout_sec )); do
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if [[ -e "${serial_port}" ]]; then
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||||||
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blitz_log "${STEP}" "wait-serial" "success" "serial_port=${serial_port} waited_sec=${waited}" 0
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return 0
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fi
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||||||
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if (( waited == 0 || waited % 5 == 0 )); then
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||||||
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blitz_log "${STEP}" "wait-serial" "waiting" "serial_port=${serial_port} waited_sec=${waited}" 0
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||||||
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fi
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sleep 1
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waited=$(( waited + 1 ))
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done
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blitz_log "${STEP}" "wait-serial" "failure" "serial_port=${serial_port} timeout_sec=${timeout_sec}" 1
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return 1
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}
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wait_for_route() {
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local target_ip="$1"
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local timeout_sec="$2"
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local waited=0
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local route_output
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while (( waited < timeout_sec )); do
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route_output="$(blitz_route_ready "${target_ip}" || true)"
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||||||
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if [[ -n "${route_output}" ]]; then
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||||||
|
blitz_log "${STEP}" "route-check" "success" "target_ip=${target_ip} route=${route_output}" 0
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return 0
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||||||
|
fi
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||||||
|
if (( waited == 0 || waited % 5 == 0 )); then
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||||||
|
blitz_log "${STEP}" "route-check" "waiting" "target_ip=${target_ip} waited_sec=${waited}" 0
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||||||
|
fi
|
||||||
|
sleep 1
|
||||||
|
waited=$(( waited + 1 ))
|
||||||
|
done
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||||||
|
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||||||
|
blitz_log "${STEP}" "route-check" "failure" "target_ip=${target_ip} timeout_sec=${timeout_sec}" 1
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return 1
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|
}
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blitz_load_boot_env
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blitz_require_root "${STEP}"
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blitz_require_command ip "${STEP}"
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blitz_require_command python3 "${STEP}"
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blitz_require_file "${BLITZ_5G_DIAL_DIR}/rndis_dial.py" "${STEP}"
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if [[ -z "${BLITZ_TIME_SERVER_IP}" ]]; then
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blitz_log "${STEP}" "precheck" "failure" "BLITZ_TIME_SERVER_IP is empty and no fallback could be derived" 1
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exit 1
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fi
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route_output="$(blitz_route_ready "${BLITZ_TIME_SERVER_IP}" || true)"
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if [[ -n "${route_output}" ]]; then
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blitz_log "${STEP}" "dial" "already_up" "target_ip=${BLITZ_TIME_SERVER_IP} route=${route_output}" 0
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exit 0
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fi
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wait_for_serial "${BLITZ_5G_SERIAL_PORT}" "${BLITZ_5G_SERIAL_WAIT_SEC}"
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pushd "${BLITZ_5G_DIAL_DIR}" >/dev/null
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blitz_run "${STEP}" "dial" python3 rndis_dial.py --serial-port "${BLITZ_5G_SERIAL_PORT}"
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popd >/dev/null
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wait_for_route "${BLITZ_TIME_SERVER_IP}" "${BLITZ_5G_ROUTE_WAIT_SEC}"
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|
blitz_log "${STEP}" "complete" "success" "5G dial completed and route is ready" 0
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379
scripts/boot/README.md
Normal file
379
scripts/boot/README.md
Normal file
@@ -0,0 +1,379 @@
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# 机器人 B 端开机自启说明
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这个目录是给机器人端做开机自启用的。
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你看到这里多了不少脚本和 `systemd` 单元，不是为了让你手工一条条执行，而是为了把开机流程拆开管理：
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1. 固定启动顺序
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2. 某一步失败时可单独重试
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3. 所有动作统一写到一个本地日志文件
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4. 后面如果要把“固定延时 30 秒”换成“等待机器人原有自检完成”，只改最前面的闸门即可
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所以平时真正需要人工执行的，通常只有这两步：
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```bash
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sudo bash scripts/boot/install-systemd.sh
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sudo systemctl start blitz-robot.target
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```
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以后机器人重启时，就不需要你再手工执行这些脚本了。
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## 启动顺序
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当前开机链路如下：
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1. `blitz-boot-gate.service`
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2. `blitz-5g-dial.service`
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3. `blitz-time-sync.service`
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4. `blitz-ros-receiver.service`
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5. `blitz-b-side-omnid.service`
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对应业务顺序就是：
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1. 先固定等待 30 秒，给机器人原有自检/自启程序让路
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2. 运行 5G 自动拨号
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3. 运行时钟同步
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4. 启动 `start-ros-receiver.sh`
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5. 启动 `start-b-side-omnid.sh`
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## 日志文件
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所有关键操作都会统一写到这个本地文件：
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```text
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/var/log/blitz-robot/startup.log
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```
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每一行日志格式如下：
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```text
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timestamp | step | action | result | details | exit_code
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```
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日志里会记录：
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- 做了什么
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- 实际执行了什么命令
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- 前置检查是否通过
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- 成功还是失败
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- 失败原因
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- 退出码
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- 是否发生了重试
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## 这些文件分别是干什么的
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- `robot-boot.env`：开机自启默认配置
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- `robot-boot.env.local`：本机覆盖配置，建议把你自己的配置写这里
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- `common.sh`：公共环境加载和统一日志函数
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- `boot-gate.sh`：启动闸门，当前逻辑是固定等待 30 秒
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- `5g-dial.sh`：等待 5G 串口出现，执行 `rndis_dial.py`，并检查路由是否真的起来
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- `time-sync.sh`：把 `chrony` 指向白名单服务器 IP 和端口，并执行一次同步
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- `start-ros-receiver-service.sh`：开机版 ROS receiver 启动包装
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- `wait-for-unix-socket.sh`：等待 ROS receiver 建好本地 unix socket
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- `start-b-side-omnid-service.sh`：开机版 `b_side_omnid` 启动包装
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- `install-systemd.sh`：把 `systemd` 单元安装到 `/etc/systemd/system`
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- `systemd/*.service.in`、`systemd/*.target.in`：`systemd` 模板文件
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## 前置条件
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你前面说过，除了时钟同步以外，其他程序环境都应该已经配好了。按这个前提，这里只强调必须确认的前置条件。
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### 1. 机器人侧必须已有的条件
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默认认为下面这些已经具备：
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- 系统是 Ubuntu，且使用 `systemd`
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- `OmniSocketGo` 仓库已经放在机器人上
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- `scripts/dev/start-ros-receiver.sh` 原本就能正常启动
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- `scripts/dev/start-b-side-omnid.sh` 原本就能正常启动
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- `bin/b_side_omnid` 已经提前编译好
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- 5G 拨号脚本存在：`/home/nvidia/5g-test/5G/rndis_dial.py`
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- 5G 串口设备是：`/dev/ttyUSB7`
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|
注意：
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- 开机模式下不会自动编译 `b_side_omnid`
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- 如果 `bin/b_side_omnid` 不存在，服务会直接报错并写日志
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### 2. 时钟同步需要的前置安装
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时钟同步这一步依赖 `chrony`。
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如果机器人侧没有安装，请先安装：
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```bash
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sudo apt update
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sudo apt install -y chrony
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```
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安装后建议确认：
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```bash
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systemctl status chrony
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chronyc tracking
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```
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### 3. 云服务器侧需要的前置条件
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因为你的 5G 是白名单网络，所以时钟同步不能依赖公网域名或默认 NTP 池，必须只用你的白名单云服务器 IP。
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云服务器侧需要满足：
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- 服务器上运行 `chronyd`
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- 安全组 / 防火墙放通你实际使用的 UDP 端口
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- 机器人能访问这台服务器的 IP
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如果云服务器还没有安装 `chrony`，可以参考：
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```bash
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sudo apt update
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sudo apt install -y chrony
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sudo systemctl enable chrony
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sudo systemctl restart chrony
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```
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如果你不能使用标准的 `123/udp`，完全可以改成你自己的端口，例如 `10910/udp`。
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例如云服务器 /etc/chrony/chrony.conf 里改成监听 10910：：
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```conf
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port 10910
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allow 0/0
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```
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然后重启：
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```bash
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sudo systemctl restart chrony
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```
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机器人端则在 `robot-boot.env.local` 里配置：
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```bash
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BLITZ_TIME_SERVER_IP="你的云服务器IP"
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BLITZ_TIME_SERVER_PORT="10910"
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```
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这样 `time-sync.sh` 会自动生成：
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```conf
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server 你的云服务器IP port 10910 iburst
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```
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注意：这里必须是你自己可控的 `chronyd` 服务端。公网标准 NTP 服务通常只监听 `123/udp`，不能要求它们改到 `10910`。
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## 需要改哪些配置
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不要直接改 `robot-boot.env`，更推荐新建：
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```text
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scripts/boot/robot-boot.env.local
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```
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常见要改的是这些：
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```bash
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BLITZ_BOOT_DELAY_SEC="30"
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BLITZ_LOG_FILE="/var/log/blitz-robot/startup.log"
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BLITZ_5G_DIAL_DIR="/home/nvidia/5g-test/5G"
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BLITZ_5G_SERIAL_PORT="/dev/ttyUSB7"
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BLITZ_TIME_SERVER_IP="你的白名单云服务器IP"
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BLITZ_TIME_SERVER_PORT="10910"
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BLITZ_ROS_USER="nvidia"
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```
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如果 `BLITZ_TIME_SERVER_IP` 留空，脚本会自动回退到 `ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR` 的 IP 部分。
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## 如何安装和使用
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下面假设你当前目录就在 `OmniSocketGo` 仓库根目录。
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### 第一步：准备本机配置
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建议先创建：
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```bash
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cp scripts/boot/robot-boot.env scripts/boot/robot-boot.env.local
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```
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然后编辑：
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```bash
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vim scripts/boot/robot-boot.env.local
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```
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至少确认这几个值是对的：
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- `BLITZ_5G_DIAL_DIR`
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- `BLITZ_5G_SERIAL_PORT`
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- `BLITZ_TIME_SERVER_IP`
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- `BLITZ_TIME_SERVER_PORT`
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- `BLITZ_ROS_USER`
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### 第二步：安装 systemd 单元
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执行：
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```bash
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sudo bash scripts/boot/install-systemd.sh
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```
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这个安装脚本会做这些事情：
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1. 创建日志目录和日志文件
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2. 渲染 `systemd` 模板
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3. 把 unit 文件复制到 `/etc/systemd/system`
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4. 执行 `systemctl daemon-reload`
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5. 执行 `systemctl enable blitz-robot.target`
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### 第三步：立刻启动一次
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执行：
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```bash
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sudo systemctl start blitz-robot.target
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```
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### 第四步：以后重启自动生效
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因为安装脚本已经做了 `enable`，所以后续机器人重启时会自动拉起，不需要你再手工执行。
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如果想手工确认，也可以执行：
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```bash
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sudo systemctl enable blitz-robot.target
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```
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|
## 如何查看是否正常
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### 看总日志文件
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最直接：
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```bash
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tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
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```
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|
### 看各个服务状态
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```bash
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systemctl status blitz-robot.target
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systemctl status blitz-boot-gate.service
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systemctl status blitz-5g-dial.service
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systemctl status blitz-time-sync.service
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systemctl status blitz-ros-receiver.service
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systemctl status blitz-b-side-omnid.service
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```
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|
### 看 journal
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```bash
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|
journalctl -u blitz-robot.target -u blitz-boot-gate.service -u blitz-5g-dial.service \
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|
-u blitz-time-sync.service -u blitz-ros-receiver.service -u blitz-b-side-omnid.service -f
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```
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## 当前时钟同步会做什么
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`time-sync.sh` 当前逻辑是：
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1. 读取 `BLITZ_TIME_SERVER_IP`
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2. 读取 `BLITZ_TIME_SERVER_PORT`
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3. 修改 `/etc/chrony/chrony.conf`
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4. 注释掉原有的 `pool` 和 `server` 项
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5. 保留一个备份文件：`/etc/chrony/chrony.conf.blitz-bak`
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6. 写入：
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```text
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|
/etc/chrony/sources.d/blitz-robot.sources
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```
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7. 生成类似下面这一行：
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```conf
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server 你的云服务器IP port 10910 iburst
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```
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8. 重启 `chrony`
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|
9. 执行 `chronyc burst`
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|
10. 执行 `chronyc waitsync`
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|
注意：
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- 如果同步超时，会记日志为 `soft_fail`
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- 但不会阻塞后面的 ROS 和 `b_side_omnid` 启动
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## 常见问题
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### 1. 为什么会突然多出这么多脚本？
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因为把开机流程拆成了多个稳定的小步骤：
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- 更容易排查哪一步失败
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- 更容易让 `systemd` 自动重启
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- 更容易记录完整日志
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- 后续更容易替换“30 秒延时”为真正的机器人 ready 条件
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你平时不需要手工逐个执行这些脚本。
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### 2. 我是不是要手工跑 `5g-dial.sh`、`time-sync.sh`、`start-ros-receiver-service.sh`？
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|
正常情况下不用。
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|
你只需要：
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|
```bash
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||||||
|
sudo bash scripts/boot/install-systemd.sh
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||||||
|
sudo systemctl start blitz-robot.target
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||||||
|
```
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||||||
|
|
||||||
|
### 3. 如果时钟同步失败怎么办？
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|
先看：
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|
```bash
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||||||
|
tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
|
||||||
|
systemctl status blitz-time-sync.service
|
||||||
|
chronyc sources -v
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|
chronyc tracking
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|
```
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||||||
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||||||
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优先检查：
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- `BLITZ_TIME_SERVER_IP` 是否填对
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||||||
|
- `BLITZ_TIME_SERVER_PORT` 是否填对
|
||||||
|
- 云服务器是否真的跑了 `chronyd`
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|
- 云服务器防火墙 / 安全组是否放通你配置的 UDP 端口，例如 `10910`
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|
- 5G 白名单是否确实允许访问这个服务器 IP
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### 4. 如果 ROS receiver 没起来怎么办？
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先看：
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```bash
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systemctl status blitz-ros-receiver.service
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tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
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```
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再检查：
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- `/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash` 是否存在
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- `${ROS_CONTROL_PY_DIR}/install/setup.bash` 是否存在
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||||||
|
- `ROBOT_RECEIVER_LOCAL_SOCKET_PATH` 对应的 socket 是否出现
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### 5. 如果 b_side_omnid 没起来怎么办？
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先看：
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|
```bash
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|
systemctl status blitz-b-side-omnid.service
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||||||
|
tail -f /var/log/blitz-robot/startup.log
|
||||||
|
```
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|
再检查：
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- `bin/b_side_omnid` 是否已经提前编译好
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||||||
|
- 摄像头设备是否存在
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||||||
|
- `robot-remote.env` / `robot-boot.env.local` 里的地址配置是否正确
|
||||||
15
scripts/boot/boot-gate.sh
Normal file
15
scripts/boot/boot-gate.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,15 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env bash
|
||||||
|
set -euo pipefail
|
||||||
|
|
||||||
|
SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
|
source "${SCRIPT_DIR}/common.sh"
|
||||||
|
|
||||||
|
STEP="boot-gate"
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_load_boot_env
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "start" "start" "delay_sec=${BLITZ_BOOT_DELAY_SEC}" 0
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "delay" "start" "sleep ${BLITZ_BOOT_DELAY_SEC}s before starting Blitz services" 0
|
||||||
|
sleep "${BLITZ_BOOT_DELAY_SEC}"
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "delay" "success" "boot gate released after ${BLITZ_BOOT_DELAY_SEC}s" 0
|
||||||
188
scripts/boot/common.sh
Normal file
188
scripts/boot/common.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,188 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env bash
|
||||||
|
set -euo pipefail
|
||||||
|
|
||||||
|
BOOT_SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||||||
|
DEV_SCRIPT_DIR="$(cd "${BOOT_SCRIPT_DIR}/../dev" && pwd)"
|
||||||
|
|
||||||
|
source_with_nounset_off() {
|
||||||
|
set +u
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1090
|
||||||
|
source "$1"
|
||||||
|
set -u
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_host_from_addr() {
|
||||||
|
local value="${1:-}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ -z "${value}" ]]; then
|
||||||
|
return 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if [[ "${value}" == \[*\]:* ]]; then
|
||||||
|
value="${value#\[}"
|
||||||
|
printf '%s\n' "${value%%]:*}"
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
printf '%s\n' "${value%%:*}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_load_boot_env() {
|
||||||
|
local env_file
|
||||||
|
local default_time_server
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ "${BLITZ_BOOT_ENV_LOADED:-0}" == "1" ]]; then
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
|
source "${DEV_SCRIPT_DIR}/load-env.sh"
|
||||||
|
|
||||||
|
for env_file in \
|
||||||
|
"${BOOT_SCRIPT_DIR}/robot-boot.env" \
|
||||||
|
"${BOOT_SCRIPT_DIR}/robot-boot.env.local"
|
||||||
|
do
|
||||||
|
if [[ -f "${env_file}" ]]; then
|
||||||
|
set -a
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1090
|
||||||
|
source "${env_file}"
|
||||||
|
set +a
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
done
|
||||||
|
|
||||||
|
default_time_server="$(blitz_host_from_addr "${ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR:-}" || true)"
|
||||||
|
|
||||||
|
export BLITZ_BOOT_DELAY_SEC="${BLITZ_BOOT_DELAY_SEC:-30}"
|
||||||
|
export BLITZ_LOG_FILE="${BLITZ_LOG_FILE:-/var/log/blitz-robot/startup.log}"
|
||||||
|
export BLITZ_5G_DIAL_DIR="${BLITZ_5G_DIAL_DIR:-/home/nvidia/5g-test/5G}"
|
||||||
|
export BLITZ_5G_SERIAL_PORT="${BLITZ_5G_SERIAL_PORT:-/dev/ttyUSB7}"
|
||||||
|
export BLITZ_5G_SERIAL_WAIT_SEC="${BLITZ_5G_SERIAL_WAIT_SEC:-60}"
|
||||||
|
export BLITZ_5G_ROUTE_WAIT_SEC="${BLITZ_5G_ROUTE_WAIT_SEC:-30}"
|
||||||
|
export BLITZ_TIME_SERVER_IP="${BLITZ_TIME_SERVER_IP:-${default_time_server}}"
|
||||||
|
export BLITZ_TIME_SERVER_PORT="${BLITZ_TIME_SERVER_PORT:-123}"
|
||||||
|
export BLITZ_TIME_SYNC_WAIT_SEC="${BLITZ_TIME_SYNC_WAIT_SEC:-60}"
|
||||||
|
export BLITZ_TIME_SYNC_MAX_OFFSET_SEC="${BLITZ_TIME_SYNC_MAX_OFFSET_SEC:-0.002}"
|
||||||
|
export BLITZ_TIME_SYNC_INTERVAL_SEC="${BLITZ_TIME_SYNC_INTERVAL_SEC:-1}"
|
||||||
|
export BLITZ_ROS_USER="${BLITZ_ROS_USER:-nvidia}"
|
||||||
|
export BLITZ_ROS_SOCKET_WAIT_SEC="${BLITZ_ROS_SOCKET_WAIT_SEC:-20}"
|
||||||
|
export BLITZ_BOOT_ENV_LOADED="1"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_timestamp() {
|
||||||
|
date '+%Y-%m-%d %H:%M:%S%z'
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_sanitize_detail() {
|
||||||
|
local detail="${1:-}"
|
||||||
|
|
||||||
|
detail="${detail//$'\n'/ ; }"
|
||||||
|
detail="${detail//$'\r'/ }"
|
||||||
|
printf '%s' "${detail}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log() {
|
||||||
|
local step="${1:-unknown-step}"
|
||||||
|
local action="${2:-unknown-action}"
|
||||||
|
local result="${3:-info}"
|
||||||
|
local details="${4:-}"
|
||||||
|
local exit_code="${5:-0}"
|
||||||
|
|
||||||
|
printf '%s | %s | %s | %s | %s | %s\n' \
|
||||||
|
"$(blitz_timestamp)" \
|
||||||
|
"${step}" \
|
||||||
|
"${action}" \
|
||||||
|
"${result}" \
|
||||||
|
"$(blitz_sanitize_detail "${details}")" \
|
||||||
|
"${exit_code}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_join_cmd() {
|
||||||
|
local cmd=()
|
||||||
|
local arg
|
||||||
|
|
||||||
|
for arg in "$@"; do
|
||||||
|
cmd+=("$(printf '%q' "${arg}")")
|
||||||
|
done
|
||||||
|
printf '%s' "${cmd[*]}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_require_command() {
|
||||||
|
local command_name="$1"
|
||||||
|
local step="${2:-precheck}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if command -v "${command_name}" >/dev/null 2>&1; then
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-command" "success" "command=${command_name}" 0
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-command" "failure" "missing command: ${command_name}" 127
|
||||||
|
return 127
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_require_file() {
|
||||||
|
local path="$1"
|
||||||
|
local step="${2:-precheck}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ -f "${path}" ]]; then
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-file" "success" "path=${path}" 0
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-file" "failure" "missing file: ${path}" 1
|
||||||
|
return 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_require_executable() {
|
||||||
|
local path="$1"
|
||||||
|
local step="${2:-precheck}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ -x "${path}" ]]; then
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-executable" "success" "path=${path}" 0
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-executable" "failure" "missing executable: ${path}" 1
|
||||||
|
return 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_require_root() {
|
||||||
|
local step="${1:-precheck}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ "${EUID}" -eq 0 ]]; then
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-root" "success" "uid=${EUID}" 0
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "require-root" "failure" "root privileges are required" 1
|
||||||
|
return 1
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_run() {
|
||||||
|
local step="$1"
|
||||||
|
local action="$2"
|
||||||
|
shift 2
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "${action}" "start" "$(blitz_join_cmd "$@")" 0
|
||||||
|
if "$@"; then
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "${action}" "success" "$(blitz_join_cmd "$@")" 0
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
local rc=$?
|
||||||
|
blitz_log "${step}" "${action}" "failure" "$(blitz_join_cmd "$@")" "${rc}"
|
||||||
|
return "${rc}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_route_ready() {
|
||||||
|
local target_ip="$1"
|
||||||
|
local route_output
|
||||||
|
|
||||||
|
route_output="$(ip route get "${target_ip}" 2>&1 || true)"
|
||||||
|
if [[ -z "${route_output}" ]]; then
|
||||||
|
return 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if [[ "${route_output}" == *"unreachable"* || "${route_output}" == *"prohibit"* ]]; then
|
||||||
|
return 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
printf '%s\n' "${route_output}"
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
}
|
||||||
53
scripts/boot/install-systemd.sh
Normal file
53
scripts/boot/install-systemd.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,53 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env bash
|
||||||
|
set -euo pipefail
|
||||||
|
|
||||||
|
SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
|
source "${SCRIPT_DIR}/common.sh"
|
||||||
|
|
||||||
|
SYSTEMD_TEMPLATE_DIR="${SCRIPT_DIR}/systemd"
|
||||||
|
SYSTEMD_DEST_DIR="/etc/systemd/system"
|
||||||
|
|
||||||
|
render_template() {
|
||||||
|
local template_path="$1"
|
||||||
|
local output_path="$2"
|
||||||
|
|
||||||
|
sed \
|
||||||
|
-e "s|@OMNISOCKETGO_ROOT@|${OMNISOCKETGO_ROOT}|g" \
|
||||||
|
-e "s|@BLITZ_LOG_FILE@|${BLITZ_LOG_FILE}|g" \
|
||||||
|
-e "s|@BLITZ_ROS_USER@|${BLITZ_ROS_USER}|g" \
|
||||||
|
"${template_path}" > "${output_path}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
install_unit() {
|
||||||
|
local template_name="$1"
|
||||||
|
local temp_output
|
||||||
|
|
||||||
|
temp_output="$(mktemp)"
|
||||||
|
render_template "${SYSTEMD_TEMPLATE_DIR}/${template_name}" "${temp_output}"
|
||||||
|
install -m 0644 "${temp_output}" "${SYSTEMD_DEST_DIR}/${template_name%.in}"
|
||||||
|
rm -f "${temp_output}"
|
||||||
|
blitz_log "install" "install-unit" "success" "unit=${SYSTEMD_DEST_DIR}/${template_name%.in}" 0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_load_boot_env
|
||||||
|
blitz_require_root "install"
|
||||||
|
blitz_require_command install "install"
|
||||||
|
blitz_require_command systemctl "install"
|
||||||
|
|
||||||
|
mkdir -p "${SYSTEMD_DEST_DIR}"
|
||||||
|
install -d -m 0755 "$(dirname "${BLITZ_LOG_FILE}")"
|
||||||
|
touch "${BLITZ_LOG_FILE}"
|
||||||
|
chmod 0644 "${BLITZ_LOG_FILE}"
|
||||||
|
blitz_log "install" "prepare-log-file" "success" "log_file=${BLITZ_LOG_FILE}" 0
|
||||||
|
|
||||||
|
install_unit "blitz-boot-gate.service.in"
|
||||||
|
install_unit "blitz-5g-dial.service.in"
|
||||||
|
install_unit "blitz-time-sync.service.in"
|
||||||
|
install_unit "blitz-ros-receiver.service.in"
|
||||||
|
install_unit "blitz-b-side-omnid.service.in"
|
||||||
|
install_unit "blitz-robot.target.in"
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_run "install" "daemon-reload" systemctl daemon-reload
|
||||||
|
blitz_run "install" "enable-target" systemctl enable blitz-robot.target
|
||||||
|
blitz_log "install" "complete" "success" "run systemctl start blitz-robot.target to launch immediately" 0
|
||||||
25
scripts/boot/robot-boot.env
Normal file
25
scripts/boot/robot-boot.env
Normal file
@@ -0,0 +1,25 @@
|
|||||||
|
# Boot-time settings for the robot-side autostart chain.
|
||||||
|
# Override machine-specific values in robot-boot.env.local.
|
||||||
|
|
||||||
|
BLITZ_BOOT_DELAY_SEC="30"
|
||||||
|
BLITZ_LOG_FILE="/var/log/blitz-robot/startup.log"
|
||||||
|
|
||||||
|
BLITZ_5G_DIAL_DIR="/home/nvidia/5g-test/5G"
|
||||||
|
BLITZ_5G_SERIAL_PORT="/dev/ttyUSB7"
|
||||||
|
# 最多等 60 秒让 5G 模块对应的串口设备出现，比如 /dev/ttyUSB7
|
||||||
|
BLITZ_5G_SERIAL_WAIT_SEC="60"
|
||||||
|
# 拨号命令执行完以后，最多再等 30 秒，检查到你目标服务器 IP 的路由真的起来
|
||||||
|
BLITZ_5G_ROUTE_WAIT_SEC="30"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Leave empty to fall back to the host part of ROBOT_SIDE_OMNISOCKET_SERVER_ADDR.
|
||||||
|
BLITZ_TIME_SERVER_IP="81.70.156.140"
|
||||||
|
BLITZ_TIME_SERVER_PORT="10910"
|
||||||
|
BLITZ_TIME_SYNC_WAIT_SEC="30"
|
||||||
|
BLITZ_TIME_SYNC_MAX_OFFSET_SEC="0.002"
|
||||||
|
BLITZ_TIME_SYNC_INTERVAL_SEC="1"
|
||||||
|
|
||||||
|
BLITZ_ROS_USER="nvidia"
|
||||||
|
BLITZ_ROS_SOCKET_WAIT_SEC="20"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Boot units run b_side_omnid as root directly, so nested sudo must stay off.
|
||||||
|
B_SIDE_OMNID_USE_SUDO="0"
|
||||||
18
scripts/boot/start-b-side-omnid-service.sh
Normal file
18
scripts/boot/start-b-side-omnid-service.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,18 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env bash
|
||||||
|
set -euo pipefail
|
||||||
|
|
||||||
|
SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
|
source "${SCRIPT_DIR}/common.sh"
|
||||||
|
|
||||||
|
STEP="b-side-omnid"
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_load_boot_env
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_require_executable "${OMNISOCKETGO_ROOT}/bin/b_side_omnid" "${STEP}"
|
||||||
|
|
||||||
|
export OMNI_BOOT_MODE="1"
|
||||||
|
export B_SIDE_OMNID_USE_SUDO="0"
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "start" "start" "exec bash ${OMNISOCKETGO_ROOT}/scripts/dev/start-b-side-omnid.sh" 0
|
||||||
|
exec bash "${OMNISOCKETGO_ROOT}/scripts/dev/start-b-side-omnid.sh"
|
||||||
17
scripts/boot/start-ros-receiver-service.sh
Normal file
17
scripts/boot/start-ros-receiver-service.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,17 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env bash
|
||||||
|
set -euo pipefail
|
||||||
|
|
||||||
|
SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
|
source "${SCRIPT_DIR}/common.sh"
|
||||||
|
|
||||||
|
STEP="ros-receiver"
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_load_boot_env
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_require_file "/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash" "${STEP}"
|
||||||
|
blitz_require_file "${ROS_CONTROL_PY_DIR}/install/setup.bash" "${STEP}"
|
||||||
|
|
||||||
|
export OMNI_BOOT_MODE="1"
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "start" "start" "exec bash ${OMNISOCKETGO_ROOT}/scripts/dev/start-ros-receiver.sh" 0
|
||||||
|
exec bash "${OMNISOCKETGO_ROOT}/scripts/dev/start-ros-receiver.sh"
|
||||||
14
scripts/boot/systemd/blitz-5g-dial.service.in
Normal file
14
scripts/boot/systemd/blitz-5g-dial.service.in
Normal file
@@ -0,0 +1,14 @@
|
|||||||
|
[Unit]
|
||||||
|
Description=Blitz robot 5G dial
|
||||||
|
After=blitz-boot-gate.service
|
||||||
|
Requires=blitz-boot-gate.service
|
||||||
|
|
||||||
|
[Service]
|
||||||
|
Type=oneshot
|
||||||
|
RemainAfterExit=yes
|
||||||
|
ExecStart=/bin/bash @OMNISOCKETGO_ROOT@/scripts/boot/5g-dial.sh
|
||||||
|
StandardOutput=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
StandardError=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
|
||||||
|
[Install]
|
||||||
|
WantedBy=blitz-robot.target
|
||||||
15
scripts/boot/systemd/blitz-b-side-omnid.service.in
Normal file
15
scripts/boot/systemd/blitz-b-side-omnid.service.in
Normal file
@@ -0,0 +1,15 @@
|
|||||||
|
[Unit]
|
||||||
|
Description=Blitz robot b-side omnid
|
||||||
|
After=blitz-time-sync.service blitz-ros-receiver.service
|
||||||
|
Requires=blitz-time-sync.service blitz-ros-receiver.service
|
||||||
|
|
||||||
|
[Service]
|
||||||
|
Type=simple
|
||||||
|
ExecStart=/bin/bash @OMNISOCKETGO_ROOT@/scripts/boot/start-b-side-omnid-service.sh
|
||||||
|
Restart=always
|
||||||
|
RestartSec=2
|
||||||
|
StandardOutput=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
StandardError=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
|
||||||
|
[Install]
|
||||||
|
WantedBy=blitz-robot.target
|
||||||
14
scripts/boot/systemd/blitz-boot-gate.service.in
Normal file
14
scripts/boot/systemd/blitz-boot-gate.service.in
Normal file
@@ -0,0 +1,14 @@
|
|||||||
|
[Unit]
|
||||||
|
Description=Blitz robot boot gate
|
||||||
|
After=multi-user.target network-online.target
|
||||||
|
Wants=network-online.target
|
||||||
|
|
||||||
|
[Service]
|
||||||
|
Type=oneshot
|
||||||
|
RemainAfterExit=yes
|
||||||
|
ExecStart=/bin/bash @OMNISOCKETGO_ROOT@/scripts/boot/boot-gate.sh
|
||||||
|
StandardOutput=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
StandardError=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
|
||||||
|
[Install]
|
||||||
|
WantedBy=blitz-robot.target
|
||||||
11
scripts/boot/systemd/blitz-robot.target.in
Normal file
11
scripts/boot/systemd/blitz-robot.target.in
Normal file
@@ -0,0 +1,11 @@
|
|||||||
|
[Unit]
|
||||||
|
Description=Blitz robot boot chain
|
||||||
|
Wants=blitz-boot-gate.service
|
||||||
|
Wants=blitz-5g-dial.service
|
||||||
|
Wants=blitz-time-sync.service
|
||||||
|
Wants=blitz-ros-receiver.service
|
||||||
|
Wants=blitz-b-side-omnid.service
|
||||||
|
After=multi-user.target
|
||||||
|
|
||||||
|
[Install]
|
||||||
|
WantedBy=multi-user.target
|
||||||
17
scripts/boot/systemd/blitz-ros-receiver.service.in
Normal file
17
scripts/boot/systemd/blitz-ros-receiver.service.in
Normal file
@@ -0,0 +1,17 @@
|
|||||||
|
[Unit]
|
||||||
|
Description=Blitz robot ROS receiver
|
||||||
|
After=blitz-time-sync.service
|
||||||
|
Requires=blitz-time-sync.service
|
||||||
|
|
||||||
|
[Service]
|
||||||
|
Type=simple
|
||||||
|
User=@BLITZ_ROS_USER@
|
||||||
|
ExecStart=/bin/bash @OMNISOCKETGO_ROOT@/scripts/boot/start-ros-receiver-service.sh
|
||||||
|
ExecStartPost=/bin/bash @OMNISOCKETGO_ROOT@/scripts/boot/wait-for-unix-socket.sh --step ros-receiver
|
||||||
|
Restart=always
|
||||||
|
RestartSec=2
|
||||||
|
StandardOutput=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
StandardError=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
|
||||||
|
[Install]
|
||||||
|
WantedBy=blitz-robot.target
|
||||||
14
scripts/boot/systemd/blitz-time-sync.service.in
Normal file
14
scripts/boot/systemd/blitz-time-sync.service.in
Normal file
@@ -0,0 +1,14 @@
|
|||||||
|
[Unit]
|
||||||
|
Description=Blitz robot private chrony sync
|
||||||
|
After=blitz-5g-dial.service
|
||||||
|
Requires=blitz-5g-dial.service
|
||||||
|
|
||||||
|
[Service]
|
||||||
|
Type=oneshot
|
||||||
|
RemainAfterExit=yes
|
||||||
|
ExecStart=/bin/bash @OMNISOCKETGO_ROOT@/scripts/boot/time-sync.sh
|
||||||
|
StandardOutput=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
StandardError=append:@BLITZ_LOG_FILE@
|
||||||
|
|
||||||
|
[Install]
|
||||||
|
WantedBy=blitz-robot.target
|
||||||
113
scripts/boot/time-sync.sh
Normal file
113
scripts/boot/time-sync.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,113 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env bash
|
||||||
|
set -euo pipefail
|
||||||
|
|
||||||
|
SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
|
source "${SCRIPT_DIR}/common.sh"
|
||||||
|
|
||||||
|
STEP="time-sync"
|
||||||
|
CHRONY_SOURCES_DIR="/etc/chrony/sources.d"
|
||||||
|
CHRONY_SOURCE_FILE="${CHRONY_SOURCES_DIR}/blitz-robot.sources"
|
||||||
|
CHRONY_MAIN_CONF="/etc/chrony/chrony.conf"
|
||||||
|
CHRONY_MAIN_CONF_BAK="/etc/chrony/chrony.conf.blitz-bak"
|
||||||
|
|
||||||
|
chrony_unit_name() {
|
||||||
|
if systemctl list-unit-files chrony.service --no-legend 2>/dev/null | grep -q '^chrony\.service'; then
|
||||||
|
printf '%s\n' "chrony.service"
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if systemctl list-unit-files chronyd.service --no-legend 2>/dev/null | grep -q '^chronyd\.service'; then
|
||||||
|
printf '%s\n' "chronyd.service"
|
||||||
|
return 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
printf '%s\n' "chrony.service"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ensure_chrony_main_conf() {
|
||||||
|
local temp_file
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_require_file "${CHRONY_MAIN_CONF}" "${STEP}"
|
||||||
|
mkdir -p "${CHRONY_SOURCES_DIR}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ ! -f "${CHRONY_MAIN_CONF_BAK}" ]]; then
|
||||||
|
cp -a "${CHRONY_MAIN_CONF}" "${CHRONY_MAIN_CONF_BAK}"
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "backup-config" "success" "backup=${CHRONY_MAIN_CONF_BAK}" 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
temp_file="$(mktemp)"
|
||||||
|
awk '
|
||||||
|
/^[[:space:]]*#/ { print; next }
|
||||||
|
/^[[:space:]]*(pool|server)[[:space:]]+/ {
|
||||||
|
print "# blitz-managed-disabled " $0
|
||||||
|
next
|
||||||
|
}
|
||||||
|
{ print }
|
||||||
|
' "${CHRONY_MAIN_CONF}" > "${temp_file}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if ! grep -Eq '^[[:space:]]*sourcedir[[:space:]]+/etc/chrony/sources\.d([[:space:]]|$)' "${temp_file}"; then
|
||||||
|
printf '\n# blitz-managed\nsourcedir /etc/chrony/sources.d\n' >> "${temp_file}"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if ! cmp -s "${temp_file}" "${CHRONY_MAIN_CONF}"; then
|
||||||
|
cp "${temp_file}" "${CHRONY_MAIN_CONF}"
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "rewrite-main-config" "success" "commented non-Blitz pool/server entries in ${CHRONY_MAIN_CONF}" 0
|
||||||
|
else
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "rewrite-main-config" "success" "main config already matches Blitz expectations" 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
rm -f "${temp_file}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
write_chrony_source_file() {
|
||||||
|
local temp_file
|
||||||
|
|
||||||
|
temp_file="$(mktemp)"
|
||||||
|
cat <<EOF > "${temp_file}"
|
||||||
|
# blitz-managed
|
||||||
|
server ${BLITZ_TIME_SERVER_IP} port ${BLITZ_TIME_SERVER_PORT} iburst
|
||||||
|
EOF
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ ! -f "${CHRONY_SOURCE_FILE}" ]] || ! cmp -s "${temp_file}" "${CHRONY_SOURCE_FILE}"; then
|
||||||
|
cp "${temp_file}" "${CHRONY_SOURCE_FILE}"
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "write-source" "success" "source_file=${CHRONY_SOURCE_FILE} server=${BLITZ_TIME_SERVER_IP} port=${BLITZ_TIME_SERVER_PORT}" 0
|
||||||
|
else
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "write-source" "success" "source_file already matches ${BLITZ_TIME_SERVER_IP}:${BLITZ_TIME_SERVER_PORT}" 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
rm -f "${temp_file}"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_load_boot_env
|
||||||
|
blitz_require_root "${STEP}"
|
||||||
|
blitz_require_command systemctl "${STEP}"
|
||||||
|
blitz_require_command chronyc "${STEP}"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [[ -z "${BLITZ_TIME_SERVER_IP}" ]]; then
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "precheck" "failure" "BLITZ_TIME_SERVER_IP is empty and no fallback could be derived" 1
|
||||||
|
exit 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if ! [[ "${BLITZ_TIME_SERVER_PORT}" =~ ^[0-9]+$ ]] || (( BLITZ_TIME_SERVER_PORT < 1 || BLITZ_TIME_SERVER_PORT > 65535 )); then
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "precheck" "failure" "BLITZ_TIME_SERVER_PORT must be an integer between 1 and 65535" 1
|
||||||
|
exit 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
ensure_chrony_main_conf
|
||||||
|
write_chrony_source_file
|
||||||
|
|
||||||
|
CHRONY_UNIT="$(chrony_unit_name)"
|
||||||
|
blitz_run "${STEP}" "restart-chrony" systemctl restart "${CHRONY_UNIT}"
|
||||||
|
blitz_run "${STEP}" "burst" chronyc burst
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "waitsync" "start" "server=${BLITZ_TIME_SERVER_IP} port=${BLITZ_TIME_SERVER_PORT} wait_sec=${BLITZ_TIME_SYNC_WAIT_SEC} max_offset_sec=${BLITZ_TIME_SYNC_MAX_OFFSET_SEC} interval_sec=${BLITZ_TIME_SYNC_INTERVAL_SEC}" 0
|
||||||
|
if chronyc waitsync "${BLITZ_TIME_SYNC_WAIT_SEC}" "${BLITZ_TIME_SYNC_MAX_OFFSET_SEC}" 1000 "${BLITZ_TIME_SYNC_INTERVAL_SEC}"; then
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "waitsync" "success" "chrony synchronized to ${BLITZ_TIME_SERVER_IP}:${BLITZ_TIME_SERVER_PORT}" 0
|
||||||
|
else
|
||||||
|
rc=$?
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "waitsync" "soft_fail" "chrony did not synchronize to ${BLITZ_TIME_SERVER_IP}:${BLITZ_TIME_SERVER_PORT} within the configured timeout" "${rc}"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "tracking" "start" "chronyc tracking" 0
|
||||||
|
chronyc tracking || true
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "sources" "start" "chronyc sources -v" 0
|
||||||
|
chronyc sources -v || true
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "complete" "success" "time-sync step finished" 0
|
||||||
49
scripts/boot/wait-for-unix-socket.sh
Normal file
49
scripts/boot/wait-for-unix-socket.sh
Normal file
@@ -0,0 +1,49 @@
|
|||||||
|
#!/usr/bin/env bash
|
||||||
|
set -euo pipefail
|
||||||
|
|
||||||
|
SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
|
||||||
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
|
source "${SCRIPT_DIR}/common.sh"
|
||||||
|
|
||||||
|
STEP="ros-receiver"
|
||||||
|
SOCKET_PATH=""
|
||||||
|
TIMEOUT_SEC=""
|
||||||
|
|
||||||
|
while [[ $# -gt 0 ]]; do
|
||||||
|
case "$1" in
|
||||||
|
--path)
|
||||||
|
SOCKET_PATH="$2"
|
||||||
|
shift 2
|
||||||
|
;;
|
||||||
|
--timeout)
|
||||||
|
TIMEOUT_SEC="$2"
|
||||||
|
shift 2
|
||||||
|
;;
|
||||||
|
--step)
|
||||||
|
STEP="$2"
|
||||||
|
shift 2
|
||||||
|
;;
|
||||||
|
*)
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "wait-socket-arg" "failure" "unknown argument: $1" 2
|
||||||
|
exit 2
|
||||||
|
;;
|
||||||
|
esac
|
||||||
|
done
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_load_boot_env
|
||||||
|
|
||||||
|
SOCKET_PATH="${SOCKET_PATH:-${ROBOT_RECEIVER_LOCAL_SOCKET_PATH}}"
|
||||||
|
TIMEOUT_SEC="${TIMEOUT_SEC:-${BLITZ_ROS_SOCKET_WAIT_SEC}}"
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "wait-socket" "start" "path=${SOCKET_PATH} timeout_sec=${TIMEOUT_SEC}" 0
|
||||||
|
|
||||||
|
for (( waited=0; waited< TIMEOUT_SEC; waited++ )); do
|
||||||
|
if [[ -S "${SOCKET_PATH}" ]]; then
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "wait-socket" "success" "path=${SOCKET_PATH} waited_sec=${waited}" 0
|
||||||
|
exit 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
sleep 1
|
||||||
|
done
|
||||||
|
|
||||||
|
blitz_log "${STEP}" "wait-socket" "failure" "path=${SOCKET_PATH} timeout_sec=${TIMEOUT_SEC}" 1
|
||||||
|
exit 1
|
||||||
@@ -15,6 +15,10 @@ export OMNI_CONTROL_SERVER_ADDR="${OMNI_CONTROL_SERVER_ADDR}"
|
|||||||
export OMNI_CONTROL_RELAY_VIA="${OMNI_CONTROL_RELAY_VIA}"
|
export OMNI_CONTROL_RELAY_VIA="${OMNI_CONTROL_RELAY_VIA}"
|
||||||
|
|
||||||
if [[ ! -x "./bin/b_side_omnid" ]]; then
|
if [[ ! -x "./bin/b_side_omnid" ]]; then
|
||||||
|
if [[ "${OMNI_BOOT_MODE:-0}" == "1" ]]; then
|
||||||
|
echo "Missing ./bin/b_side_omnid in boot mode; build it before enabling the autostart service." >&2
|
||||||
|
exit 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
make b_side_omnid
|
make b_side_omnid
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -12,9 +12,17 @@ source_with_nounset_off() {
|
|||||||
|
|
||||||
# shellcheck disable=SC1091
|
# shellcheck disable=SC1091
|
||||||
source "${SCRIPT_DIR}/load-env.sh"
|
source "${SCRIPT_DIR}/load-env.sh"
|
||||||
|
if [[ ! -f "/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash" ]]; then
|
||||||
|
echo "Missing ROS distro setup: /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash" >&2
|
||||||
|
exit 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
source_with_nounset_off "/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash"
|
source_with_nounset_off "/opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash"
|
||||||
|
|
||||||
cd "${ROS_CONTROL_PY_DIR}"
|
cd "${ROS_CONTROL_PY_DIR}"
|
||||||
|
if [[ ! -f "install/setup.bash" ]]; then
|
||||||
|
echo "Missing ROS workspace setup: ${ROS_CONTROL_PY_DIR}/install/setup.bash" >&2
|
||||||
|
exit 1
|
||||||
|
fi
|
||||||
source_with_nounset_off "install/setup.bash"
|
source_with_nounset_off "install/setup.bash"
|
||||||
|
|
||||||
launch_args=(
|
launch_args=(
|
||||||
|
|||||||
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